一种并联机器人的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种并联机器人，包括中心电机（1）、机器人底板（2）、电机减速器总成（3）、上臂（4）、下臂（5）、下底盘（6）、中心伸缩杆（7），其特征在于，所述的电机减速器总成（3）安装在机器人底板（2）的下方，以机器人底板（2）的中心呈120度分布，所述的上臂（4）和下臂（5）通过球形关节头连接组成一条手臂，电机减速器总成（3）和下底盘（6）由三条手臂连接，所述的中心伸缩杆（7）连接中心电机（1）和下底盘（6）的中心回转轴。结构布置合理，重量轻，中心伸缩杆的伸缩幅度大，且滚动摩擦阻力小，臂长可根据不同产品调节，应用于工业生产中的二次包装和物料分拣。
【专利说明】一种并联机器人
【技术领域】
[0001]本发明属于工业机器人【技术领域】，具体涉及一种并联机器人。
【背景技术】
[0002]机器人技术是综合计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科形成的高新技术，而应用于各个行业的分拣机器人也已被越来越多的企业所知晓并被广泛应用于工业生产中。工业中，进行二次包装和物料分拣时常采用工业分拣机器人，在学术上也称为DELTA并联机器人。机器人是自动化技术最具竞争力的技术，顺应了市场对分拣机械自动化的需求，从食品、药品、化妆品的生产线到太阳能电池板组装等各种领域均可使用的高速分拣机器人，风险压力，在重复性、快速性、准确性、危险性的工作上，机器人已经成了工业领域的重要助手。
[0003]现有技术中存在如下几个方面的缺点:(I)底板结构不合理，整体结构笨重；
[0004](2)中心伸缩杆采用滑动摩擦，阻力大；(3)上臂采用整体结构，臂长固定，柔性差，不能适应不同型号的产品要求。因此，如何提高并联机器人的应用性能，使并联机器人更好的用于工业生产，是本发明要解决的技术问题。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是提供一种并联机器人，底板结构布置合理，重量轻；中心回转伸缩杆采用光轴和直线轴承，伸缩幅度大，且滚动摩擦阻力小；臂长可根据不同产品调节。
[0006]为了实现上述目的，本发明采取的技术解决方案为:
[0007]一种并联机器人，包括中心电机(I)、机器人底板(2)、电机减速器总成(3)、上臂
(4)、下臂(5)、下底盘(6)、中心伸缩杆(7)，其特征在于，所述的电机减速器总成(3)安装在机器人底板(2)的下方，以机器人底板(2)的中心呈120度分布，所述的上臂(4)和下臂(5)通过球形关节头连接组成一条手臂，电机减速器总成(3 )和下底盘(6 )由三条手臂连接，所述的中心伸缩杆(7 )连接中心电机(I)和下底盘(6 )的中心回转轴。
[0008]所述的上臂(4)的一端通过螺钉安装在电机减速器总成上。
[0009]所述的上臂(4)采用不同型号的碳纤维杆。
[0010]所述的机器人底板(2)中心位置处设置了中心电机(I)的固定孔，以固定孔为中
心呈扇叶型一体式结构。
[0011]所述的中心电机(I)通过机器人底板(2)中心位置的固定孔安装在机器人底板
(2)上。
[0012]所述的机器人底板(2)的每个扇叶型结构上设置有减重孔(8)，共三处。
[0013]所述的中心伸缩杆(7)由三条空心光轴和三个直线轴承组成，其中，外侧的两条中心光轴固定在中心带有一个直线轴承的下底板上，中间的一条中心光轴固定在带有两个直线轴承的上底板中心。
[0014]所述的中心伸缩杆(7)的两端为十字万向节。[0015]所述的下底盘(6)采用旋转气接头结构，与真空发生器连接并安装真空吸嘴。
[0016]所述的下臂(5 )和下底盘(6 )通过球头连接。
[0017]本发明的有益效果为:
[0018]1、底板中心位置固定中心电机，使电机安装方便，三个电机减速器总成呈120度均布，使其整体结构布置合理。
[0019]2、减重孔设置能有效降低底板重量，提高其承重量。
[0020]3、中心伸缩杆采用空心光轴和直线轴承，结构简单合理，装配以及拆卸便捷，整体伸缩量较大，并且直线轴承为滚动摩擦，阻力大大降低，保证杆伸缩的稳定性，使其伸缩自如。
[0021]4、在两端连接头不变的情况下，使用不同长度的碳纤维杆，即得到长度不同的上臂，提高了上臂的柔性，大大降低了上臂的转动惯量和重量，速度高，动态响应好，同时提高了上臂的强度。
[0022]5、本发明采用旋转气接头结构，既实现了中心轴的旋转，又实现了气路的相通，而且通过轴承密封，不仅省去了密封圈还简化了结构，使得结构布置合理，安装使用方便。
[0023]6、本发明的并联机器人应用于工业生产中的二次包装和物料分拣，应用前景广阔。
【专利附图】
【附图说明】
[0024]附图1为本发明的立体结构示意图。
[0025]附图2为本发明的正视图。
[0026]附图3为本发明的俯视图。
[0027]其中，1、中心电机；2、机器人底板；3、电机减速器总成；4、上臂；5、下臂；6、下底盘；7、中心伸缩杆；8、减重孔。
【具体实施方式】
[0028]下面结合图1对本发明作更进一步的说明。
[0029]一种并联机器人，包括中心电机1、机器人底板2、电机减速器总成3、上臂4、下臂
5、下底盘6、中心伸缩杆7，其特征在于，所述的电机减速器总成3安装在机器人底板2的下方，以机器人底板2的中心呈120度分布，所述的上臂4和下臂5通过球形关节头连接组成一条手臂，电机减速器总成3和下底盘6由三条手臂连接，所述的中心伸缩杆7连接中心电机I和下底盘6的中心回转轴。
[0030]所述的上臂4的一端通过螺钉安装在电机减速器总成上。
[0031]所述的上臂4采用不同型号的碳纤维杆。
[0032]所述的机器人底板2中心位置处设置了中心电机I的固定孔，以固定孔为中心呈扇叶型一体式结构。
[0033]所述的中心电机I通过机器人底板2中心位置的固定孔安装在机器人底板2上。
[0034]所述的机器人底板2的每个扇叶型结构上设置有减重孔8，共三处。
[0035]所述的中心伸缩杆7由三条空心光轴和三个直线轴承组成，其中，外侧的两条中心光轴固定在中心带有一个直线轴承的下底板上，中间的一条中心光轴固定在带有两个直线轴承的上底板中心。
[0036]所述的中心伸缩杆7的两端为十字万向节。
[0037]所述的下底盘6采用旋转气接头结构，与真空发生器连接并安装真空吸嘴。
[0038]所述的下臂5和下底盘6通过球头连接。
[0039]在电机的协调驱动下，三条手臂将运动传递给下底盘，中心伸缩杆在中心电机的驱动下，带动下底盘中心回转轴的旋转，实现下底盘的三维平动。
[0040]以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
【权利要求】
1.一种并联机器人，包括中心电机(I)、机器人底板(2)、电机减速器总成(3)、上臂(4)、下臂(5)、下底盘(6)、中心伸缩杆(7)，其特征在于，所述的电机减速器总成(3)安装在机器人底板(2)的下方，以机器人底板(2)的中心呈120度分布，所述的上臂(4)和下臂(5)通过球形关节头连接组成一条手臂，电机减速器总成(3 )和下底盘(6 )由三条手臂连接，所述的中心伸缩杆(7 )连接中心电机(I)和下底盘(6 )的中心回转轴。
2.根据权利要求1所述的一种并联机器人，其特征在于，所述的上臂(4)的一端通过螺钉安装在电机减速器总成上。
3.根据权利要求1所述的一种并联机器人底板，其特征在于，所述的上臂(4)采用不同型号的碳纤维杆。
4.根据权利要求1所述的一种并联机器人，其特征在于，所述的机器人底板(2)中心位置处设置了中心电机(I)的固定孔，以固定孔为中心呈扇叶型一体式结构。
5.根据权利要求1所述的一种并联机器人底板，其特征在于，所述的中心电机(I)通过机器人底板(2)中心位置的固定孔安装在机器人底板(2)上。
6.根据权利要求1所述的一种并联机器人，其特征在于，所述的机器人底板(2)的每个扇叶型结构上设置有减重孔(8)，共三处。
7.据权利要求1所述的一种并联机器人，其特征在于，所述的中心伸缩杆(7)由三条空心光轴和三个直线轴承组成，其中，外侧的两条中心光轴固定在中心带有一个直线轴承的下底板上，中间的一条中心光轴固定在带有两个直线轴承的上底板中心。
8.据权利要求1所述的一种并联机器人，其特征在于，所述的中心伸缩杆(7)的两端为十字万向节。
9.据权利要求1所述的一种并联机器人，其特征在于，所述的下底盘(6)采用旋转气接头结构，与真空发生器连接并安装真空吸嘴。
10.据权利要求1所述的一种并联机器人，其特征在于，所述的下臂(5)和下底盘(6)通过球头连接。
【文档编号】B25J9/00GK103802094SQ201410051838
【公开日】2014年5月21日 申请日期:2014年2月14日 优先权日:2014年2月14日
【发明者】杜繁荣, 王志强, 董伟平, 刘超 申请人:青岛汇智机器人有限公司