一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手的制作方法

本实用新型涉及机械抓手，具体是一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能够在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在机械手的组成结构中，其抓取机构是最终的动作执行部件，当机械手运动至指定位置后，抓取机构运作，完成夹紧或松开动作，以便实现对外部部件的取放、加工操作。现有的机械手的抓取机构夹取到工件后，在驱动机构的控制下将其运输至目的地，然后将工件放下，再返回至工件摆放区重复动作实现下一次的工件运输，待运输的工件需要等待机械手将上一件工件放下后返回至工件摆放区才能进行下一次运输，工件运输效率低。

技术实现要素：

实用新型目的：针对上述现有技术中的存在的问题和不足，本实用新型的目的是提供一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手。

技术方案：为达到上述目的，本实用新型所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，包括基座、旋转转盘、机械臂一、机械臂二、夹爪动力装置和圆柱夹爪，所述旋转转盘设置在基座上，旋转转盘中间设有旋转转轴，机械臂一和机械臂二分别固定在旋转转轴的两侧，所述机械臂一和机械臂二上固定安装夹爪动力装置，圆柱夹爪通过抓手固定装置安装在夹爪动力装置上。

进一步地，所述夹爪动力装置包括电机、齿轮一、齿轮二、丝杠一、丝杠二和固定支架，电机固定在固定支架上，所述电机的输出轴与齿轮一连接，齿轮一和齿轮二啮合；丝杠一的一端套设在齿轮二上，另一端与丝杠二通过联轴器连接；所述丝杠一和丝杠二的丝扣方向相反。丝杠一和丝杠二的丝扣方向相反，使得电机在驱动齿轮二旋转时安装在丝杠一和丝杠二上的夹爪向相反的方向运动，实现圆柱夹爪的闭合和开启。

进一步地，所述抓手固定装置包括导向杆，抓手固定座一和抓手固定座二，所述导向杆固定在固定支架上，且导向杆与丝杠一和丝杠二平行，抓手固定座一螺纹连接在丝杠一上，抓手固定座二螺纹连接在丝杠二上，所述抓手固定座一和抓手固定座二上还设有与导向杆匹配的导向孔。通过抓手固定座一和抓手固定座二，分别将夹爪固定在丝杠一和丝杠二上，利用导向杆对抓手固定座一和抓手固定座二进行导向，避免抓手固定座一和抓手固定座二发生位置倾斜，出现抓手夹紧不牢固的情况发生。

进一步地，所述圆柱夹爪包括第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪通过弹性件连接在抓手固定座一上；第二夹爪通过弹性件设置在抓手固定座二上，第一夹爪和第二夹爪均呈圆弧状且平行设置。

进一步地，所述丝杠一和丝杠二的数量至少为2组。

进一步地，所述第一夹爪和第二夹爪的内侧设有与待夹取圆柱类物体相匹配的镶嵌件，所述镶嵌件为弧形块。镶嵌件可以根据不同规格的工件的进行针对性更换，防止夹爪与工件不匹配发生夹持不紧的情况发生。

进一步地，所述弧形块上设有t形卡块，第一夹爪和第二夹爪内侧均设有与t形卡块匹配的卡槽。

进一步地，所述镶嵌件的内侧设有防滑部件，所述防滑部件为橡胶条或防滑布。

上述技术方案可以看出，本实用新型的有益效果为：

本实用新型所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其结构简单、适用于各种尺寸的圆柱类物体，位于旋转盘两侧的圆柱夹爪可以同时工作，并独立控制，旋转转盘一侧的抓手夹取物体后旋转送至目的地，另一侧的抓手同时将下一组工件进行抓取，不需要等待抓手将上一个工件放至目的地后返回至工件堆放区进行下一工件的抓取，明显缩短上一工件与下一工件的间隔时间，大大提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的夹爪动力装置、抓手固定装置和圆柱夹爪的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型。

如图1-2所示的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，包括基座1、旋转转盘2、机械臂一3、机械臂二4、夹爪动力装置5和圆柱夹爪6，所述旋转转盘2设置在基座1上，旋转转盘2中间设有旋转转轴2，机械臂一3和机械臂二分别固定在旋转转轴的两侧，所述机械臂一和机械臂二4上固定安装夹爪动力装置5，圆柱夹爪6通过抓手固定装置7安装在夹爪动力装置5上。

本实施例中所述夹爪动力装置5包括电机51、齿轮一52、齿轮二53、丝杠一54、丝杠二55和固定支架56，电机51固定在固定支架56上，所述电机51的输出轴与齿轮一52连接，齿轮一52和齿轮二53啮合；丝杠一54的一端套设在齿轮二53上，另一端与丝杠二55通过联轴器连接；所述丝杠一54和丝杠二55的丝扣方向相反。

本实施例中所述抓手固定装置7包括导向杆71，抓手固定座一72和抓手固定座二73，所述导向杆71固定在固定支架56上，且导向杆71与丝杠一54和丝杠二55平行，抓手固定座一72螺纹连接在丝杠一54上，抓手固定座二73螺纹连接在丝杠二55上，所述抓手固定座一72和抓手固定座二73上还设有与导向杆71匹配的导向孔；

本实施例中所述圆柱夹爪6包括第一夹爪61和第二夹爪62，第一夹爪61通过弹性件8连接在抓手固定座一72上；第二夹爪62通过弹性件8设置在抓手固定座二73上，第一夹爪61和第二夹爪62均呈圆弧状且平行设置。

本实施例中所述丝杠一54和丝杠二55的数量至少为2组，位于齿轮二53两侧的丝杆一54和丝杆二55可通过焊接固定在一起，并且保证焊缝表面光滑无毛刺；位于齿轮二53两侧的丝杆一54和丝杆二55组合在齿轮二53的传动下，能够同时实现2组工件的取放动作。

本实施例中所述第一夹爪61和第二夹爪62的内侧设有与待夹取圆柱类物体相匹配的镶嵌件63，所述镶嵌件63为弧形块。

本实施例中所述弧形块上设有t形卡块64，第一夹爪61和第二夹爪62内侧均设有与t形卡块64匹配的卡槽。

本实施例中所述镶嵌件63的内侧设有防滑部件，所述防滑部件为橡胶条或防滑布。

实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价均落于

本技术：
所附权利要求所限定的范围。

技术特征：

1.一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：包括基座（1）、旋转转盘（2）、机械臂一（3）、机械臂二（4）、夹爪动力装置（5）和圆柱夹爪（6），所述旋转转盘（2）设置在基座（1）上，旋转转盘（2）中间设有旋转转轴（21），机械臂一（3）和机械臂二（4）分别固定在旋转转轴的两侧，所述机械臂一和机械臂二（4）上固定安装夹爪动力装置（5），圆柱夹爪（6）通过抓手固定装置（7）安装在夹爪动力装置（5）上。

2.根据权利要求1所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：所述夹爪动力装置（5）包括电机（51）、齿轮一（52）、齿轮二（53）、丝杠一（54）、丝杠二（55）和固定支架（56），电机（51）固定在固定支架（56）上，所述电机（51）的输出轴与齿轮一（52）连接，齿轮一（52）和齿轮二（53）啮合；丝杠一（54）的一端套设在齿轮二（53）上，另一端与丝杠二（55）通过联轴器连接；所述丝杠一（54）和丝杠二（55）的丝扣方向相反。

3.根据权利要求2所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：所述抓手固定装置（7）包括导向杆（71），抓手固定座一（72）和抓手固定座二（73），所述导向杆（71）固定在固定支架（56）上，且导向杆（71）与丝杠一（54）和丝杠二（55）平行，抓手固定座一（72）螺纹连接在丝杠一（54）上，抓手固定座二（73）螺纹连接在丝杠二（55）上，所述抓手固定座一（72）和抓手固定座二（73）上还设有与导向杆（71）匹配的导向孔。

4.根据权利要求3所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：所述圆柱夹爪（6）包括第一夹爪（61）和第二夹爪（62），第一夹爪（61）通过弹性件（8）连接在抓手固定座一（72）上；第二夹爪（62）通过弹性件（8）设置在抓手固定座二（73）上，第一夹爪（61）和第二夹爪（62）均呈圆弧状且平行设置。

5.根据权利要求4所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：所述丝杠一（54）和丝杠二（55）的数量至少为2组。

6.根据权利要求5所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：所述第一夹爪（61）和第二夹爪（62）的内侧设有与待夹取圆柱类物体相匹配的镶嵌件（63），所述镶嵌件（63）为弧形块。

7.根据权利要求6所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：所述弧形块上设有t形卡块（64），第一夹爪（61）和第二夹爪（62）内侧均设有与t形卡块（64）匹配的卡槽。

8.根据权利要求6所述的一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：所述镶嵌件（63）的内侧设有防滑部件，所述防滑部件为橡胶条或防滑布。

技术总结
本实用新型公开了一种用于夹取圆柱类物体的机械抓手，其特征在于：包括基座、旋转转盘、机械臂一、机械臂二、夹爪动力装置和圆柱夹爪，所述旋转转盘设置在基座上，旋转转盘中间设有旋转转轴，机械臂一和机械臂二分别固定在旋转转轴的两侧，所述机械臂一和机械臂二上固定安装夹爪动力装置，圆柱夹爪通过抓手固定装置安装在动力装置上。位于旋转盘两侧的圆柱夹爪可以同时工作，并独立控制，旋转转盘一侧的抓手夹取物体后旋转送至目的地，另一侧的抓手同时将下一组工件进行抓取，不需要等待抓手将上一个工件放至目的地后返回至工件堆放区进行下一工件的抓取，明显缩短上一工件与下一工件的间隔时间，大大提高工作效率。

技术研发人员：王信元
受保护的技术使用者：太仓王纪自动化科技有限公司
技术研发日：2019.05.17
技术公布日：2020.05.29