一种码垛机器人控制系统的制作方法

本发明涉及机器人设备技术领域，具体为一种码垛机器人控制系统。

背景技术：

目前，随着时代的发展，高效、快速是生产技术的主要任务，为解放多余劳动力，提高生产效率，减少生产成本，缩短生产周期，智能搬运机器人便应运而生，它可以代替人工进行货物的分类，搬运和装卸工作或代替人类搬运危险物品，如放射性物质、有毒物质等，降低工人的劳动强度，提高生产和工作效率，保证了工人的人身安全，实现自动化、智能化、无人化。

在生产制造过程中，产品的产量、质量、劳动效率和投资回报率这些参数是制造商都是非常在意的，与人工相比，机器人以其高精度、高速度，良好的稳定性成为了另一种选择，而且机器人还有更好的环境耐受性；正因为机器人与人工相比具有较多的优点，因此码垛机器人被广泛的用于产品的码垛工作中，并且深受人们的喜爱。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种码垛机器人控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题，所具有的有益效果是；操作方便，码垛精准且高效，实用性较高，智能化程度高，压力感应器的设计，可以实现精确的夹取，避免了在码垛中出现货物损伤的现象。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种码垛机器人控制系统，包括末端执行器和腰部，所述腰部底端安装的腰部旋转装置的底部固定有底座，且底座通过螺栓与地面固定连接，所述腰部的上端安装的动力分配箱的上表壁活动连接有大臂，且大臂的上端通过销轴与长臂活动连接，所述大臂左侧固定的小臂通过销轴分别与长臂的右端和动力分配箱活动连接，所述长臂和大臂活动交接处的三角连杆的两端分别与第一平衡杆的右端和第二平衡杆的上端通过销轴活动连接，且第一平衡杆的左端和第二平衡杆的下端分别与电机固定装置和动力分配箱连接，所述长臂右端活动连接的电机固定装置的内部固定有第二伺服电机，且第二伺服电机的下端通过法兰旋转装置与末端法兰转动连接，所述末端法兰的底部与末端执行器通过末端执行器固定盘和螺栓固定连接，所述末端执行器的底部设置的夹爪的上端与安放在末端执行器内部的滑块固定连接。

优选的，所述动力分配箱的前端安装有第一伺服电机。

优选的，所述第二平衡杆固定在小臂的右侧。

优选的，所述末端执行器的内部对称安放的气缸的通过活塞杆与滑块固定连接，在所述末端执行器的底部安装有位置感应器，且位置感应器固定在末端执行器底部开设的滑槽的两侧。

优选的，所述夹爪的内部上固定有压力感应器，且夹爪的末端设置有防滑直角钩。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该设备结构简单，操作方便，码垛精准且高效，实用性较高，压力感应器的设计，可以实现精确的夹取，避免了在码垛中出现货物损伤的现象；位置传感器的设计，为码垛机器人提供了更加精准的位置信息，避免了因位置不精确而出现夹取货物失败的现象；平衡拉杆的使用，保证在整个码垛过程中码垛机器人的整体稳定性；防滑直角钩的设计使用，可以有效的避免夹取货物或在旋转中货物滑落的现象；本实用信息稳定性好、操作简单方便、码垛效率高，可以实现精准码垛，具有自动偏差校正功能，智能化程度较高，可以很好的满足使用者和市场的需求。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的末端执行器结构示意图；

图3为本发明的流程图。

图中：1-第一平衡杆；2-长臂；3-三角连杆；4-销轴；5-小臂；6-第二平衡杆；7-大臂；8-动力分配箱；9-第一伺服电机；10-第二伺服电机；11-电机固定装置；12-法兰旋转装置；13-末端法兰；14-末端执行器；15-滑槽；16-夹爪；17-底座；18-腰部旋转装置；19-腰部；20-活塞杆；21-末端执行器固定盘；22-位置感应器；23-气缸；24-滑块；25-压力感应器；26-防滑直角钩。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供的一种实施例：一种码垛机器人控制系统，包括末端执行器14和腰部19，腰部19底端安装的腰部旋转装置18的底部固定有底座17，且底座17通过螺栓与地面固定连接，腰部19的上端安装的动力分配箱8的上表壁活动连接有大臂7，且大臂7的上端通过销轴4与长臂2活动连接，大臂7左侧固定的小臂5通过销轴4分别与长臂2的右端和动力分配箱8活动连接，长臂2和大臂7活动交接处的三角连杆3的两端分别与第一平衡杆1的右端和第二平衡杆6的上端通过销轴4活动连接，且第一平衡杆1的左端和第二平衡杆6的下端分别与电机固定装置11和动力分配箱8连接，长臂2右端活动连接的电机固定装置11的内部固定有第二伺服电机10，且第二伺服电机10的下端通过法兰旋转装置12与末端法兰13转动连接，末端法兰13的底部与末端执行器14通过末端执行器固定盘21和螺栓固定连接，末端执行器14的底部设置的夹爪16的上端与安放在末端执行器14内部的滑块24固定连接，动力分配箱8的前端安装有第一伺服电机9，第二平衡杆6固定在小臂5的右侧，末端执行器14的内部对称安放的气缸23的通过活塞杆20与滑块24固定连接，末端执行器14的底部安装有位置感应器22，且位置感应器22固定在末端执行器14底部开设的滑槽15的两侧，夹爪16的内部上固定有压力感应器25，且夹爪16的末端设置有防滑直角钩26。

工作原理；使用时，通过外部的控制器，即示教器，与腰部19内部安放的plc进行通讯，并通过示教器进行码垛机器人的动作设定，工作时plc控制驱动器控制伺服电机转动，并将伺服电机的转角、转速等反馈给驱动器，驱动器在进行相应的修正，以后保证码垛时的精准性，当位置感应器22感应到所需要夹取的货物位置已处于设定的位置时，气缸23开始带动夹爪16动作，实现夹紧的动作，在加紧时，夹爪16内壁上安装的压力感应器25会将压力信息传送给plc，plc控制气缸23动作，以保证夹紧压力不至于过大而造成货物的损伤，夹紧货物后，plc控制各个伺服电机动作完成码垛机器人的旋转、码垛等动作，之后循环执行码垛动作。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种码垛机器人控制系统，包括末端执行器和腰部，所述腰部底端安装的腰部旋转装置的底部固定有底座，且底座通过螺栓与地面固定连接，所述腰部的上端安装的动力分配箱的上表壁活动连接有大臂，所述大臂左侧固定的小臂通过销轴分别与长臂的右端和动力分配箱活动连接，所述长臂右端活动连接的电机固定装置的内部固定有第二伺服电机，且第二伺服电机的下端通过法兰旋转装置与末端法兰转动连接，所述末端法兰的底部与末端执行器通过末端执行器固定盘和螺栓固定连接，所述末端执行器的底部设置的夹爪的上端与安放在末端执行器内部的滑块固定连接。本发明结构简单，操作方便，码垛精准且高效，智能化程高，实用性较高。

技术研发人员：陈世古
受保护的技术使用者：广州德莱克自动化设备有限公司
技术研发日：2016.11.03
技术公布日：2018.05.11