吸附式机械手装置制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种吸附式机械手装置，包括支撑底座，其特征在于，还包括设于所述支撑底座一侧上的支撑立板，设于所述支撑立板顶部的固定板，设于所述固定板上的X向驱动机构和Z向驱动机构，与所述X向驱动机构连接的Z向微调驱动机构，与所述Z向微调驱动机构连接的吸取机构，两对称设于所述支撑底座上的滚珠丝杆，以及通过丝杆螺母水平安装于所述两滚珠丝杆上的升降板，所述Z向驱动机构与两滚珠丝杆顶端连接并驱动两滚珠丝杆旋转带动取料升降板上下运动；其优点在于，通过Z向驱动机构驱动升降板上下运动，减小吸取机构上下运行幅度，从而提高其稳定性及抓取精度。
【专利说明】吸附式机械手装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种吸附式机械手装置，尤其是涉及一种用于吸附带孔钣金的机械手装置。
【背景技术】
[0002]在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，应用也将会越来越广泛，其最大优势是可以重复做同一动作，并且在机械正常情况下永远也不会觉得累，适用于工业生产中一些高重复钣金上料流程，但是在机械手上料过程中，上料区的钣金零件随着上料时间会越来越少，机械手不得不通过Z向驱动机构上下运动来抓取位于底层的钣金零件，但是对于包含X向和Z向驱动机构的机械手，机械手的抓取幅度越大，那么其稳定性也就相对应越差，不利于机械手准确抓取。
【发明内容】
[0003]本实用新型目的是:提供一种结构简单，稳定性好且抓取精度高的吸附式机械手
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[0004]本实用新型的技术方案是:一种吸附式机械手装置，包括支撑底座，设于所述支撑底座一侧上的支撑立板，设于所述支撑立板顶部的固定板，设于所述固定板上的X向驱动机构和Z向驱动机构，与所述X向驱动机构连接的Z向微调驱动机构，与所述Z向微调驱动机构连接的吸取机构，两对称设于所述支撑底座上的滚珠丝杆，以及通过丝杆螺母水平安装于所述两滚珠丝杆上的升降板，所述Z向驱动机构与两滚珠丝杆顶端连接并驱动两滚珠丝杆旋转带动取料升降板上下运动。
[0005]优选地，所述吸取机构包括与所述Z向微调驱动机构固定连接的横向固定架，多个与所述横向固定架固定连接的纵向固定架，以及设于每个纵向固定架两端的海绵吸盘。
[0006]优选地，所述Z向驱动机构包括设于所述固定板上的减速机，与所述减速机输入端连接的步进电机，与所述减速机输出端连接的主动轮，与所述主动轮对称设置的被动轮，以及用于连接所述主动轮和所述被动轮的同步带，所述主动轮和所述被动轮分别与所述两滚珠丝杆的顶端固定连接。
[0007]优选地，还包括两固定于所述支撑立板上的滚珠丝杆导向座，该滚珠丝杆导向座套装于所述滚珠丝杆顶端。
[0008]优选地，所述支撑底座包括两个对称设置的U型支撑脚，所述两滚珠丝杆的底部分别通过轴承与所述U型支撑脚连接。
[0009]优选地，所述纵向固定架和所述海绵吸盘之间设有减震弹簧。
[0010]优选地，所述X向驱动机构为无杆气缸。
[0011]本实用新型的优点是:
[0012]1.本实用新型通过Z向驱动机构驱动升降板上下运动，减小吸取机构上下运行幅度，从而提高其稳定性及抓取精度；
[0013]2.本实用新型的吸取机构在每个纵向固定架的两端均设有多个海绵吸盘，吸附效果更好；
[0014]3.本实用新型通过滚珠丝杆导向座有效防止升降板上下运动过程中滚珠丝杆倾斜；
[0015]4.本实用新型设有减震弹簧，用于柔性连接纵向固定架和海绵吸盘，进一步提高抓取过程的稳定性。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述:
[0017]图1为本实用新型吸附式机械手装置立体图；
[0018]图2为本实用新型吸附式机械手装置主视图；
[0019]图3为本实用新型吸附式机械手装置侧视图；
[0020]图4为本实用新型吸取机构结构示意图；
[0021]其中:1支撑底座，2支撑立板，3固定板，4X向驱动机构，5-1减速机，5-2步进电机，5-3主动轮，5-4被动轮，5-5同步带，6Z向微调驱动机构，7_1横向固定架，7-2纵向固定架，7-3海绵吸盘，7-4减震弹簧，8滚珠丝杆，9丝杆螺母，10升降板，11滚珠丝杆导向座，12轴承。
【具体实施方式】
[0022]实施例:参照图1、2、3、4所示，一种吸附式机械手装置，包括支撑底座1，设于支撑底座I 一侧上的支撑立板2，设于支撑立板2顶部的固定板3，设于固定板3上的X向驱动机构4和Z向驱动机构，与X向驱动机构4连接的Z向微调驱动机构6，与Z向微调驱动机构6连接的吸取机构，两对称设于支撑底座I上的滚珠丝杆8，通过丝杆螺母9水平安装于两滚珠丝杆8上的升降板10，以及两固定于支撑立板2上的滚珠丝杆导向座11，该滚珠丝杆导向座11套装于滚珠丝杆8顶端，Z向驱动机构与两滚珠丝杆8顶端连接并驱动两滚珠丝杆8旋转带动取料升降板10上下运动，该X向驱动机构4为无杆气缸，Z向微调驱动机构为可调气缸。
[0023]参照图4所示，本实用新型的吸取机构包括与Z向微调驱动机构6固定连接的横向固定架7-1，多个与横向固定架7-1固定连接的纵向固定架7-2，以及设于每个纵向固定架7-2两端的海绵吸盘7-3，纵向固定架7-2和海绵吸盘7-3之间设有减震弹簧7_4。
[0024]参照图1、2、3所示，本实用新型的Z向驱动机构包括设于固定板上的减速机5-1，与减速机5-1输入端连接的步进电机5-2，与减速机5-1输出端连接的主动轮5-3，与主动轮5-3对称设置的被动轮5-4，以及用于连接主动轮5-3和被动轮5-4的同步带5_5，主动轮5-3和被动轮5-4分别与两滚珠丝杆8的顶端固定连接。
[0025]参照图1、2、3所示，本实用新型的支撑底座I包括两个对称设置的U型支撑脚，两滚珠丝杆8的底部分别通过轴承12与U型支撑脚连接。
[0026]当然上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型主要技术方案的精神实质所做的修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种吸附式机械手装置，包括支撑底座，其特征在于，还包括设于所述支撑底座(I)一侧上的支撑立板(2)，设于所述支撑立板(2)顶部的固定板(3)，设于所述固定板(3)上的X向驱动机构(4)和Z向驱动机构，与所述X向驱动机构(4)连接的Z向微调驱动机构(6)，与所述Z向微调驱动机构(6)连接的吸取机构，两对称设于所述支撑底座(I)上的滚珠丝杆(8)，以及通过丝杆螺母(9)水平安装于所述两滚珠丝杆(8)上的升降板(10)，所述Z向驱动机构与两滚珠丝杆(8)顶端连接并驱动两滚珠丝杆(8)旋转带动升降板(10)上下运动。
2.根据权利要求1所述的吸附式机械手装置，其特征在于，所述吸取机构包括与所述Z向微调驱动机构(6)固定连接的横向固定架(7-1),多个与所述横向固定架(7-1)固定连接的纵向固定架(7-2)，以及设于每个纵向固定架(7-2)两端的海绵吸盘(7-3)。
3.根据权利要求1所述的吸附式机械手装置，其特征在于，所述Z向驱动机构包括设于所述固定板(3)上的减速机(5-1)，与所述减速机(5-1)输入端连接的步进电机(5-2)，与所述减速机(5-1)输出端连接的主动轮(5-3 )，与所述主动轮(5-3 )对称设置的被动轮(5-4 )，以及用于连接所述主动轮(5-3 )和所述被动轮(5-4 )的同步带(5-5 )，所述主动轮(5-3 )和所述被动轮(5-4)分别与所述两滚珠丝杆(8)的顶端固定连接。
4.根据权利要求1所述的吸附式机械手装置，其特征在于，还包括两固定于所述支撑立板(2)上的滚珠丝杆导向座(11)，该滚珠丝杆导向座(11)套装于所述滚珠丝杆(8)顶端。
5.根据权利要求1所述的吸附式机械手装置，其特征在于，所述支撑底座(I)包括两个对称设置的U型支撑脚，所述两滚珠丝杆(8)的底部分别通过轴承(12)与所述U型支撑脚连接。
6.根据权利要求2所述的吸附式机械手装置，其特征在于，所述纵向固定架(7-2)和所述海绵吸盘(7-3)之间设有减震弹簧(7-4)。
7.根据权利要求1所述的吸附式机械手装置，其特征在于，所述X向驱动机构(4)为无杆气缸。
【文档编号】B25J9/02GK203956912SQ201420388833
【公开日】2014年11月26日 申请日期:2014年7月15日 优先权日:2014年7月15日
【发明者】孙雅华 申请人:苏州尚品科技有限公司