九轴混联机器人的制作方法

本发明涉及一种工业机器人，尤其涉及一种九轴混联机器人。

背景技术：

delta机器人属于高速、轻载、小跨度的三自由度并联机器人，主要应用于食品、药品和电子产品等行业。delta机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用。

六自由度机器人属于低速、重载、大跨度的串联型机器人，主要应用于自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。凭借其高的自由度以及大跨度工作范围的特点，六自由度机器人也被广泛应用。

现有的机器人行业应用中，单一类型机器人或独立机器人已经越来越难以满足功能多样化的需求了，尤其是当在一个工位上需要进行多种作业时，独立机器人工作的效率就会比较低。

这是现有技术的不足之处。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是提供一种九轴混联机器人，它可以使得机器人在一个工位上进行多种高效作业。

本发明的九轴混联机器人，包括六轴本体；其为由六个轴及相连的伺服电机构成的六自由度机器；还包括：

由三个轴及相连的伺服电机和三对机械臂构成的三轴本体；所述六轴本体和三轴本体通过中间的法兰和顶板由螺栓连接。

所述六轴本体包括底座、转台、大臂、小臂及位于小臂前端的第一转体和第二转体；转台通过第一轴电机驱动绕底座旋转；大臂通过第二轴电机驱动；大臂前端的第三轴电机驱动小臂旋转；第四轴、第五轴电机分别驱动第一转体和第二转体；第二转体内置伺服电机第六轴。

所述三轴本体是delta机器人。

所述第四轴、第五轴电机设置于小臂的末端。

通过六轴本体可实现大跨度的工作空间，当需要在一个工位上作业时，六轴本体固定，三轴本体开始工作，实现局部高速运动，因而九轴混联机器人工作模式通常较广，既能实现大跨度工作范围，又能实现局部高速运动，从而提高整体工作的效率；而且本发明在一个工位、多种高效作业的同时，大大地节省了成本。

附图说明

图1是本发明的九轴混联机器人的正视图。

图2是本发明的六轴本体和三轴本体的连接处的剖视图。

图3是图2的局部放大图。

图4是本发明的九轴混联机器人的立体图。

具体实施方式

现结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

参看图1~图4，本发明的九轴混联机器人包括六轴本体6和三轴本体3，六轴本体和三轴本体通过中间的法兰60和顶板30由螺栓7连接，法兰60设于六轴本体6上，顶板30位于三轴本体3上。

六轴本体6包括底座61、转台62、大臂63、小臂64、位于小臂前端的第一转体641和第二转体642，六个轴及与该些轴连接的六个伺服电机；六个轴为第一轴601、第二轴602、第三轴603、第四轴604、第五轴605和位于第二转体内的第六轴及其伺服电机。每个轴均连接于一伺服电机，

底座61为六轴本体的固定部件，转台62通过第一轴电机驱动整体旋转，转台可相对底座转动；大臂63通过第二轴电机驱动；大臂前端的第三轴电机驱动小臂旋转，这里，第四轴、第五轴电机为了减轻末端质量将其布置在同一位置，且分别驱动位于小臂前端的第一转体641和内置伺服电机第六轴的第二转体642旋转。

末端三轴本体是delta机器人，包括三个轴、三个伺服电机和三对机械臂。三个轴为第七轴607、第八轴608、第九轴609并行布置，共同控制主动臂301和从动臂302进行运动。

通过六轴本体实现大跨度的工作空间，当需要在一个工位上作业时，六轴本体固定，三轴本体开始工作，实现局部高速运动。九轴混联机器人的工作模式通常较广，可实现局部高速大跨度，工作效率高。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明做任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种九轴混联机器人，包括六轴本体；其为由六个轴及相连的伺服电机构成的六自由度机器人；还包括：由三个轴及相连的伺服电机和三对机械臂构成的三轴本体；所述六轴本体和三轴本体通过中间的法兰和顶板由螺栓连接。所述六轴本体包括底座、转台、大臂、小臂及位于小臂前端的第一转体和第二转体；转台通过第一轴电机驱动绕底座旋转；大臂通过第二轴电机驱动；大臂前端的第三轴电机驱动小臂旋转；第四轴、第五轴电机分别驱动第一转体和第二转体；第二转体内置伺服电机第六轴。所述三轴本体是Delta机器人。本发明的九轴混联机器人可实现局部高速、大跨度工作范围，工作效率高，工作模式较广。

技术研发人员：洪广怀;王磊;黄武波
受保护的技术使用者：塞伯睿机器人技术（长沙）有限公司
技术研发日：2018.07.03
技术公布日：2018.11.23