水产养殖机器人的制作方法

本发明属于农业机械领域，具体涉及自动驾驶、自动控料、自动投料、自动作业的控制方法。

背景技术：

水产养殖投饵需要固定品质、固定数量、固定时间、固定地点，俗称四定。固定品质、固定时间容易做到，但对于象虾蟹海参鲍鱼等很多活动速度慢活动范围小的特种水产，随着养殖规模的不断扩大，靠人工几乎无法做到固定数量、固定地点，这就迫切需要智能化设备，降低对劳动力的依赖的同时，提高作业的可靠性和工作效率。国内：我国广西五丰机械有限公司生产了一款遥控式虾饵料投放机，该投饵机分为遥控及自动两种工作方式，遥控方式时航行路线、速度、投饵速率均由人工控制，几乎无法避免出现航线变化、航线没走完但饵料已经投完、或航线走完了但饵料未投完的情况，无法保证投饵机全程均匀投饵；该饵料投放机的自动模式是通过记忆人工遥控操作实现的，当风速和风向改变时，航向不可避免的发生偏移，而该机无航向纠正功能，轻则出现航线变化，重则出现撞坡事故。同时该投饵机抛洒饵料从起航就开始工作，到航行结束才停止工作，必然存在船体靠近岸边区域作业时，有大量饵料抛到岸上，显然，这是计划任务控制缺陷而造成的饵料大量浪费。国外：目前国外还未出现与本发明类似的产品，印度农业科技研究所研究出了一款虾塘投饵机，它将鱼用投饵机平均分布在虾塘周围，通过一个中央控制器来控制投饵机工作，但是这样投饵仍然不是很均匀，仍会出现投饵盲点。这种设备制作成本高昂，不适合中小型养殖户，更无从推广。

技术实现要素：

本发明由地面站、遥控设备、船体部分、航行控制器、下料投饵部分、投饵控制器、数据采集、数据图像传输等八部分组成。本发明通过预设航点、gps导航自动驾驶实现固定航线行驶，通过航程、实时航速、实时料量计算并控制实时投料速率实现全部航点间均匀投料。起航与返航过程中无投料计划任务，避免了物料投到岸上的浪费。本发明实现了规模化水产养殖的四定，实现了每一个养殖个体均能守株待兔似的摄食，避免了养殖个体争食打斗与闹水，有效提高水体承载能力、饵料利用率及商品规格的一致性。同时，降低了水产养殖业对劳动力过分依赖。

附图说明

图1为水产养殖机器人主视图；

图2为水产养殖机器人后视图。

其中：1-船体；2-推进器；3-方向机；4-密封圈；5-蓄电池；6-航行控制器；7-投饵控制器；8-投饵电机；9-旋转投饵盘；10-下料口；11-下料阀；12-下料伺服电机；13-gps接收模块；14-数据采集模块；15-数据图像传输模块；16-应变检测支撑杆；17-料斗；18-船载控制面板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明通过实时动态控制执行固定航线，保证了固定地点(固定区域)投料，通过实时动态投料速率控制执行均匀投料，保证了每个点的固定数量。航行控制器6接受地面站、遥控器或者船载控制面板18的指令，执行遥控或自动模式控制方向机3改变船体1的航向、控制推进器2改变船体1的航速，自动模式按照预设航线与gps接收模块13给定的位置，无人自主完成计划任务航行；根据航行控制器6发送的实时航程、航速，投饵控制器7通过应变检测支撑杆16计算出料斗17内的实时料量参数控制下料伺服电机12，驱动下料阀11，改变下料口10的开度，控制下料速率，实现均匀下料；投饵控制器7根据航道或预设宽度控制投饵电机8的转速，改变旋转投饵盘9的投料距离，实现全计划任务航程均匀投饵；数据图像传输模块15实时将数据采集模块14采集的数据与系统相关运行参数传输到地面站。改变作业模式并更换执行器，就可实现智能施肥、喷药、种草、割草、增氧、巡池、驱鸟、监测等作业。

技术特征：

技术总结
本发明提供一种智能无人作业的水产养殖机器人，由地面站、遥控设备、船体部分、航行控制器、投料执行部分、投饵控制器、数据采集模块、数据与图像传输模块组成。航行控制器接受地面站、遥控器或者船载面板的指令，分为遥控模式和自动模式，自动模式按照预设航线、GPS导航，通过实时动态航向、航速控制，无人自主完成计划任务航行，保证了航线固定；根据实时航程、航速、料量等参数实时动态控制投料速率，保证了均匀投饵。数据与图像传输部分实时将数据采集部分采集的数据与系统相关运行参数传输到地面站。本发明可自主完成投饵、施肥、喷药、种草、割草、增氧、巡池、驱鸟、监测等作业。本发明实现了规模化水产养殖的四定，降低了水产养殖业对劳动力过分依赖。

技术研发人员：不公告发明人
受保护的技术使用者：长沙展朔轩兴信息科技有限公司
技术研发日：2017.11.16
技术公布日：2018.04.20