一种实用工程机械臂的制作方法

本发明涉及一种实用工程机械臂。

背景技术：

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。传统的机械臂结构复杂，安装难度高，运动协调性差，各个关节运动精度不高。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种实用工程机械臂，机械臂结构简单，安装方便，运动协调性高，各个关节运动精度高，使得工程应用更加方便。

上述的目的通过以下技术方案实现：

一种实用工程机械臂，其组成包括：机械臂本体，所述的机械臂本体设置有下底板，所述的下底板左右设置有2个通孔i，所述的下底板中部设置有螺纹孔i，所述的2个通孔i各自插入1根光杠，所述的螺纹孔i连接有丝杠，2个所述的光杠上端插入上顶板的通孔ii，所述的丝杠的上部旋入上顶板的螺纹孔ii，所述的丝杠的顶端通过联轴器连接有动力电机，2个所述的光杠和所述的丝杠上安装有一级机械臂，所述的一级机械臂设置有导孔i和4个固定孔i，4个所述的固定孔i通过螺钉固定转向电机i，所述的一级机械臂设置有凹槽，所述的一级机械臂的凹槽插入二级机械臂的水平转向端，所述的二级机械臂的水平转向端与所述的一级机械臂铰接，所述的二级机械臂的竖直转向端插入三级机械臂的凹槽中并且铰接，所述的三级机械臂设置有导孔ii和4个固定孔ii，4个所述的固定孔ii通过螺钉固定转向电机ii，所述的三级机械臂安装有机械手掌。

所述的二级机械臂的水平转向端端面为齿轮面，所述的二级机械臂的竖直转向端端面为齿轮面。

所述的转向电机i通过联轴器i连接齿轮轴i,所述的齿轮轴i与所述的二级机械臂的水平转向端啮合，所述的转向电机ii通过联轴器ii连接齿轮轴ii,所述的齿轮轴ii与二级机械臂的竖直转向端啮合,在转向电机i通电工作时，转向电机i运动带动联轴器i运动，联轴器i带动齿轮轴i运动，齿轮轴i带动二级机械臂的水平转向端运动，使得水平转向运动精确进行，转向电机ii通过联轴器ii连接齿轮轴ii,齿轮轴ii与二级机械臂的竖直转向端啮合，在转向电机ii通电工作时，转向电机ii运动带动联轴器ii运动，联轴器ii带动齿轮轴ii运动，齿轮轴ii带动二级机械臂的竖直转向端运动，使得竖直转向运动精确进行。水平转向和竖直转向采用独立的转向电机，使得转向运动独立，运动互不干扰，使得运动协调性更好，工程应用更加方便。

有益效果：

本发明机械臂本体设置有下底板，下底板左右设置有2个通孔，下底板中部设置有螺纹孔，2个通孔各自插入1根光杠，螺纹孔连接有丝杠，两个光杠和丝杠上安装有一级机械臂，结构简单安装难度低，当动力电机输出动力时，带动丝杠运动，丝杠带动一级机械臂运动，且左右光杠保证运动的竖直度，使得一级机械臂能够达到最准确的运动高度，使得机械臂的上升运动准确。

本发明转向电机i通过联轴器i连接齿轮轴i,齿轮轴i与二级机械臂的水平转向端啮合，在转向电机i通电工作时，转向电机i运动带动联轴器i运动，联轴器i带动齿轮轴i运动，齿轮轴i带动二级机械臂的水平转向端运动，使得水平转向运动精确进行，转向电机ii通过联轴器ii连接齿轮轴ii,齿轮轴ii与二级机械臂的竖直转向端啮合，在转向电机ii通电工作时，转向电机ii运动带动联轴器ii运动，联轴器ii带动齿轮轴ii运动，齿轮轴ii带动二级机械臂的竖直转向端运动，使得竖直转向运动精确进行。水平转向和竖直转向采用独立的转向电机，使得转向运动独立，运动互不干扰，使得运动协调性更好，工程应用更加方便。

附图说明：

附图1是本发明的结构示意图。

附图2是附图1中机械臂本体的结构示意图。

附图3是附图1中一级机械臂的结构示意图。

附图4是附图1中二级机械臂的结构示意图。

附图5是附图1中三级机械臂的结构示意图。

附图6是附图1中转向电机i的结构示意图。

附图7是附图1中转向电机ii的结构示意图。

具体实施方式：

实施例1：

一种实用工程机械臂，其组成包括：机械臂本体（1），所述的机械臂本体设置有下底板（2），所述的下底板左右设置有2个通孔i（3），所述的下底板中部设置有螺纹孔i（4），所述的2个通孔i各自插入1根光杠（5），所述的螺纹孔i连接有丝杠（6），2个所述的光杠上端插入上顶板（7）的通孔ii（8），所述的丝杠的上部旋入上顶板的螺纹孔ii（9），所述的丝杠的顶端通过联轴器连接有动力电机（10），2个所述的光杠和所述的丝杠上安装有一级机械臂（11），所述的一级机械臂设置有导孔i（12）和4个固定孔i（13），4个所述的固定孔i通过螺钉固定转向电机i（14），所述的一级机械臂设置有凹槽，所述的一级机械臂的凹槽插入二级机械臂的水平转向端（15），所述的二级机械臂的水平转向端与所述的一级机械臂铰接，所述的二级机械臂的竖直转向端（16）插入三级机械臂（17）的凹槽中并且铰接，所述的三级机械臂设置有导孔ii（18）和4个固定孔ii（19），4个所述的固定孔ii通过螺钉固定转向电机ii（20），所述的三级机械臂安装有机械手掌（26）。

实施例2：

根据实施例1所述的一种实用工程机械臂，所述的二级机械臂的水平转向端端面为齿轮面（21），所述的二级机械臂的竖直转向端端面为齿轮面。

实施例3：

根据实施例2所述的一种实用工程机械臂，所述的转向电机i通过联轴器i（22）连接齿轮轴i（23）,所述的齿轮轴i与所述的二级机械臂的水平转向端啮合，所述的转向电机ii通过联轴器ii（24）连接齿轮轴ii（25）,所述的齿轮轴ii与二级机械臂的竖直转向端啮合,在转向电机i通电工作时，转向电机i运动带动联轴器i运动，联轴器i带动齿轮轴i运动，齿轮轴i带动二级机械臂的水平转向端运动，使得水平转向运动精确进行，转向电机ii通过联轴器ii连接齿轮轴ii,齿轮轴ii与二级机械臂的竖直转向端啮合，在转向电机ii通电工作时，转向电机ii运动带动联轴器ii运动，联轴器ii带动齿轮轴ii运动，齿轮轴ii带动二级机械臂的竖直转向端运动，使得竖直转向运动精确进行。水平转向和竖直转向采用独立的转向电机，使得转向运动独立，运动互不干扰，使得运动协调性更好，工程应用更加方便。

以上显示和描述了本发明专利的基本原理、主要特征和发明专利的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明专利不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明专利的原理，在不脱离本发明专利精神和范围的前提下本发明专利还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明专利范围内。本发明专利要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

技术特征：

技术总结
用于工程应用的一种实用工程机械臂。传统的机械臂结构复杂，安装难度高，运动协调性差，各个关节运动不准确。本发明组成包括：机械臂本体（1），所述的机械臂本体设置有下底板（2），所述的下底板左右设置有2个通孔I（3），所述的下底板中部设置有螺纹孔I（4），所述的2个通孔I各自插入1根光杠（5），所述的螺纹孔I连接有丝杠（6），2个所述的光杠上端插入上顶板（7）的通孔II（8)，所述的丝杠的上部旋入上顶板的螺纹孔II（9)，所述的丝杠的顶端通过联轴器连接有动力电机（10)，2个所述的光杠和所述的丝杠上安装有一级机械臂（11)。本发明用于工程搬运。

技术研发人员：张元;张津
受保护的技术使用者：哈尔滨理工大学
技术研发日：2019.03.12
技术公布日：2019.05.31