夹紧力可调弹性机械手的制作方法

本实用新型涉及一种夹紧力可调弹性机械手。

背景技术：
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在机器人领域，机械手夹紧零件时，通常夹紧力是固定的，这样会导致在不同的场合应用时受到局限，如有些筒状产品壁厚很薄，不能太大夹紧力，否则容易变形。

技术实现要素：
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本实用新型的目的即提供一种夹紧力可调弹性机械手，该夹紧力可调弹性机械手结构简单、设计合理，有利于满足不同产品的夹持需求。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型夹紧力可调弹性机械手，其特征在于：包括支架和固定设在支架后部上的气缸，所述支架的前部两边分别设有支脚，支脚的前部铰接卡爪的中部，所述卡爪的后端部铰接连杆的一端，所述气缸的输出端铰接于连杆的另一端，两个卡爪的内侧面均设有凹陷槽，所述凹陷槽的槽口设有弹性条，所述弹性条的一端固定，另一端未固定。

进一步的，上述凹陷槽的两侧壁均设有凹槽，所述弹性条的两端嵌在凹槽内，一侧的凹槽从两卡爪的相对面钻设有锁紧螺钉，另一侧凹槽内的弹性条未固定可滑动。

进一步的，上述弹性条为硅胶片，该弹性条的中部呈外拱状。

进一步的，上述气缸的输出端包括侧面固定在气缸输出轴的矩形块和设在矩形块上的两穿孔，所述连杆包括连接块和设在连接块上的两个销钉，其中一个销钉铰接在其中一个穿孔内，另一个销钉铰接在卡爪后端部的通孔内。

本实用新型夹紧力可调弹性机械手在卡爪的内侧设在凹陷槽，凹陷槽的槽口设有弹性条，所述弹性条的一端固定，另一端未固定，可自由活动，当卡爪夹紧零件时，弹性条便发生变形并与零件的外轮廓紧密接触，从而针对不同零件可实现不同的夹紧力，满足不同夹持需求。

附图说明：

图1是本实用新型的主视构造示意图；

图2图1的仰视图；

图3是图1的左视图；

图4是本实用新型的立体构造示意图；

图5是图4的爆炸图。

具体实施方式：

本实用新型夹紧力可调弹性机械手包括支架1和固定设在支架1后部上的气缸2，所述支架2的前部两边分别设有支脚3，支脚3的前部铰接卡爪4的中部，所述卡爪4的后端部铰接连杆5的一端，所述气缸的输出端铰接于连杆5的另一端，两个卡爪4的内侧面均设有凹陷槽6，所述凹陷槽6的槽口设有弹性条7，所述弹性条7的一端701固定，另一端702未固定。

其中一种实施例，上述凹陷槽6的两侧壁均设有凹槽8，所述弹性条7的两端嵌在凹槽8内，一侧的凹槽8从两卡爪的相对面钻设有锁紧螺钉9，另一侧凹槽内的弹性条未固定可滑动。

进一步的，为了设计合理，上述弹性条为硅胶片，该弹性条的中部呈外拱状，通过该外拱状，有利于提高其夹紧效果，使其更好与零件表面接触。

进一步的，为了设计合理，使驱动工作更加顺畅，上述气缸的输出端包括侧面固定在气缸输出轴的矩形块10和设在矩形块上的两穿孔11，所述连杆5包括连接块12和设在连接块上的两个销钉13，其中一个销钉13铰接在其中一个穿孔11内，另一个销钉铰接在卡爪后端部的通孔14内。

本实用新型夹紧力可调弹性机械手在卡爪的内侧设在凹陷槽，凹陷槽的槽口设有弹性条，所述弹性条的一端固定，另一端未固定，可自由活动，当卡爪夹紧零件时，弹性条便发生变形并与零件K的外轮廓紧密接触，从而针对不同零件可实现不同的夹紧力，满足不同夹持需求。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。