本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种高效清扫机器人。
背景技术：
现有技术中，智能扫地机器人在工作过程中，为了能够将工作区域的边角打扫干净，通常都需要设置多种工作模式；而且现有扫地机器人的清扫路径大多采用随机算法，通过碰撞头或者测距传感器检测到墙边后，掉头或转身再走直线，一段时间内再嵌入沿墙行走。
中国专利申请号为201610779422.2公布了一种扫地机器人的路径清扫方法、装置及系统；其方法包括：实时获取扫地机器人的偏航角；根据所述偏航角控制所述扫地机器人的清扫路径，以使所述扫地机器人按照弓字形路径进行路径清扫。该专利声称通过偏航角控制所述扫地机器人的清扫路径，以使所述扫地机器人按照弓字形路径进行路径清扫，从而避免扫地机器人利用左右行动轮上的测速码盘进行弓字形清扫，所存在的直线走不直，以及碰到障碍物后弓字形路径就失效的问题。
但是上述专利存在着以下问题：通过让扫地机器人安装弓字形路径进行清扫，使得清扫效率很低，如果对一个空间面积很大但是却只有某些地方有灰尘污迹或者垃圾，通过该专利的方法进行清扫无疑是很浪费清扫时间的，也不利于扫地机器人的高效利用。
技术实现要素：
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种高效清扫机器人，解决了现有技术中清扫效率低下的问题。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种高效清扫机器人，它包括控制器、摄像头、行走电机、存储器、万能转向轮、陀螺仪、传感器装置和存储器；所述的摄像头的输出端与控制器的音视频接口输入端连接；所述的陀螺仪和传感器装置的输出端均与控制器的数据接口输入端连接；所述的控制器的数据接口输出端与存储器的输入端连接；所述的控制器的输出端还与行走电机连接；所述的行走电机上连接有万能转向轮。
所述的系统还包括供电装置，所述的供电装置的输出端分别与摄像头、控制器和行走电机的输入端连接。
所述的摄像头安装在扫地机器人的正前方位置。
所述的传感器装置报超声波传感器，所述的超声波传感器安装在扫地机器人的四周。
所述的供电装置为可充电锂电池。
本发明的有益效果是：一种高效清扫机器人，能够实时采集扫地机器人前方的图片，并对图片进行分析处理，在确定前方有灰尘污迹或者垃圾时，才会进行清扫；有效避免了大范围无用的清扫覆盖而导致了清扫效率低下的问题。而且通过拍摄图像让扫地机器人熟悉室内结构较通过扫地机器人碰撞墙壁的方式来熟悉室内结构更加方便快速。
附图说明
图1为系统的结构图。
具体实施方式
下面结合附图进一步详细描述本发明的技术方案，但本发明的保护范围不局限于以下所述。
如图1所示，一种高效清扫机器人，它包括控制器、摄像头、行走电机、存储器、万能转向轮、陀螺仪、传感器装置和存储器；所述的摄像头的输出端与控制器的音视频接口输入端连接；所述的陀螺仪和传感器装置的输出端均与控制器的数据接口输入端连接；所述的控制器的数据接口输出端与存储器的输入端连接；所述的控制器的输出端还与行走电机连接；所述的行走电机上连接有万能转向轮。
所述的系统还包括供电装置，所述的供电装置的输出端分别与摄像头、控制器和行走电机的输入端连接。
所述的摄像头安装在扫地机器人的正前方位置。
所述的传感器装置报超声波传感器，所述的超声波传感器安装在扫地机器人的四周。
所述的供电装置为可充电锂电池。
优选地，本发明进行高效清扫的方法的步骤如下：
s1、采集扫地机器人前方的图像；
s2、判断采集的图像中有无灰尘污迹或者垃圾；
s3、对采集的图像进行处理；
s4、根据处理后的图像进行清扫。
所述s2的具体步骤如下：
s21、将采集到的图片进行色彩增强和背景去噪处理；
s22、将处理后的图片进行图像特征的提取；
s23、判断提取的图像特征中有无明显的无规则的图像轨迹。
所述s3的具体方法如下：
s31、删除没有发现灰尘污迹的图片；
s32、将采集的图片中发现灰尘污迹的图片进行保存。
所述s4的具体方法如下：
s41、根据图片的大小，计算保存的图片中灰尘污迹距离扫地机器人的实际距离和通过陀螺仪计算出实际偏角；
s42、根据计算结果控制行走电机到达灰尘污迹处完成清扫任务后删除保存的图片。
在进行第一次清扫任务前通过图像采集设备拍摄室内结构环境的步骤。
所述的在进行第一次清扫任务前通过图像采集设备拍摄室内结构环境的具体步骤如下：
a1、通过图像采集设备拍摄采集室内所有环境的结构；
a2、将拍摄采集的图片进行保存；
a3、根据保存的图片进行室内结构分析。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。