一种上下料机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种上下料机械手，包括有底座、大臂组件、小臂组件、手腕和机械手爪，其特征在于：底座下端固定安装于所需要的工作平台，大臂组件下端通过大臂座和底座联接，小臂组件后端通过小臂座与大臂联接，手腕内部采用球笼式万向节联接小臂和机械手爪，机械手爪的套筒内装有伸缩液压缸为其提供驱动；其中大臂组件通过大臂座与带有回转支撑的转台连接，转台的转动通过固定在底座外侧的伺服电机驱动完成；大、小臂摆动通过安装在驱动臂座左右两耳上的伺服电机驱动完成；手腕的摆动和转动分别通过安装在肘部齿轮箱上的其中两个电机带动完成；机械手爪与手腕采用螺栓联接，机械手爪内置液压缸的伸缩轴与机械手爪拉伸轴相对固定连接，机械手爪的开合由液压缸驱动完成。本实用新型易于维护，承载能力强，简易轻便。
【专利说明】一种上下料机械手
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及一种数控机床上下料的机械装置，具体涉及一种上下料机械手。
【背景技术】
[0002] 目前在国内数控机床所使用的上下料机械手结构不够灵并且其手腕部分采用齿 轮传动，比较笨重，而且关节较脆弱，难以提供较大的功率。
【发明内容】
[0003] 本实用新型的目的是提供一种更灵活的上下料机械手，以解决现有机械手存在的 问题。
[0004] 本实用新型的目的可通过以下方式来实现：一种上下料机械手，包括有底座、大臂 组件、小臂组件、手腕和机械手爪，其特征在于：底座下端固定安装于所需要的工作平台，大 臂组件下端通过大臂座和底座联接，小臂组件后端通过小臂座与大臂联接，手腕内部采用 球笼式万向节联接小臂和机械手爪，机械手爪的套筒内装有伸缩液压缸为其提供驱动；其 中大臂组件通过大臂座与带有回转支撑的转台连接，转台的转动通过固定在底座外侧的伺 服电机驱动完成；大、小臂摆动通过安装在驱动臂座左右两耳上的伺服电机驱动完成；手 腕的摆动和转动分别通过安装在肘部齿轮箱上的其中两个电机带动完成；机械手爪与手腕 采用螺栓联接，机械手爪内置液压缸的伸缩轴与机械手爪拉伸轴相对固定连接，机械手爪 的开合由液压缸驱动完成。
[0005] 本发明易于维护，承载能力强，简易轻便。
【专利附图】
【附图说明】
[0006] 附图1是本实用新型的整体结构示意图。
[0007] 附图2是本实用新型六自由度方向示意图。
[0008] 附图3是本实用新型的手腕装配图。
[0009] 附图4是本实用新型的手腕剖视图。
【具体实施方式】
[0010] 下面结合附图和【具体实施方式】来进行详细说明。
[0011] 一种上下料机械手，包括有底座（1)、大臂组件（2)、小臂组件（3)、手腕（4)和机械 手爪（5)，其特征在于：底座（1)下端固定安装于所需要的工作平台，大臂组件（2)下端通 过大臂座和底座联接，小臂组件（3)后端通过小臂座与大臂联接，手腕（4)内部采用球笼式 万向节联接小臂和机械手爪（5)，机械手爪（5)的套筒内装有伸缩液压缸为其提供驱动；其 中大臂组件（2)通过大臂座与带有回转支撑的转台连接，转台的转动通过固定在底座外侧 的伺服电机驱动完成；大、小臂摆动通过安装在驱动臂座左右两耳上的伺服电机驱动完成； 手腕（4)的摆动和转动分别通过安装在肘部齿轮箱上的其中两个电机带动完成；机械手爪 (5)与手腕（4)采用螺栓联接，机械手爪（5)内置液压缸的伸缩轴与机械手爪（5)拉伸轴相 对固定连接，机械手爪（5)的开合由液压缸驱动完成。
[0012] 手腕（4)的联轴409穿过联轴箱413前端的预留孔与小臂中心轴301通过球笼式 万向节404连接，小臂中心轴301转动带动联轴409转动，从而实现轴6的360 °转动；联 轴器后法兰405和联轴409夹紧联轴轴承406内圈，联轴器法兰407和联轴箱413夹紧联 轴轴承406外圈，从而实现联轴409和联轴箱413的相对转动；联轴器固定座法兰403通过 联轴器固定座401和小臂大轴303固联，联轴箱中轴齿轮402通过螺钉固联于小臂中心轴 上；联轴箱413和联轴箱盖410通过联轴箱轴承411和联轴器固定座法兰403配合，同时联 轴箱413和联轴箱盖410之间还通过螺钉联接，联轴器齿轮412通过螺钉固联在联轴箱413 上；联轴器齿轮412和联轴箱中轴齿轮402通过齿轮啮合，当小臂3的中轴302转动时带动 整个手腕4摆动，从而实现轴5的最大80 °到90 °的摆动。
【权利要求】
1. 一种上下料机械手，包括有底座（1)、大臂组件（2)、小臂组件（3)、手腕（4)和机械 手爪（5)，其特征在于：底座（1)下端固定安装于所需要的工作平台，大臂组件（2)下端通 过大臂座和底座联接，小臂组件（3)后端通过小臂座与大臂联接，手腕（4)内部采用球笼式 万向节联接小臂和机械手爪（5)，机械手爪（5)的套筒内装有伸缩液压缸为其提供驱动；其 中大臂组件（2)通过大臂座与带有回转支撑的转台连接，转台的转动通过固定在底座外侧 的伺服电机驱动完成；大、小臂摆动通过安装在驱动臂座左右两耳上的伺服电机驱动完成； 手腕（4)的摆动和转动分别通过安装在肘部齿轮箱上的其中两个电机带动完成；机械手爪 (5)与手腕（4)采用螺栓联接，机械手爪（5)内置液压缸的伸缩轴与机械手爪（5)拉伸轴 相对固定连接，机械手爪（5)的开合由液压缸驱动完成；所述手腕（4)的联轴（409)穿过联 轴箱（413)前端的预留孔与小臂中心轴（301)通过球笼式万向节（404)连接，小臂中心轴 (301)转动带动联轴（409)转动；联轴器后法兰（405)和联轴（409)夹紧联轴轴承（406)内 圈，联轴器法兰（407)和联轴箱（413)夹紧联轴轴承（406)外圈；联轴器固定座法兰（403) 通过联轴器固定座（401)和小臂大轴（303)固联，联轴箱中轴齿轮（402)通过螺钉固联于小 臂中心轴上；联轴箱（413)和联轴箱盖（410)通过联轴箱轴承（411)和联轴器固定座法兰 (403)配合，同时联轴箱（413)和联轴箱盖（410)之间还通过螺钉联接，联轴器齿轮（412)通 过螺钉固联在联轴箱（413)上；联轴器齿轮（412)和联轴箱中轴齿轮（402)通过齿轮啮合。
【文档编号】B25J9/00GK203875677SQ201420183959
【公开日】2014年10月15日 申请日期:2014年4月16日 优先权日:2014年4月16日
【发明者】包文杰, 施国江 申请人:包文杰