机械手的制作方法

本发明涉及零部件加工技术领域，尤其涉及一种用于夹紧工件的机械手。

背景技术：

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

对于夹持型的机械手，多通过两夹持的钳体的枢转动作夹持物件。然而，现有技术中的机械手的两钳体，一个钳体保持固定，另一钳体通过枢转来实现夹持，这势必导致使用范围的缩小，实用性不高。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的上述技术问题，本发明的实施例提供了一种机械手。

为解决上述技术问题，本发明的实施例采用的技术方案是：

一种机械手，用于夹持工件，包括：

保持体；

两夹持钳，其相对设置，两所述夹持体枢接在所述保持体的头部；

转盘，其可转动的设置在所述保持体的尾部；

连杆，其一端枢接在所述转盘上，所述连杆与所述转盘的枢接点到所述转盘的转动中心具有预定距离；

两摇杆，两者的一端分别与两所述夹持钳的尾部枢接，两所述摇杆的另一端相互枢接，所述连杆的另一端与所述摇杆的相互枢接点枢接；

驱动电机，其装设在所述保持体的尾部，用于驱动所述转盘转动，其中，

所述驱动电机驱动所述转盘转动，所述转盘驱动所述连杆带动两所述摇杆的相互枢接点沿所述保持体的延伸方向移动，以使两所述摇杆的夹角改变以带动两所述夹持钳枢转以夹持所述工件或对工件解除夹持。

优选地，两所述摇杆的相互枢接处穿设有导向柱，所述保持体上开设有沿保持体的延伸方向延伸的导向长孔，所述导向柱穿设所述导向长孔，并能够沿所述导向长孔的延伸方向滑动。

优选地，两所述夹持钳之间设置有弹性复位件。

优选地，所述弹性复位件为复位弹簧，所述复位弹簧为两所述夹持钳的解除夹持提供复位力。

优选地，所述夹持钳的头部相对的侧面上设置有衬垫。

优选地，两所述衬垫相对的侧面开设有弧形凹面，以当两所述夹持钳夹持所述工件时，两所述弧形凹面包覆所述工件的外周面。

优选地，两所述衬垫相对的侧面开设有v形凹面，以当两所述夹持钳夹持工件时，两所述v形凹面包覆所述工件的外周面。

优选地，所述衬垫由弹性橡胶材料制成。

优选地，所述保持体呈矩形条状。

与现有技术相比，本发明的机械手的有益效果是：通过电机驱动转动盘，借助连杆和摇杆使得两夹持钳实现夹持动作。本发明将驱动电机的旋转运动转换为夹持钳的夹持动作，设计巧妙，夹持钳的夹持动作和解除夹持动作无需反向运动就能够实现。

附图说明

图1为本发明的实施例提供的机械手的主视图。

图2为本发明的实施例提供的机械手的右视图。

图中：

101-夹持钳；102-保持体；103-连杆；104-摇杆；105-复位弹簧；106-衬垫；107-转盘；108-驱动电机；109-导向长孔。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。

如图1和图2所示，本发明的实施例公开了一种机械手，用于夹持工件，包括：保持体102、两夹持钳101、转盘107、连杆103、两摇杆104、驱动电机108。保持体102；两夹持钳101相对设置，两所述夹持体枢接在所述保持体102的头部；转盘107可转动的设置在所述保持体102的尾部；连杆103的一端枢接在所述转盘107上，所述连杆103与所述转盘107的枢接点到所述转盘107的转动中心具有预定距离；两摇杆104的一端分别与两所述夹持钳101的尾部枢接，两所述摇杆104的另一端相互枢接，所述连杆103的另一端与所述摇杆104的相互枢接点枢接；驱动电机108，其装设在所述保持体102的尾部，用于驱动所述转盘107转动，其中，所述驱动电机108驱动所述转盘107转动，所述转盘107驱动所述连杆103带动两所述摇杆104的相互枢接点沿所述保持体102的延伸方向移动，以使两所述摇杆104的夹角改变以带动两所述夹持钳101枢转以夹持所述工件或对工件解除夹持。

根据上述可知，通过电机驱动转动盘，借助连杆103和摇杆104使得两夹持钳101实现夹持动作。本发明将驱动电机108的旋转运动转换为夹持钳101的夹持动作，设计巧妙，夹持钳101的夹持动作和解除夹持动作无需反向运动就能够实现。

在本发明的一个优选实施例中，如图1所示，两所述摇杆104的相互枢接处穿设有导向柱，所述保持体102上开设有沿保持体102的延伸方向延伸的导向长孔109，所述导向柱穿设所述导向长孔109，并能够沿所述导向长孔109的延伸方向滑动。

在本发明的一个优选实施例中，如图1所示，两所述夹持钳101之间设置有弹性复位件。

在本发明的一个优选实施例中，如图1所示，所述弹性复位件为复位弹簧105，所述复位弹簧105为两所述夹持钳101的解除夹持提供复位力。

在本发明的一个优选实施例中，如图1所示，所述夹持钳101的头部相对的侧面上设置有衬垫106。

在本发明的一个优选实施例中，如图1所示，两所述衬垫106相对的侧面开设有弧形凹面，以当两所述夹持钳101夹持所述工件时，两所述弧形凹面包覆所述工件的外周面。

在本发明的一个优选实施例中，如图1所示，两所述衬垫106相对的侧面开设有v形凹面，以当两所述夹持钳101夹持工件时，两所述v形凹面包覆所述工件的外周面。

在本发明的一个优选实施例中，如图1所示，所述衬垫106由弹性橡胶材料制成。

在本发明的一个优选实施例中，如图1所示，所述保持体102呈矩形条状。

以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种机械手，包括：保持体；两夹持钳；转盘，其可转动的设置在所述保持体的尾部；连杆；两摇杆；驱动电机，所述驱动电机驱动所述转盘转动，所述转盘驱动所述连杆带动两所述摇杆的相互枢接点沿所述保持体的延伸方向移动，以使两所述摇杆的夹角改变以带动两所述夹持钳枢转以夹持所述工件或对工件解除夹持。通过电机驱动转动盘，借助连杆和摇杆使得两夹持钳实现夹持动作。本发明将驱动电机的旋转运动转换为夹持钳的夹持动作，设计巧妙，夹持钳的夹持动作和解除夹持动作无需反向运动就能够实现。

技术研发人员：许廷波
受保护的技术使用者：防城港市海洋局
技术研发日：2017.04.28
技术公布日：2017.09.05