本发明涉及一种机器手臂控制方法，具体涉及基于mr技术的机器人手臂控制方法。
背景技术：
机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。
混合现实技术是虚拟现实技术的进一步发展，该技术通过在现实场景呈现虚拟场景信息，在现实世界、虚拟世界和用户之间搭起一个交互反馈的信息回路，以增强用户体验的真实感。
现有的通过人手臂的动作对机器手臂进行控制的方法一般采用操作人员通过电脑模型或直接观测机器手臂的动作进行控制，观测的精度较低。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是现有的通过人手臂的动作对机器手臂进行控制的方法一般采用操作人员通过电脑模型或直接观测机器手臂的动作进行控制，观测的精度较低，目的在于提供基于mr技术的机器人手臂控制方法，解决现有的通过人手臂的动作对机器手臂进行控制的方法一般采用操作人员通过电脑模型或直接观测机器手臂的动作进行控制，观测的精度较低的问题。
本发明通过下述技术方案实现：
基于mr技术的机器人手臂控制方法，包括mr投影设备，包括以下步骤：
a、对机器手臂进行扫描，建立机器手臂的混合现实模型；
b、对待操作物体进行扫描，建立待操作物体的混合现实模型；
c、将机器手臂与操作人员手臂进行匹配；
d、操作人员通过自己手臂的动作控制机器手臂的动作。
所述步骤a、b中建立的混合现实模型通过mr投影设备投影到操作员处。
所述步骤c中将机器手臂与操作人员手臂进行匹配的方法是：
c1、提取机器手臂上的活动关节与人手臂的活动关节相匹配；
c2、在操作人员的手臂各个关节上安装加速度传感器；
c3、将加速度传感器与对应的器手臂上的活动关节进行匹配；
c4、通过人手臂上各个加速度传感器的速度对机器手臂进行控制。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
1、本发明基于mr技术的机器人手臂控制方法，采用混合现实技术使操作人员能更好的观测到自己的动作；
2、本发明基于mr技术的机器人手臂控制方法，混合现实技术可以在任何环境下使用，便于远程控制。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
实施例
本发明基于mr技术的机器人手臂控制方法，包括mr投影设备，包括以下步骤：
a、对机器手臂进行扫描，建立机器手臂的混合现实模型；
b、对待操作物体进行扫描，建立待操作物体的混合现实模型；
c、将机器手臂与操作人员手臂进行匹配；
d、操作人员通过自己手臂的动作控制机器手臂的动作。
所述步骤a、b中建立的混合现实模型通过mr投影设备投影到操作员处。
所述步骤c中将机器手臂与操作人员手臂进行匹配的方法是：
c1、提取机器手臂上的活动关节与人手臂的活动关节相匹配；
c2、在操作人员的手臂各个关节上安装加速度传感器；
c3、将加速度传感器与对应的器手臂上的活动关节进行匹配；
c4、通过人手臂上各个加速度传感器的速度对机器手臂进行控制。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。