气浮式拾取装置及拾取方法与流程

本发明涉及自动化设备领域，具体涉及一种能够自动拾取环形器件的气浮式拾取装置及拾取方法。

背景技术：

随着电子产品的精细化发展，电子产品的装配元件中经常包括圆环类器件，例如手机或相机或平板上的摄像头环，这些圆环类器件通常抛光处理以获得美观效果，且这类圆环类器件多轻薄光滑。在装配或检测此类圆环类器件时，需要采用拾取装置从工位拾取所述圆环类器件。现有技术中，多采用机械夹爪进行拾取。然而，采用机械夹爪存在如下问题：1.机械夹爪硬接触圆环类器件，易刮伤或压伤碰伤圆环类器件表面，不适应抛光的产品；2.太薄的产品容易夹变形，高度小于2mm的圆环类器件，受力不均，易夹持不稳导致弹走、掉落；3.台阶多、复杂结构的，难抓取；4.机械夹爪的运动定位要求高，必须上下左右前后对准产品，一旦有偏差，就容易夹持不住或夹持不稳。

技术实现要素：

有鉴于此，有必要提供一种拾取装置，能够解决现有拾取装置拾取圆环类器件存在的夹取难、定位要求高、夹取不稳的问题。

一种气浮式拾取装置，用于拾取圆环类器件，主要包括：

气源；

进气管；

主气管，其中，所述气源、进气管、主气管依次相连通形成一气体通道，从而使得气源中的气体能够经由所述气体通道进入所述主气管，所述主气管上设置有多个与所述气体通道相连通的第一出气孔，多个所述第一出气孔沿着所述主气管周壁分布，且所述第一出气孔的延伸方向与所述主气管的轴线之间成锐角，使得气体对物体有斜向上的悬浮力；

控制系统，所述控制系统用于控制气体通道的导通或关闭。

其中，所述第一出气孔的延伸方向与所述主气管的轴线之间的角度为10～80度。

其中，所述第一出气孔的横截面直径为0.5-2mm；所述第一出气孔的数量为偶数，且沿着所述主气管周壁均匀对称分布。

其中，所述主气管上设置有感测器，用于感测所述气浮式拾取装置是否正确拾取物件。

其中，还包括运动机构，所述运动机构用于带动所述主气管朝向或远离所述待拾取圆环类器件移动，将圆环类器件拾取或者放置到需要的工作位置，所述运动机构为两轴或三轴运动机构，能够带动所述主气管在二维或三维空间内移动。

其中，所述主气管包括与所述进气管连接的固定部及与所述固定部相连通连接的出气部，所述第一出气孔设置在所述出气部上。

其中，所述出气部上还设置有多个第二出气孔，所述第二出气孔沿着所述主气管周壁分布，所述第二出气孔位于所述第一出气孔远离所述进气管的一侧。

其中，所述第二出气孔的延伸方向与所述主气管的轴线之间的角度为90-120度，从而使得所述第二出气孔流出的气流冲力水平或水平向下，所述第二出气孔的数量为偶数，且沿着所述出气部周壁均匀对称分布。

其中，所述出气部包括悬浮部和定位部，所述第一出气孔设置在所述悬浮部上，所述第二出气孔设置在所述定位部上，所述悬浮部为圆柱形，所述定位部为自所述圆柱体沿着所述定位部的轴线延伸的倒圆锥形。

本发明还提供一种拾取方法：

一种拾取方法，用于拾取圆环类器件，所述拾取方法采用上述气浮式拾取装置，所述拾取方法包括：

控制所述气源中的气体通过所述气体通道进入所述主气管，并经由所述第一出气孔流出，从而使得所述圆环类器件悬浮；其中所述气体的压力值p满足：m*g＝n*p*s*cosθ*(1-cx²)，其中m为圆环类器件质量，g为重力加速度，n为所述第一出气孔的数量，s为所述第一出气孔在所述主气管外表面上的面积，θ为所述第一出气孔的延伸方向与所述主气管的轴线之间的角度，c为常数，x为所述圆环类器件的悬浮位置与所述第一出气孔之间的垂直距离；

当所述气浮式拾取装置带动所述圆环类器件到达目的位置时，控制所述气体通道关闭，以将所述圆环类器件释放至所述目的位置。

其中，还包括：在控制所述圆环类器件悬浮之前，通过运动机构移动所述气浮式拾取装置至拾取工位，及/或在所述圆环类器件处于悬浮状态时通过运动机构从所述拾取工位移动所述气浮式拾取装置至目的位置。

其中，还包括：在控制所述主气管通气后，通过感测器感测悬浮位置是否存在待拾取圆环类器件，以确认圆环类器件被准确拾取。

其中，所述拾取装置的出气部上还设置有多个第二出气孔，所述第二出气孔沿着所述主气管周壁分布，所述第二出气孔位于所述第一出气孔远离所述进气管的一侧，所述拾取方法进一步包括：

控制所述气源中的气体通过所述气体通道进入所述主气管，并经由所述第二出气孔流出，通过所述第二出气孔流出的气体冲力使得所述圆环类器件的中心轴线与所述出气部的中心轴线大致重合。

本发明的气浮式拾取装置利用空气动力学原理，与待拾取圆环类器件间“非硬接触式”，通过特定的气流冲力，使待拾取器件悬浮于气浮式拾取装置的特定位置。在此过程中，不会对待拾取器件本身带来“划伤、碰伤、压伤”等损伤器件的行为，特别适用于一些结构复杂、有各种台阶、又轻又薄，表面抛光的圆环类器件。

附图说明

图1是本发明一实施例的气浮式拾取装置的结构示意图。

图2为本发明一实施例的气浮式拾取装置的部分立体结构示意图。

图3是本发明一实施例的气浮式拾取装置的运动机构结构示意图。

图4是本发明一实施例的气浮式拾取装置的主气管结构示意图。

图5是本发明一实施例的气流冲击平板物体的作用示意图。

图6是本发明一实施例的气流悬浮待拾取圆环类器件的示意图。

图7是本发明一实施例的纠偏定位的原理示意图。

图8是本发明一实施例的检测装置的示意图。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。本文所使用的“第一”、“第二”仅仅是为了从名称上区分不同元件，并不包含顺序限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。其中，本发明实施例结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件局部结构的图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。

本发明实施例提供的气浮式拾取装置用于取放圆环类器件，利用空气动力学原理，与待拾取圆环类器件“非硬接触式”，通过特定的气流冲力，使圆环类器件悬浮于特定位置。在此过程中，不会对圆环类器件本身带来“划伤、碰伤、压伤”等损伤器件的行为，特别适用于一些结构复杂、有各种台阶、又轻又薄，表面抛光的器件。

下面结合附图，对本发明的气浮式拾取装置作详细说明。

请参阅图1至图2所示，分别为本发明实施例提供的气浮式拾取装置的结构示意图。所述气浮式拾取装置1，包括气源10、进气管12、主气管13，其中，所述气源10、所述进气管12、所述主气管13依次相连通形成气体通道，从而使得所述气源10中的气体能够经由所述气体通道进入所述主气管13，所述主气管13上设置有多个与所述气体通道相连通的第一出气孔14，多个所述第一出气孔14沿着所述主气管周壁均匀分布，且所述第一出气孔14的延伸方向与所述主气管13的轴线之间成锐角；及控制系统16，所述控制系统16用于控制导通或关闭所述气体通道。其中所述均匀分布是指多个所述第一出气孔14在垂直于所述主气管13的中心轴线的水平横截面上，沿着所述主气管13的周壁均匀分布。从而多个第一出气孔14吹出的气体产生的冲力能够均衡作用在所述待拾取圆环类器件上，使所述待拾取圆环类器件的中心轴线相对所述主气管13的中心轴线保持相对稳定，从而在悬浮的过程中所述待拾取圆环类器件的内壁不会擦碰到所述主气管13的外侧壁。进一步优选地，多个所述第一出气孔14相对所述主气管13的中心轴线均匀且对称分布。

所述第一出气孔的延伸方向与所述主气管的轴线之间的角度为锐角，从而使得所述第一出气孔14吹出的气流的冲力方向斜向上。由于斜向上的冲力有向上的分力，所述向上的分力能够使得所述圆环类器件悬浮于悬浮位置。优选地，所述第一出气孔的延伸方向与所述主气管的轴线之间的角度为10～80度，例如10度、15度、20度、25度、30度、35度、40度、45度、50度、55度、60度、65度、70度、75度、80度。所述第一出气孔的横截面大小及数量可根据气流的压力、流速、圆环类器件的重量等确定。例如，在一些实施例中所述第一出气孔14的横截面直径为0.5～2mm，例如0.5mm、0.8mm、1.1mm、1.3mm、1.4mm、1.5mm等。为了使得所述第一出气孔14吹出的气流的冲力均衡作用于所述圆环类器件2的周壁，所述第一出气孔的数量可设置为偶数个，偶数个第一出气孔沿着所述主气管14的周壁均匀分布。在一些实施例中，所述出气孔14的数量可设置为4至8个，例如4个、5个、6个、7个、8个。

所述气源10可为任意能够提供具有预定气压的气体的装置，包括，但不限于，气体压缩机、储气罐等。

所述进气管12与所述气源10的出气口相连接，用于向所述主气管13输送气体。所述气源10与所述进气管12之间可设置气体阀11以调节所述气体通道中的气体压力及关闭或开启所述气体通道。所述气体阀11可为能够被所述控制系统16控制的电磁阀。可以理解的是，在其他实施例中，所述气源10本身包括有控制气体通断的控制装置。

所述主气管13与所述进气管12远离所述气源10的一端相连接。在图所示的实施例中，所述进气管12水平向设置，所述主气管13大致垂直于所述进气管12设置，大致呈垂直于水平面的方向设置。可以理解的是，在其他实施例中，所述进气管12并不限于水平向设置，可以采用任意适宜的方向设置，例如可以是垂直向设置或与水平面呈一定角度设置。

所述主气管13为中空的管体，其中空的腔体构成所述气体通道的一部分。优选地，所述主气管13为圆柱体状。可以理解的是，在其他实施例中，所述主气管13也可以为其他适宜的形状，例如中心对称的多边形等。所述第一出气孔14自所述主气管13的内壁向周壁外表面延伸，其延伸方向ob与所述主气管13的中心轴线oa之间的角度θ为锐角，也即，所述第一出气孔14呈斜向上的方向延伸。所述气源10中的气体经由所述进气管道从所述第一出气孔14流出所述主气管13外侧。所述第一出气孔14流出的气流产生的冲力能够使得待拾取圆环类器件2悬浮在预定位置。

所述控制系统16用于控制所述气体通道的开启和关闭。当开启所述气体通道时，所述气源10中的气体能够经由所述气体通道进入所述主气管13并从所述第一出气孔14流出；当关闭所述气体通道时，所述气源10中的气体不能进入所述主气管13。在图所示的实施例中，所述控制系统16通过设置在所述气源10与所述进气管12之间的气体阀11控制所述气体通道的开启和关闭。可以理解的是，在其他实施例中，所述控制系统16还可以采用其他的结构来控制所述气体通道的开启和关闭。例如，将所述气体阀11设置在所述进气管12与所述主气管13之间，或在所述气体通道与所述第一出气孔14之间设置可被所述控制系统16控制开启关闭的调节窗等。

在进一步的实施例中，所述气浮式拾取装置还可以包括运动机构17，所述运动机构17能够带动所述主气管13相对放置所述待拾取圆环类器件2的取料工位移动。例如，在初始状态，所述主气管13位于所述取料工位正上方预定距离处，当需要拾取所述待拾取圆环类器件2时，所述运动机构17能够垂直向下移动所述主气管13以靠近所述待拾取圆环类器件2。当所述待拾取圆环类器件2被所述第一出气孔14流出的气体的冲力悬浮与预定位置时，所述运动机构17能够移动所述主气管13朝向远离所述取料工位的位置移动，以将所述待拾取圆环类器件2移动至指定目的为止。可以理解的是，为了便于定位所述主气管13，所述运动机构17可以为两轴或三轴运动机构。例如图3所示的实施例中，所述运动机构17为三轴运动机构，所述运动机构17能够带动所述主气管13沿着x、y及z轴移动，从而实现所述主气管13在三维空间内的移动。所述运动机构17可采用任意适宜的驱动方式，例如螺杆驱动、气缸驱动、液压驱动等，只要能带动所述主气管13沿着预定方向移动即可。

在进一步的实施例中，所述气浮式拾取装置还可以包括感测器(图未示)，所述感测器可设置在所述主气管13上第一出气口上方悬浮位置处。当所述主气管13的末端插入所述待拾取圆环类器件2的中心通孔中时，所述控制系统16能够控制开启所述气体通道，所述气源10中的气体经由气体通道从所述第一出气孔14流出，流出的气体的冲力使得所述待拾取圆环类器件2悬浮于预定位置。所述感测器用于感测所述待拾取圆环类器件2。若感测到所述待拾取圆环类器件2存在悬浮位置，表示拾取正确，所述控制系统16能够控制所述运动机构17带动所述主气管13及所述圆环类器件2运动到特定位置，从而能够将所述圆环类器件2放置至所述特定位置

在进一步的实施例中，为了适应不同大小的圆环类器件，所述主气管13可采用可拆卸连接的方式连接于所述进气管12，从而可根据不同尺寸的圆环类器件更换适应的主气管13。所述可拆卸连接方式包括，但不限于，螺纹连接、卡扣连接或其他便于拆卸的快拆结构等。

可以理解的是，在一些实施例中，所述主气管13可以包括固定连接所述进气管12的固定部和能够与所述固定部可拆卸连接的出气部，这样，只需要更换对应不同尺寸的出气部即可适应不同大小的圆环类器件。请参阅图4所示，示出了一实施例的主气管13的结构示意图。所述主气管13包括与所述进气管12固定连接的固定部130及与所述固定部可拆卸连接的出气部132。所述第一出气孔14设置在所述出气部132上。所述出气部132的横截面面积小于所述固定部130的横截面面积。所述出气部132与所述固定部130相连通，从而气体能够经由出气通道从设置在所述出气部132上的第一出气孔14流出。

在一些实施例中，所述主气管13上还设置多个第二出气孔15，多个所述第二出气孔15设置在所述出气部132上，且沿着所述主气管13周壁均匀分布，所述第二出气孔15位于所述第一出气孔14远离所述进气管12的一侧。所述第二出气孔15自所述主气管13的内侧壁向外侧壁延伸，从而所述气体通道中的气体能够自所述第二出气孔15流出。其中所述均匀分布是指多个所述第一出气孔14在垂直于所述主气管13的中心轴线的水平横截面上，沿着所述主气管13的周壁均匀分布。从而多个第一出气孔14吹出的气体产生的冲力能够均衡作用在所述待拾取圆环类器件上，使所述待拾取圆环类器件的中心轴线相对所述主气管13的中心轴线保持相对稳定，从而在悬浮的过程中所述待拾取圆环类器件的内壁不会擦碰到所述主气管13的外侧壁。进一步优选地，多个所述第一出气孔14相对所述主气管13的中心轴线均匀且对称分布。

所述第二出气孔15流出的气体能够辅助所述待拾取圆环类器件定位，从而使得所述待拾取圆环类器件2的中心轴线与所述出气部132的中心轴线保持一致。所述第二出气孔15沿着所述出气部132的周壁均匀分布，从而所述第二出气孔15吹出的气流的冲力能均衡作用在所述圆环类器件2的内壁。优选地，所述第二出气孔15的延伸方向与所述主气管13的中心轴线之间的角度为直角或钝角，从而使得所述第二出气孔15吹出的气流的冲力水平向下。所述第二出气孔15的延伸方向与所述主气管13的中心轴线之间的角度可设置为90度～120度，例如，90度、100度、110度、120度等。为了使得所述第二出气孔15吹出的气流的冲力均衡作用于所述圆环类器件2的周壁，所述第二出气孔15的数量可设置为偶数个，偶数个第二出气孔沿着所述主气管14的周壁均匀分布。在一些实施例中，所述出气孔14的数量可设置为4至8个，例如4个、5个、6个、7个、8个。所述第二出气孔15的横截面大小同样可根据后所述的公式进行确定。在一些实施例中，所述第二出气孔15的横截面直径可设置为0.2～2mm，例如，0.2mm、0.5mm、0.8mm、1mm、1.2mm、1.5mm、1.8mm、2mm等。在实际应用时，所述第二出气孔15的出口处的压力p通过调节气体阀，可通过目测的方法，观测是否有足够的气流冲力来实现位置的纠偏。

为了更便于将所述主气管13的末端插入圆环器件的中心通孔中，所述出气部132末端可设置为周壁横截面渐小的结构，例如图4中，所述出气部132包括悬浮部1320及定位部1322，所述悬浮部1320大致为圆柱体形，所述定位部1322为自所述圆柱体沿着所述定位部1322的轴线延伸的倒圆锥形，从而所述出气部132的末端的周壁横截面面积自所述悬浮部1320向所述定位部1322的末端逐渐减小。所述第一出气孔14设置在所述悬浮部1320上，所述第二出气孔15设置在所述定位部1322上。在所述定位部1322插入待拾取圆环器件的中心通孔时，所述第二出气孔15流出的气体能够使得所述待拾取圆环器件2的中心轴线与所述出气部132的中心轴线保持一致。

下面结合图5-6说明本发明气浮式拾取装置的工作原理。

如图5所示，一个截面积为s，出口气压为p的气流冲击一块平板物体，距离为0，平板受到的冲力约为：f＝p*s。

增加所述出气口与所述平板物体之间的垂直距离x，此时由于气流束膨胀扩散，在空气阻力的作用下，平板受到的冲力可表达为：f＝p*s*f(x)，f(x)是随距离变化影响函数，很显然，f(x)是一个单调减函数，它满足x＝0时，f(x)＝1，即图2所示情况。当x大于某一个数值时，f(x)＝0，即气流对物体无任何作用力。因此，当物体的重量g与x处的气流冲力f相等时，物体便可悬浮于气流出口的某个高度x位置处。

如图6所示，当气压为p的气流经由所述气体通道，从所述第一出气孔14吹出时，所述第一出气孔14的延伸方向与所述主气管13的中心轴线的夹角为θ，从所述第一出气孔14流出的气流会对待拾取圆环器件2产生一个冲力f。这个冲力的作用过程比较复杂，但可以用近似的方法来进行力学分析。

根据上所述的结论，当物体的重量g与x处的气流冲力f相等时，物体便可悬浮于气流出口的某个高度x位置处。因此，要使待拾取圆环器件会悬浮于某个特定的位置x处时，必须满足如下公式：

m*g＝n1*p*s1*cosθ*(1-cx²)

其中：n1：第一出气孔的个数，为自然数；p：为出气孔出口处的压力；s1：为所述第一出气孔在所述主气管13外侧壁上的面积；x：悬浮位置距离所述第一出气孔的距离；f(x)：距离x影响冲力f的函数；c：距离影响因子，为常数；θ：所述第一出气孔的延伸方向与所述主气管的中心轴线的夹角，0＜θ＜90；m：待拾取圆环器件的质量；g：重力加速度。

实际应用工程中，先确定一个e，孔的个数，例如设置n＝8，θ＝30°，无需求解c和x，只需要调节压力p的大小，可通过试验目测待拾取圆环器件的悬浮位置，来达到应用目的。对于某一个质量m来说，如果公式：m*g＝n1*p*s1*cosθ*(1-cx²)，对(m，n1，p，s1，θ)组合，x无正数解，则表明待拾取圆环器件太重，无法悬浮。

悬浮位置离出气口的位置x取决于给定的气流压力大小，物体的重量，出气孔的延伸方向的角度、数量。由公式m*g＝n1*p*s1*cosθ*(1-cx²)来确定。对于距离x影响冲力f的函数f(x)，可通过大量的实验数据来拟合出f(x)的拟合公式。

当所述气浮式拾取装置1的主气管13末端插入待拾取圆环器件2的中心通孔时，若所述待拾取圆环器件2的中心轴线偏离所述主气管13的中心轴线，则向上悬浮过程中有可能或擦碰到所述主气管13的外周壁，为了避免这种情况发生，可通过设置在所述主气管13末端的第二出气孔15进行纠偏定位。从理论上来分析，待拾取圆环器件2的内壁离第二出气孔15近的部位，受到的冲力较大，必然会导致该部位远离第二出气孔15，而与其对称的第二出气孔15就会接近待拾取圆环器件2的内壁上与该部位对称的部位。由于所述第二出气孔15是沿着所述主气管13的周壁四周均匀对称分布，所述待拾取圆环器件2的中心轴线与所述主气管13的中心轴线重合时，所述待拾取圆环器件2的内壁上每一部位最终的受力必定是平衡的，受力均匀，从而所述待拾取圆环器件2能够定位在其中心轴线与所述主气管13的中心轴线重合的位置。

请参阅图7所示，为本发明实施例提供的气浮式拾取装置纠偏(中心对齐)原理示意图。多个(n2)所述第二出气孔15沿着所述主气管13外周壁均匀分布，每一所述第二出气孔15的延伸方向为水平偏下，假定每个第二出气孔15对待拾取圆环器件2的内壁的水平冲力是n2个冲力的合成。则合成力f可以近似表达为：

f(xi)＝1-c*xi

其中：n2：出气孔个数，为自然数；p：第二出气孔的出口处的压力；s2：为第二出气孔在所述主气管外周壁上的截面积；xi：第i个第二出气孔与待拾取圆环器件的内壁的距离；f(xi)：距离xi影响冲力fi的函数；c：距离影响因子为常数；βi：第i个第二出气孔与水平线的夹角，由于第二出气孔是四周均匀分布，满足

由于所述第二出气孔是四周均布，很显然，当待拾取圆环器件的中心轴线与所述主气管的中心轴线一致时，f＝0，待拾取圆环器件与所述主气管无相对运动，即xi＝xj(i＝1～n2，j＝1～n2)。

当待拾取圆环器件的中心轴线与所述主气管的中心轴线不一致时，f≠0，待拾取圆环器件在水平面上有运动，运动方向与f的方向相同，在f的作用下，朝着f＝0的趋势达到平衡状态，即待拾取圆环器件的中心轴线与所述主气管的中心轴线一致。

可以理解的是，在一些实施例中，也可以省略第二出气孔15，直接由第一出气孔14进行纠偏定位，此时需要调节气体阀11使得所述第一出气孔14流出的气体冲力足够进行纠偏定位。在完成纠偏定位后再继续调节压力阀控制所述待拾取圆环器件2进行悬浮。

采用本发明实施例提供的气浮式拾取装置进行的拾取方法，可以包括如下步骤：

控制所述气源中的气体通过所述气体通道进入所述主气管，并经由所述第一出气孔流出，从而使得所述待拾取圆环器件2悬浮；其中所述气体的压力值p满足：m*g＝n1*p*s1*cosθ*(1-cx²)，其中m为待拾取圆环器件的质量，g为重力加速度，n1为所述第一出气孔的数量，s1为所述第一出气孔在所述主气管外表面上的面积，θ为所述第一出气孔的延伸方向与所述主气管的轴线之间的角度，c为常数，x为所述待拾取圆环器件的悬浮位置与所述第一出气孔之间的垂直距离。

当所述气浮式拾取装置1带动所述待拾取圆环器件2到达目的位置时，控制所述气体通道关闭，以将所述待拾取圆环器件2释放至所述目的位置。

其中，在一些实施例中，可以通过实验数据拟合计算确定所述c的值。

在一些实施例中，若所述气浮式拾取装置1包括所述运动机构17，所述拾取方法在控制所述待拾取圆环器件2悬浮之前，还包括通过所述运动机构17移动所述主气管13至取料工位，及/或在所述待拾取圆环器件2处于悬浮状态时通过运动机构从所述取料工位移动所述主气管13至目的位置。

在一些实施例中，若所述气浮式拾取装置1包括能够感测所述待拾取圆环器件2是否存在正确拾取的感测器，则所述拾取方法还包括：在控制所述待拾取圆环器件悬浮之前，通过所述感测器感测悬浮位置是否存在待拾取圆环器件。

在一些实施例中，所述拾取方法还包括通过第一出气孔14吹出的气流对所述待拾取圆环器件2进行纠偏定位，以使得所述待拾取圆环器件2的中心轴线与所述主气管13的中心轴线重合。

在一些实施例中，若所述气浮式拾取装置1包括设置在所述主气管上位于所述第一出气孔14下方的第二出气孔15时，所述拾取方法还包括：控制所述气源10中的气体通过所述气体通道进入所述主气管13，并经由所述第二出气孔15流出，通过所述第二出气孔15流出的气体冲力水平向下，使得所述待拾取圆环器件2的中心轴线与所述出气部的中心轴线大致重合。

本发明提供的气浮式拾取装置及拾取方法能够利用空气动力学原理，与待拾取圆环器件“非硬接触式”，通过特定的气流冲力，使待拾取圆环器件悬浮于气浮式拾取装置的特定位置。在此过程中，不会对待拾取圆环器件本身带来“划伤、碰伤、压伤”等损伤器件的行为，特别适用于一些结构复杂、有各种台阶、又轻又薄，表面抛光的圆环器件。此外，还通过均匀分布的出气孔对待拾取圆环器件进行纠偏定位，因此，在气浮式拾取装置靠近并将所述主气管末端插入所述待拾取圆环器件的中心通孔时，不需要特别对其定位，定位要求低，只要能插入通孔即可，插入通孔后再通过均匀分布在所述主气管13末端的周壁上的出气孔对其进行纠偏即可。

本发明实施例提供的气浮式拾取装置1可用于生产、检测等各种工艺流程的取放料。如图8所示，为采用本发明实施例提供的气浮式拾取装置1的检测装置3。所述检测装置3包括推料机构30，所述推料机构30用于将待拾取圆环器件2推送至取料工位31，所述气浮式拾取装置1用于将所述待拾取圆环器件2转移至目的工位32，所述目的工位32在转盘的作用下转动至第一检测工位33和第二检测工位34，检测完成后再转动至下料工位35，再通过另一气浮式拾取装置1转移至其他工位37。

另外，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术构思做出其它各种相应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本发明权利要求的保护范围。