一种节省底部安装空间的并联六自由度结构的制作方法

本发明涉及多自由度并联机构应用领域，特别是一种节省底部安装空间的并联六自由度结构

背景技术：

并联六自由度结构由于其承载力大，控制精度高，而被应用于大负载或对位姿控制要求高的场合。但是传统并联六自由度结构对平台底部的安装空间要求较高，安装工艺复杂，很难适用于对空间有特殊要求的场合，从而限制了其应用范围。

技术实现要素：

本发明的目的是：设计一种节省底部安装空间的并联六自由度结构，降低并联六自由度结构对底部安装空间的要求，扩大并联六自由度的应用范围。

本发明采取的技术方案是：一种节省底部安装空间的并联六自由度结构，包含运动平台、平台支撑架、驱动组及安装基座。

运动平台与平台支撑架之间为刚性连接。

驱动组包含六个可产生直线往复运动的驱动链，驱动链中执行器两端分别铰接于运动平台和平台安装基座之上，铰接点处约束铰点的移动，可自由转动。

安装基座分为底部安装基座和侧向安装基座

驱动组中每条驱动链均可接收外部驱动信号实现直线往复运动，驱动运动平台实现六个自由度的运动。

附图说明

图1是应用本发明的一种具体实施例；

图1中，1为运动平台，2为平台支撑架，3为平台驱动组，4为斜块，5为安装基座；

图2是本发明驱动组中不包含安装斜块的一条驱动链的一种具体实施实例；

图2中，2为平台支撑架，3011为多自由度铰关节，3012为执行器，3013为多自由度铰关节，501为侧向安装基座；

图3是本发明驱动组中包含安装斜块的一条驱动链的一种具体实施例；

图3中，2为平台支撑架，401为斜块，3051为多自由度铰关节，3052为执行器，3053为多自由度铰关节，402为斜块，502为底部安装基座；

具体实施方式

以下是本发明的一个具体实施实例，结合附图1、图2及图3对本发明做进一步说明。

如图1所示，一种节省底部安装空间的并联六自由度结构，包括运动平台1、平台支撑架2、驱动组3、斜块4和安装基座5。动平台1和平台支撑架2之间为刚性连接；支撑架2与斜块4之间为刚性连接；驱动组3与平台支撑架2、斜块4和安装基座5之间为铰接，铰接点约束铰点的平移。

驱动组3包含6条驱动链，每条驱动链均可独立接收外部驱动信号，实现直线往复运动。

图2是本发明驱动组中不包含斜块的一条驱动链的一种具体实施例。执行器3012其中一端通过多自由度铰关节3011和平台支撑架2连接；另一端通过多自由度铰关节3013与侧向安装基座501连接。

图3是本发明驱动组中包含斜块的一条驱动链的一种具体实施例。执行器3052其中一端通过多自由度铰关节3051和斜块401连接，斜块401与平台支撑架刚性连接；另一端通过多自由度铰关节3053与斜块402连接，斜块402与底部安装基座502刚性连接。

以上所述仅为本发明的较佳实施案例，并不用以限制本发明，凡是在本发明的原则和精神以内所做的任何修改，均等同改进和替换，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种节省底部安装空间的并联六自由度结构，主要包含运动平台、平台支撑架、平台驱动组、斜块和安装基座。运动平台与平台支撑架之间刚性连接，平台驱动组一端与支撑架之间刚性连接，另一端固定在安装基座上。平台驱动组包含6条可实现直线往复运动的执行器组件，通过控制执行器的位移，来驱动运动平台产生六个自由度的运动。安装基座分为底部支撑和侧向支撑。

技术研发人员：叶晓帅;郭斌斌;李浪;陈亮;姚妙震;邵琦;金圣涵
受保护的技术使用者：杭州国辰正域科技有限公司
技术研发日：2019.05.20
技术公布日：2019.09.13