一种数控加工取收料机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种数控加工取收料机器人，其特征在于，其包括一物料传送机构、一取放机构、一机械手、一加工机及一控制系统；控制系统与机械手相连接，并控制其工作状态，取放机构设置在机械手上，通过所述机械手的工作状态实现将待加工品从物料传送机构取出、且转移传送置加工机内，同时，在加工机内将完成品取出、且转移传送置物料传送机构。本机器人快速稳定，性能可靠，满足特殊产品或特定模具对机械手的要求，实现机械手代替人工方式，效率高、速度快，通过控制气缸气路来控制机构自由下落方式，能实现加工机自动上料，卸料；以较低的成本，提高了生产效率与产品合格率，同时，避免了重复劳动，降低劳动强度，还有效保证操作人员的安全。
【专利说明】一种数控加工取收料机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械设备【技术领域】，具体涉及一种数控加工取收料机器人。
【背景技术】
[0002]随着生产自动化水平的提高，应用机械手自动执行生产任务也越来越多。现代化的注塑机常常配置有机械手。而针对车床加工，目前都是采用人工将毛胚料放入车床，将加工好的产品人工摆好。总结这种方式有以下缺陷:
[0003]1.工作人员身处机台夹合危险区；
[0004]2.工作人员需要手动进行取料和放料，这样劳动强度大，容易发生疲劳，导致安全事故；
[0005]3.整体导致无法连贯，降低工作效率。
实用新型内容
[0006]针对上述问题，本实用新型的目的在于，提供一种快速、高效、且能保证产品质量的数控加工取收料机器人。
[0007]为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是:
[0008]一种数控加工取收料机器人，其特征在于，其包括一物料传送机构、一取放机构、一机械手、一加工机及一控制系统；所述控制系统与所述机械手相连接，并控制其工作状态，所述取放机构设置在机械手上，通过所述机械手的工作状态实现将待加工品从物料传送机构取出、且转移传送置加工机内，同时，在加工机内将完成品取出、且转移传送置物料传送机构；所述的取放机构包括根据所需埋入待加工品的外形轮廓设置一能将物料传送机构上的毛胚料夹持、并埋入到加工机中的拉锁A和驱动该拉锁A的拉锁气缸A ;根据所需取出成品的外形轮廓设置一能将该成品夹持、并从加工机中取出、并放置到成品区的拉锁B和驱动该拉锁B的拉锁气缸B。
[0009]所述的物料传送机构包括一物料架、一传送机构、复数个物料承放治具；所述传送机构由两个齿轮盘、一传送链条、一传送马达组成；所述复数个物料承放治具依次排列放置在物料架上、且由传送机构传动；所述的物料承放治具由一物料承放座、三根定位杆和四个滑动轮组成。
[0010]其还包括一物料检测光纤，所述的物料检测光纤设置在物料架上。
[0011]其还包括一左定位感应器和一右定位感应器；所述的左定位感应器与右定位感应器设置在物料架上，且与物料检测光纤，三点构成的取料确定位置。
[0012]所述的机械手包括一回转机构、一旋转机构、一升降机构、一移动机构；所述回转机构包括一回转上气缸和一回转下气缸；所述旋转机构包括一旋转上气缸和一旋转下气缸；所述升降机构包括一升降气缸；所述移动机构包括一移动气缸。
[0013]本实用新型的有益效果为:数控加工取收料机器人，快速稳定，性能可靠，满足特殊产品或特定模具对机械手的要求，实现机械手代替人工方式，效率高、速度快，通过控制气缸气路来控制机构自由下落方式，能实现加工机自动上料，卸料；以较低的成本，提高了生产效率与产品合格率，同时，避免了重复劳动，降低劳动强度，还有效保证操作人员的安全。
[0014]下面结合附图与【具体实施方式】，对本实用新型进一步说明。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1是本实用新型的数控加工取收料机器人的结构图；
[0016]图2是本实用新型的机械手的结构图；
[0017]图3是本实用新型的物料传送机构的主视图；
[0018]图4是本实用新型的物料传送机构的俯视图；
[0019]图5是本实用新型的控制气缸的设计原理图。
[0020]图中:
[0021]1.物料传送机构 2.取放机构 3.机械手
[0022]4.物料架5.齿轮盘 6.传送链条
[0023]7.传送马达8.承放治具 9.承放座
[0024]10.定位杆11.滑动轮 12.检测光纤
[0025]13.左定位感应器 14.右定位感应器
[0026]15.加工机夹取感应位置 16.拉锁气缸A
[0027]17.移动气缸 18.拉锁气缸B
[0028]19.回转机构 20.回转上气缸
[0029]21.回转下气缸 22.旋转机构 23.旋转上气缸
[0030]24.旋转下气缸 25.升降机构 26.升降气缸
[0031]27.移动机构
【具体实施方式】
[0032]实施例:参见图1?图4，本实施例提供的数控加工取收料机器人，其包括一物料传送机构1、一取放机构2、一机械手3、一加工机及一控制系统；所述控制系统与所述机械手3相连接，并控制其工作状态，所述取放机构2设置在机械手3上，通过所述机械手3的工作状态实现将待加工品从物料传送机构I取出、且转移传送置加工机内，同时，在加工机内将完成品取出、且转移传送置物料传送机构I。
[0033]所述的取放机构2包括根据所需埋入待加工品的外形轮廓设置一能将物料传送机构I上的毛胚料夹持、并埋入到加工机中的拉锁A和驱动该拉锁A的拉锁气缸A16 ;根据所需取出成品的外形轮廓设置一能将该成品夹持、并从加工机中取出、并放置到成品区的拉锁B和驱动该拉锁B的拉锁气缸B18。
[0034]所述的物料传送机构I包括一物料架4、一传送机构、复数个物料承放治具8 ;所述传送机构由两个齿轮盘5、一传送链条6、一传送马达7组成；所述复数个物料承放治具8依次排列放置在物料架4上、且由传送机构传动；所述的物料承放治具8由一物料承放座9、三根定位杆10和四个滑动轮11组成。
[0035]其还包括一物料检测光纤12、一左定位感应器13和一右定位感应器14 ;所述的左定位感应器13、右定位感应器14及物料检测光纤12，三点构成的取料确定位置；所述的物料检测光纤12、左定位感应器13和右定位感应器14设置在物料架4。
[0036]所述的机械手3包括一回转机构19、一旋转机构22、一升降机构25、一移动机构27 ;所述回转机构19包括一回转上气缸20和一回转下气缸21 ;所述旋转机构22包括一旋转上气缸23和一旋转下气缸24 ;所述升降机构25包括一升降气缸26 ;所述移动机构27包括一移动气缸17。
[0037]本实施例提供的数控加工取收料机器人，具体工作流程如下:
[0038](I)接通电源，初始化控制系统，根据预先设置的物料传送机构及加工机的坐标位置，以及所需机械手的动作状态，输入相应的控制指令；
[0039](2)物料传送机构启动，将毛胚料传送到取料位置，毛胚料输送到位，机械手启动，将取放机构升到顶点，回转气缸与旋转气缸启动，将拉锁A对准毛胚料，升降气缸自由下降，拉锁气缸A启动，实行将拉锁A闭合夹紧毛胚料动作；
[0040](3)升降气缸升起，回转气缸和旋转气缸启动，将取放机构脱离取料位置，转移至加工机位置；接收到加工机反馈信号后，拉锁A对毛胚料做放开动作，回转气缸及移动气缸启动，取放机构退出加工机位置，进入加工状态；
[0041](4)机械手启动，转移到物料传送机构的上方，取收机构中的升降气缸启动，将取放机构升到顶点，回转气缸与旋转气缸启动，将拉锁A对准毛胚料，升降气缸自由下降，拉锁气缸A启动，实行将拉锁A闭合夹紧毛胚料动作，并转移至加工机位置；
[0042](5)加工机打开，回转气缸和旋转气缸启动，将取放机构中的拉锁B对准成品，移动气缸启动，到加工机夹取感应位直，拉锁气缸B启动,实彳丁将拉锁B夹紧完成品动作；冋时将毛胚料送入到加工机夹具上，接收到加工机反馈信号后，拉锁A对毛胚料做放开动作，回转气缸及移动气缸启动，取放机构退出加工机位置，进入加工状态；
[0043](6)机械手取放转移到物料传送机构的取料位置，升降气缸自由下降，拉锁气缸B控制的拉锁B对准成品做放开动作；
[0044](7)重复步骤(4)至(6)，进入下一轮循环。
[0045]本机器人的升降气缸26自由下降时，需要能够达到以下目的:1.能够控制上升与下降的速度；2.在夹取产品时，取放机构能够保持水平；3.根据传送物料机构上堆放的毛胚品数量不一样，取放机构需要停止在对应的位置。
[0046]具体设计原理如下(参见图5)电磁阀VS4210-025UP B端得电，EA和A端口导通，升降气缸升起，可调节上端直通调节阀调节气缸的移动速度4端得电，P和A端口导通，气缸下降，可根据取放机构的实际重量，调节调压阀AR2500和压力释放阀，使得取放机构平稳下落；并且在取放料时，能够保持取放机构水平，并停在与堆放毛胚高度大致对应的位置。
[0047]本实用新型的有益效果为:数控加工取收料机器人，快速稳定，性能可靠，满足特殊产品或特定模具对机械手的要求，实现机械手代替人工方式，效率高、速度快，通过控制气缸气路来控制机构自由下落方式，能实现加工机自动上料，卸料；以较低的成本，提高了生产效率与产品合格率，同时，避免了重复劳动，降低劳动强度，还有效保证操作人员的安全。
[0048]上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。
【权利要求】
1.一种数控加工取收料机器人，其特征在于，其包括一物料传送机构、一取放机构、一机械手、一加工机及一控制系统；所述控制系统与所述机械手相连接，并控制其工作状态，所述取放机构设置在机械手上，通过所述机械手的工作状态实现将待加工品从物料传送机构取出、且转移传送置加工机内，同时，在加工机内将完成品取出、且转移传送置物料传送机构；所述的取放机构包括根据所需埋入待加工品的外形轮廓设置一能将物料传送机构上的毛胚料夹持、并埋入到加工机中的拉锁A和驱动该拉锁A的拉锁气缸A ;根据所需取出成品的外形轮廓设置一能将该成品夹持、并从加工机中取出、并放置到成品区的拉锁B和驱动该拉锁B的拉锁气缸B。
2.根据权利要求1所述的数控加工取收料机器人，其特征在于，所述的物料传送机构包括一物料架、一传送机构、复数个物料承放治具；所述传送机构由两个齿轮盘、一传送链条、一传送马达组成；所述复数个物料承放治具依次排列放置在物料架上、且由传送机构传动；所述的物料承放治具由一物料承放座、三根定位杆和四个滑动轮组成。
3.根据权利要求2所述的数控加工取收料机器人，其特征在于，其还包括一物料检测光纤，所述的物料检测光纤设置在物料架上。
4.根据权利要求3所述的数控加工取收料机器人，其特征在于，其还包括 一左定位感应器和一右定位感应器；所述的左定位感应器与右定位感应器设置在物料架上，且与物料检测光纤，三点构成的取料确定位置。
5.根据权利要求1所述的数控加工取收料机器人，其特征在于，所述的机械手包括一回转机构、一旋转机构、一升降机构、一移动机构；所述回转机构包括一回转上气缸和一回转下气缸；所述旋转机构包括一旋转上气缸和一旋转下气缸；所述升降机构包括一升降气缸；所述移动机构包括一移动气缸。
【文档编号】B25J9/08GK203993330SQ201420287598
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2014年5月30日 优先权日:2014年5月30日
【发明者】黄明星, 陈少铭 申请人:东莞市亮宇自动化科技有限公司