一种机器人末端执行器的快换装置的制作方法

本发明是一种机器人末端执行器的快换装置，属于机器人设备领域。

背景技术：

现有技术中的末端执行器快换装置无法适用于不同规格执行器的使用，使用局限性大，同时执行器安装操作复杂，增加了作业人员的操作难度，所以急需要一种机器人末端执行器的快换装置来解决上述出现的问题。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种机器人末端执行器的快换装置，以解决上述背景技术中提出的问题，本发明结构合理，组装便捷，适用范围广，实用性强。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种机器人末端执行器的快换装置，包括装置主体以及快换机构，所述装置主体包括执行器本体、套环、连接法兰以及机械臂，所述执行器本体设置在套环内中部，且执行器本体通过快换机构与套环相连接，所述连接法兰设置在套环下端面上，所述套环通过连接法兰与机械臂相连接，所述快换机构包括左限位螺杆、左橡胶垫、右橡胶垫、右限位螺杆、前弹簧、前夹板、后夹板以及后弹簧，所述左限位螺杆安装在左螺纹孔内，所述左螺纹孔开设在套环环形侧面左部，所述左橡胶垫固定在左限位螺杆右端面上，所述右橡胶垫固定在右限位螺杆左端面上，所述右限位螺杆安装在右螺纹孔内，所述右螺纹孔开设在套环环形侧面右部，所述前弹簧固定在套环内环形侧面前部，所述前夹板固定在前弹簧后端面上，所述后夹板固定在后弹簧前端面上，所述后弹簧安装在套环内环形侧面后部位置。

进一步地，所述左橡胶垫右端面上以及右橡胶垫左端面上均加工有防滑纹，所述防滑纹横截面呈波浪形。

进一步地，所述左限位螺栓中轴线与右限位螺栓中轴线在同一条直线上。

进一步地，所述前夹板横截面与后夹板横截面均为圆弧形，所述前夹板与后夹板上均开设有透气孔。

进一步地，所述套环环形侧面上安装有绝缘橡胶套，所述绝缘橡胶套通过螺钉与套环相连接。

本发明的有益效果：本发明的一种机器人末端执行器的快换装置，因本发明添加了左限位螺杆、左橡胶垫、右橡胶垫、右限位螺杆、前弹簧、前夹板、后夹板以及后弹簧，该设计实现了不同规格执行器快速安装功能，便于作业人员操作，解决了原有末端执行器快换装置无法适用于不同规格执行器的使用，使用局限性大，同时执行器安装操作复杂，增加了作业人员操作难度的问题。

因本发明添加了防滑纹，该设计提高了执行器本体固定时的稳定性，因本发明添加了透气孔，该设计提高了本装置的散热性能，本发明结构合理，组装便捷，适用范围广，实用性强。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种机器人末端执行器的快换装置的结构示意图；

图2为本发明一种机器人末端执行器的快换装置中快换机构的主视剖面示意图；

图3为本发明一种机器人末端执行器的快换装置中快换机构的右视剖面示意图；

图中：1-快换机构、2-执行器本体、3-套环、4-连接法兰、5-机械臂、101-左限位螺杆、102-左螺纹孔、103-左橡胶垫、104-右橡胶垫、105-右螺纹孔、106-右限位螺杆、107-前弹簧、108-前夹板、109-后夹板、110-后弹簧。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1-图3，本发明提供一种技术方案：一种机器人末端执行器的快换装置，包括装置主体以及快换机构1，装置主体包括执行器本体2、套环3、连接法兰4以及机械臂5，执行器本体2设置在套环3内中部，且执行器本体2通过快换机构1与套环3相连接，连接法兰4设置在套环3下端面上，套环3通过连接法兰4与机械臂5相连接。

快换机构1包括左限位螺杆101、左橡胶垫103、右橡胶垫104、右限位螺杆106、前弹簧107、前夹板108、后夹板109以及后弹簧110，左限位螺杆101安装在左螺纹孔102内，左螺纹孔102开设在套环3环形侧面左部，左橡胶垫103固定在左限位螺杆101右端面上，右橡胶垫104固定在右限位螺杆106左端面上，右限位螺杆106安装在右螺纹孔105内，右螺纹孔105开设在套环3环形侧面右部，前弹簧107固定在套环3内环形侧面前部，前夹板108固定在前弹簧107后端面上，后夹板109固定在后弹簧110前端面上，后弹簧110安装在套环3内环形侧面后部位置，该设计实现了不同规格执行器快速安装功能，便于作业人员操作。

左橡胶垫103右端面上以及右橡胶垫104左端面上均加工有防滑纹，防滑纹横截面呈波浪形，增加了左橡胶垫103以及右橡胶垫104与执行器本体2间的摩擦力，提高了执行器本体2安装时的稳定性，左限位螺栓中轴线与右限位螺栓中轴线在同一条直线上，前夹板108横截面与后夹板109横截面均为圆弧形，前夹板108与后夹板109上均开设有透气孔，执行器本体2内的热量可通过透气孔排出，便于执行器本体2内热量的排放，套环3环形侧面上安装有绝缘橡胶套，绝缘橡胶套通过螺钉与套环3相连接，避免了套环3导电的情况发生，提高了安全性。

具体实施方式：使用时，作业人员将执行器本体2从前夹板108与后夹板109之间的间隙处插入，继而执行器本体2同时挤压前夹板108与后夹板109，前夹板108挤压前弹簧107，使前弹簧107发生弹性变形，后夹板109挤压后弹簧110，使后弹簧110发生弹性变形，前夹板108与后夹板109在前弹簧107与后弹簧110的回弹力作用下，与执行器本体2紧密贴合，然后作业人员同时拧动左限位螺栓以及右限位螺栓，左限位螺栓在左螺纹孔102内转动，并向右移动，右限位螺栓在右螺纹孔105内转动，并向左移动，左限位螺栓带动左橡胶垫103移动，右限位螺栓带动右橡胶垫104移动，当左橡胶垫103以及右橡胶垫104与执行器本体2紧密贴合后，停止转动左限位螺栓以及右限位螺栓即可，然后通过连接法兰4将本装置固定在机械臂5上，从而实现了不同规格执行器快速安装功能，便于作业人员操作。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

技术总结
本发明提供一种机器人末端执行器的快换装置，包括左限位螺杆、左橡胶垫、右橡胶垫、右限位螺杆、前弹簧、前夹板、后夹板以及后弹簧，所述左限位螺杆安装在左螺纹孔内，所述左橡胶垫固定在左限位螺杆右端面上，所述右橡胶垫固定在右限位螺杆左端面上，所述右限位螺杆安装在右螺纹孔内，所述前弹簧固定在套环内环形侧面前部，所述前夹板固定在前弹簧后端面上，所述后夹板固定在后弹簧前端面上，所述后弹簧安装在套环内环形侧面后部位置，该设计实现了不同规格执行器快速安装功能，本发明结构合理，组装便捷，适用范围广，实用性强。

技术研发人员：黄浩;吴丹阳
受保护的技术使用者：芜湖市越泽机器人科技有限公司
技术研发日：2018.10.17
技术公布日：2019.01.04