一种基于马耳他十字机芯的不良品取料机械手的制作方法

本发明涉及一种机械手，具体是一种基于马耳他十字机芯的不良品取料机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。例如用在不良品抓取中的机械手，由于其需要往返于产线和不良品收集台，其需要大量的光电感应来实现定位和触发动作，结构复杂，成本较高。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种基于马耳他十字机芯的不良品取料机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于马耳他十字机芯的不良品取料机械手，包括驱动箱、置于驱动箱内的马耳他十字机芯和多个气动手指，多个气动手指等间距的安装在转盘上，转盘的中心处固连主轴，主轴伸入至驱动箱内，所述马耳他十字机芯包括机芯从动盘和机芯主动盘，其中机芯从动盘通过键固定在主轴上，机芯主动盘固定在伺服电机的输出轴上，伺服电机安装在驱动箱的顶部，伺服电机和气动手指均由控制机构控制运行。

作为本发明进一步的方案：所述转盘的下表面设有呈圆周状均布的多个气动手指安装位，气动手指通过螺栓安装在气动手指安装位上。

作为本发明再进一步的方案：所述气动手指安装位的数量与机芯从动盘上开设的槽位数量相等。

作为本发明再进一步的方案：所述转盘的两侧位置处分别设有与气动手指安装位位置干涉的产品检测线和不良品收集台，控制机构与产品检测仪的信号输出线连接，用于接收产品的判定信号。

作为本发明再进一步的方案：所述不良品收集台上安装有用于输出放料信号的光电开关。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：由马耳他十字机芯带动安装在转盘上的多个气动手指周期性的运动，能实现连续对不良品进行抓取，且由于马耳他十字机芯的周期特性，气动手指的停留位置固定，无需对抓取结构的定位停留增加大量感应装置，结构简单，具有很好的市场推广性。

附图说明

图1为一种基于马耳他十字机芯的不良品取料机械手的结构示意图。

图2为一种基于马耳他十字机芯的不良品取料机械手的转盘的结构示意图。

图中：1-驱动箱、2-伺服电机、3-气动手指、4-转盘、5-机芯从动盘、6-主轴、7-机芯主动盘、8-气动手指安装位。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～2，本发明实施例中，一种基于马耳他十字机芯的不良品取料机械手，包括驱动箱1、置于驱动箱1内的马耳他十字机芯和多个气动手指3，多个气动手指3等间距的安装在转盘4上，转盘4的中心处固连主轴6，主轴6伸入至驱动箱1内，所述马耳他十字机芯包括机芯从动盘5和机芯主动盘7，其中机芯从动盘5通过键固定在主轴6上，机芯主动盘7固定在伺服电机2的输出轴上，伺服电机2安装在驱动箱1的顶部，在伺服电机2运动时，机芯主动盘7进行转动，并带动转盘4进行小角度间歇式转动，其转动角度由机芯从动盘5上开设的槽位数量决定，转动角度＝360/槽位个数，在此属于现有技术，不对马耳他十字机芯的具体结构和工作原理进行多余解释，伺服电机2和气动手指3均由控制机构控制运行。

所述转盘4的下表面设有呈圆周状均布的多个气动手指安装位8，气动手指3通过螺栓安装在气动手指安装位8上。

所述气动手指安装位8的数量与机芯从动盘5上开设的槽位数量相等。

所述转盘4的两侧位置处分别设有与气动手指安装位8位置干涉的产品检测线和不良品收集台，控制机构与产品检测仪的信号输出线连接，用于接收产品的判定信号，当控制机构从产品检测仪的信号输出得知当前产品是良品时，伺服电机2和气动手指3无动作发生，当控制机构从产品检测仪的信号输出得知当前产品是不良品时，此时气动手指3工作，将不良品夹紧，然后控制机构控制伺服电机2运动，使得当前气动手指3转动，下一个空的气动手指3运动到当前位置，然后伺服电机2停机，等待下一个不良品的出现，当夹住不良品的气动手指3运动至不良品收集台处时，气动手指3松开，不良品落入至不良品收集台进行存放。

所述不良品收集台上安装有用于输出放料信号的光电开关，当气动手指3运动至不良品收集台位置处，均执行放料指令，光电开关与控制机构信号连接。

本发明的工作原理是：当控制机构从产品检测仪的信号输出得知当前产品是良品时，伺服电机2和气动手指3无动作发生，当控制机构从产品检测仪的信号输出得知当前产品是不良品时，此时气动手指3工作，将不良品夹紧，然后控制机构控制伺服电机2运动，使得当前气动手指3转动，下一个空的气动手指3运动到当前位置，然后伺服电机2停机，等待下一个不良品的出现，当夹住不良品的气动手指3运动至不良品收集台处时，气动手指3松开，不良品落入至不良品收集台进行存放。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种基于马耳他十字机芯的不良品取料机械手，包括驱动箱、置于驱动箱内的马耳他十字机芯和多个气动手指，多个气动手指等间距的安装在转盘上，转盘的中心处固连主轴，主轴伸入至驱动箱内，所述马耳他十字机芯包括机芯从动盘和机芯主动盘，其中机芯从动盘通过键固定在主轴上，机芯主动盘固定在伺服电机的输出轴上，伺服电机安装在驱动箱的顶部，本发明的有益效果是：由马耳他十字机芯带动安装在转盘上的多个气动手指周期性的运动，能实现连续对不良品进行抓取，且由于马耳他十字机芯的周期特性，气动手指的停留位置固定，无需对抓取结构的定位停留增加大量感应装置，结构简单，具有很好的市场推广性。

技术研发人员：金敦
受保护的技术使用者：浙江优傲智能科技有限公司
技术研发日：2017.08.29
技术公布日：2017.12.12