双向取放机械手装置制造方法
【专利摘要】本实用新型公开一种双向取放机械手装置，其特征在于，包括：固定板、旋转驱动组件及机械手，固定板布设于X-Y平面或Y-Z平面，机械手于X-Y平面或Y-Z平面内转动地设置于固定板上，旋转驱动组件设置于固定板上，并与机械手驱动连接。本实用新型具有以下有益效果：机械手能够在X-Y平面或Y-Z平面内转动，实现双向取放，操作灵活；机械手的特别设计，使得取放过程可靠，有持续的夹持力，且机械手前端的读码模块，可识别被抓取物品的身份，便于做信息记录；通过配合X向导轨、平移驱动组件、Z向导轨，机械手可以X向、Y向、Z向三向位移，方便将机械手位移至指定位置，可扩展使用，不受长度的高度的限制。
【专利说明】双向取放机械手装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械设备，具体涉及一种机械手装置。
【背景技术】
[0002]目前市面上的取放机械手结构只实现了单边取放动作，无两边双向取放，即无法在两个相对的面上进行取放工作。另外，现有设计的机械手都采用的“托”的方式，而此方式在取放的过程中，因没有夹持力保持，而大多不够稳定。再者，机械手也无法识别样品容器的身份正确与否，只是机械的进行盲取。给具体的使用带来了困扰，也给管理带来不便。
实用新型内容
[0003]本实用新型提供一种可转动、实现双向取放的机械手装置。本实用新型的目的由以下技术方案实现:
[0004]一种双向取放机械手装置，其特征在于，包括:固定板、旋转驱动组件及机械手，固定板布设于X-Y平面或Y-Z平面，机械手于X-Y平面或Y-Z平面内转动地设置于固定板上，旋转驱动组件设置于固定板上，并与机械手驱动连接。
[0005]作为进一步的技术特征，上述双向取放机械手装置还包括固定座及平移驱动组件；固定座上设置平移驱动组件，平移驱动组件与所述固定板驱动连接，驱动所述固定板于Y向平移。
[0006]作为具体的技术方案，所述固定座包括承载板；承载板布设于X-Y平面，所述平移驱动组件设置于该承载板上；所述平移驱动组件包括:动力源、传动机构、平移板及导向机构；平移板通过导向机构可Y向滑动地设置于所述承载板前端面，传动机构一端与动力源连接，另一端与平移板驱动配合；平移板上设置所述固定板。
[0007]作为具体的技术方案，所述传动机构包括承载板齿条或链条、滚动齿轮、齿轮支撑板、平移板齿条或链条；承载板齿条或链条沿Y方向固定于承载板后端面；平移板齿条或链条沿Y方向固定于所述平移板的后端面；滚动齿轮可转动地设置于齿轮支撑板上，且啮合于承载板齿条或链条与平移板齿条或链条之间，所述动力源驱动齿轮支撑板带动滚动齿轮于所述承载板的一开槽内沿Y方向平移。
[0008]作为具体的技术方案，所述动力源为平移驱动电机，所述传动机构包括皮带组、承载板齿条、滚动齿轮、平移板齿条、齿轮支撑板；平移驱动电机固定设置于承载板后端面，位于承载座一侧；皮带组与平移驱动电机的动力输出端连接配合，长边沿Y方向设置；承载板齿条固定连接于承载板后端面；平移板齿条沿Y方向固定设置于所述平移板的后端面；滚动齿轮啮合于承载板齿条与平移板齿条之间；滚动齿轮可转动地设置于齿轮支撑板上，齿轮支撑板可沿Y向滑动地设置于所述承载板后端面，并于所述皮带组连接。
[0009]作为具体的技术方案，所述导向机构包括平移板滑轨及平移板滑块，平移板滑轨沿Y方向固定设置于承载板前端面，平移板下端面与平移板滑块固定连接，平移板滑块配合于平移板滑轨上。
[0010]作为具体的技术方案,所述旋转驱动组件包括:旋转驱动电机、旋转轮；所述机械手通过旋转轮可转动地设置于固定板上；旋转驱动电机固定设置于固定板上，其动力输出端与旋转轮驱动配合。
[0011]作为具体的技术方案，所述机械手包括:操作臂、动力机构、抓取夹；操作臂末端一侧通过旋转轮可转动地设置于所述固定板上，动力机构设置于操作臂上，提供对抓取夹的作用力；抓取夹受动力机构的驱动，各分支彼此相向或反向运动。
[0012]作为具体的技术方案，所述机械手包括:操作臂、动力机构、动力夹、抓取夹；操作臂末端一侧通过旋转轮可转动地设置于所述固定板上，动力机构设置于操作臂上，提供对动力夹的作用力；抓取夹各分支分别通过一个销钉可转动地设置于操作臂前端；动力夹具有与抓取夹相同个数的分支，其末端与动力机构的动力输出端配合，前端与抓取夹的相应分支连接。
[0013]作为进一步的技术方案，所述机械手还包括读码模块，设置于操作臂前端。
[0014]本实用新型提供的双向取放机械手装置具有以下有益效果:机械手能够在X-Y平面或Y-Z平面内转动，实现双向取放，操作灵活；机械手的特别设计，使得取放过程可靠，有持续的夹持力，且机械手前端的读码模块，可识别被抓取物品的身份，便于做信息记录；通过配合X向导轨、平移驱动组件、Z向导轨,机械手可以X向、Y向、Z向三向位移,方便将机械手位移至指定位置，可扩展使用，不受长度的高度的限制。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1是实施例一提供的双向取放机械手装置的一侧构造图。
[0016]图2是实施例一提供的双向取放机械手装置的另一侧构造图。
[0017]图3是实施例一提供的双向取放机械手装置中平移驱动组件的细节构造图。
[0018]图4是实施例一提供的双向取放机械手装置中旋转驱动组件的细节构造图。
[0019]图5是实施例二提供的双向取放机械手装置中旋转驱动组件及机械手的示意图图。
【具体实施方式】
[0020]实施例一
[0021]为了方便说明且更能清楚的表现，本实施例以图1中视图视角定义坐标系X-Y-Z，且Z指向为前，Y指向为右，X指向为上。
[0022]结合图1及图2所示，本实施例提供的双向取放机械手装置100包括:固定座10、平移驱动组件30、旋转驱动组件50、固定板53、机械手60、X向导轨及Z向导轨(图中未示)，下文结合各附图对上述各部件的具体构成及配合关系做详细说明。
[0023]结合图1及图2所示，固定坐10用来承载平移驱动组件30、旋转驱动组件50、固定板53及机械手60 ;固定坐10还用于和X向导轨配合，进而可以和Z向导轨配合。具体地，固定座10包括承载板11、承载座12、X向导轨配合件13。承载板11设置于X-Y平面，承载座12固定连接于承载板11后端面，承载座12与承载板11之间设置一装配腔14。X向导轨配合件13固定连接于承载座12后端面,用于和X向导轨配合,使得固定座10可以沿X向导轨位移，X向导轨进而可滑动地设置于Z向导轨上。
[0024]结合图1及图3所示，平移驱动组件30包括:平移驱动电机31、皮带组32、承载板齿条33、滚动齿轮34、平移板齿条35、平移板36、平移板滑轨371、平移板滑块372、支撑板滑块381、支撑板滑轨382及齿轮支撑板383(图3未示，参见图2)。平移驱动电机31固定设置于承载板11后端面，位于承载座12 —侧；皮带组32与平移驱动电机31的动力输出端连接配合，长边沿Y方向设置；承载板齿条33固定连接于承载板11后端面；平移板滑轨371沿Y方向固定设置于承载板11前端面，平移板36设置于承载板11前端面，其下端面与平移板滑块372固定连接，平移板滑块372配合于平移板滑轨371上；平移板齿条35沿Y方向固定设置于平移板36的后端面；滚动齿轮34齿合于承载板齿条33与平移板齿条35之间；滚动齿轮34可转动地设置于齿轮支撑板383上，齿轮支撑板383通过支撑板滑块381可滑动地设置于支撑板滑轨382，并于皮带组32外侧长边连接，支撑板滑轨382沿Y方向固定设置于承载板11后端面。
[0025]结合图2及图4所示，固定板53固定设置于平移板36上，所述机械手60通过旋转轮52可转动地设置于固定板53上。旋转驱动组件50包括:旋转驱动电机51、旋转轮52，旋转驱动电机51固定设置于固定板53上，其动力输出端与旋转轮52驱动配合(直接配合或通过齿轮组或皮带间接配合)。
[0026]结合图1及图4所示，机械手60包括:操作臂61、电动机构62、动力夹63、抓取夹64及读码模块65。操作臂61末端一侧通过旋转轮52可转动地设置于固定板53上，电动机构62设置于操作臂61上，电动机构62可以为电机组件或电磁组件,提供对动力夹63的作用力；抓取夹64呈爪状，其各分支分别通过一个销钉可转动地设置于操作臂61前端；动力夹63具有与抓取夹64相同个数的分支，其末端与电动机构62的动力输出端配合，前端与抓取夹64的相应分支连接；读码模块65设置于操作臂61前端，用于读取被抓取物件所携带的身份码，例如样品瓶200，可以在样品瓶200的瓶盖上设置可供读取的身份码。
[0027]下面举例说明上述双向取放机械手装置100的工作过程描述如下:
[0028]抓取过程:固定坐10在X向、Z向位移，到达指定目标位置后，旋转驱动组件50开始动作，即旋转驱动组件50驱动机械手60与X-Y平面内转动，使得机械手60前端的抓取夹64朝左或朝右(朝向预抓取的样品瓶200—侧)；然后，平移驱动组件30开始动作，使平移板36向左或向右移动，移动到样品瓶200位置后；之后，机械手60的电动机构62开始工作，提供作用力给动力夹63，动力夹63拉动抓取夹64绕关节点转动，使其夹紧样品瓶200。
[0029]放置过程:完成抓取动作后，平移驱动组件30开始动作，使平移板36向右或向左缩回，拉出抓取到的样品瓶200，然后配合X向、Z向的位移，送到目的地点，如需旋转驱动组件50驱动机械手60与X-Y平面内转动，则执行相应操作；最后，机械手60的电动机构62提供作用力给动力夹63，动力夹63推动抓取夹64绕关节点转动，使其松开样品瓶200。
[0030]上述实施例提供的双向取放机械手装置100具有以下有益效果:可以X向、Y向、Z向三向位移，方便将机械手60位移至指定位置，可扩展使用，不受长度的高度的限制；可以驱动机械手60在X-Y平面内转动，实现双向取放，动作灵活；机械手60的特别设计，使得取放过程可靠，有持续的夹持力，且机械手60前端的读码模块，可识别被抓取物品的身份，便于做信息记录。
[0031]实施例二:
[0032]对实施例二的说明参照实施例一图1的坐标系X-Y-Z，且Z指向为前，Y指向为右，X指向为上。
[0033]如图5所不,实施例二与实施例一的区别在于:固定板53布设于Y-Z平面,机械手于Y-Z平面内转动地设置于固定板53上，旋转驱动组件50设置于固定板53上，并与机械手60驱动连接，驱动机械手60于Y-Z平面内转动，到达图5中的“左位置”或“右位置”。
[0034]以上实施例仅为充分公开而非限制本实用新型，对于本利于技术人员而言，基于本实用新型设计的一些等效技术手段的替换，例如，动力源将电机替换为气缸，动力传导机构使用等效的简单替换及其他类似替换，应当属于本实用新型公开的范围。
【权利要求】
1.一种双向取放机械手装置，其特征在于，包括:固定板、旋转驱动组件及机械手，固定板布设于X-Y平面或Y-Z平面，机械手于X-Y平面或Y-Z平面内转动地设置于固定板上，旋转驱动组件设置于固定板上，并与机械手驱动连接。
2.根据权利要求1所述的双向取放机械手装置，其特征在于，还包括固定座及平移驱动组件；固定座上设置平移驱动组件，平移驱动组件与所述固定板驱动连接，驱动所述固定板于Y向平移。
3.根据权利要求2所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述固定座包括承载板；承载板布设于X-Y平面，所述平移驱动组件设置于该承载板上；所述平移驱动组件包括:动力源、传动机构、平移板及导向机构；平移板通过导向机构可Y向滑动地设置于所述承载板前端面，传动机构一端与动力源连接，另一端与平移板驱动配合；平移板上设置所述固定板。
4.根据权利要求3所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述传动机构包括承载板齿条或链条、滚动齿轮、齿轮支撑板、平移板齿条或链条；承载板齿条或链条沿Y方向固定于承载板后端面；平移板齿条或链条沿Y方向固定于所述平移板的后端面；滚动齿轮可转动地设置于齿轮支撑板上，且啮合于承载板齿条或链条与平移板齿条或链条之间，所述动力源驱动齿轮支撑板带动滚动齿轮于所述承载板的一开槽内沿Y方向平移。
5.根据权利要求3所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述动力源为平移驱动电机，所述传动机 构包括皮带组、承载板齿条、滚动齿轮、平移板齿条、齿轮支撑板；平移驱动电机固定设置于承载板后端面，位于承载座一侧；皮带组与平移驱动电机的动力输出端连接配合，长边沿Y方向设置；承载板齿条固定连接于承载板后端面；平移板齿条沿Y方向固定设置于所述平移板的后端面；滚动齿轮啮合于承载板齿条与平移板齿条之间；滚动齿轮可转动地设置于齿轮支撑板上，齿轮支撑板可沿Y向滑动地设置于所述承载板后端面，并于所述皮带组连接。
6.根据权利要求3、4或5所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述导向机构包括平移板滑轨及平移板滑块，平移板滑轨沿Y方向固定设置于承载板前端面，平移板下端面与平移板滑块固定连接，平移板滑块配合于平移板滑轨上。
7.根据权利要求3、4或5所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述旋转驱动组件包括:旋转驱动电机、旋转轮；所述机械手通过旋转轮可转动地设置于固定板上；旋转驱动电机固定设置于固定板上，其动力输出端与旋转轮驱动配合。
8.根据权利要求7所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述机械手包括:操作臂、动力机构、抓取夹；操作臂末端一侧通过旋转轮可转动地设置于所述固定板上，动力机构设置于操作臂上，提供对抓取夹的作用力；抓取夹受动力机构的驱动，各分支彼此相向或反向运动。
9.根据权利要求7所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述机械手包括:操作臂、动力机构、动力夹、抓取夹；操作臂末端一侧通过旋转轮可转动地设置于所述固定板上，动力机构设置于操作臂上，提供对动力夹的作用力；抓取夹各分支分别通过一个销钉可转动地设置于操作臂前端；动力夹具有与抓取夹相同个数的分支，其末端与动力机构的动力输出端配合，前端与抓取夹的相应分支连接。
10.根据权利要求8所述的双向取放机械手装置，其特征在于，所述机械手还包括读码模块，设置于操 作臂前端。
【文档编号】B25J5/04GK203853993SQ201420200747
【公开日】2014年10月1日 申请日期:2014年4月23日 优先权日:2014年4月23日
【发明者】汪平, 高波, 闵雄 申请人:远光共创智能科技股份有限公司