一种工业机器人臂爪两轴移动装置的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种工业机器人臂爪两轴移动装置。

背景技术：

随着机器人领域各项技术的发展，越来越多的生产岗位可以用机器人辅助甚至替代。对于具备机械臂结构的可移动机器人来说，其机械臂的灵活程度就决定了其工作效率和工作能力。当前很多服役的机器人，其机械臂的移动结构动作稳定性不高，且调整范围偏小。所以有必要发明一种动作执行稳定、空间适应性好的工业机器人臂爪两轴移动装置。

技术实现要素：

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种动作执行稳定、空间适应性好的工业机器人臂爪两轴移动装置。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种工业机器人臂爪两轴移动装置，包括横移单元和竖移单元；所述横移单元包括第一电机、齿轮和传动齿条；所述齿轮通过联轴器连接设置在第一电机的动力输出端；所述齿轮与传动齿条啮合，驱动其做往复运动；所述传动齿条水平方向的两侧连接设置有滑动杆；所述传动齿条下方设置有支撑座；所述支撑座顶部设置有导轨环；所述滑动杆与导轨环嵌套配合；所述滑动杆随传动齿条同步移动；所述竖移单元设置在传动齿条的其中一端上；

所述支撑座为伸缩结构，且伸缩方向与高度方向一致；所述第一电机下方设置有电机座；所述电机座为伸缩结构，伸缩方向与高度方向一致；所述支撑座包括相互间隔的第一座体和第二座体；伸缩所述第一座体、第二座体，驱动横移单元俯仰调节。

进一步地，所述竖移单元包括基座、顶板、立柱和滑块；所述基座侧面与滑动杆连接；所述顶板设置在基座上方；所述立柱竖直设置在基座和顶板之间；所述滑块与立柱嵌套配合；所述滑块中心处贯穿设置有丝杠；所述丝杠驱动滑块沿立柱的长度方向往复滑动；所述滑块背向传动齿条的一侧上安装有机械臂爪。

进一步地，所述传动齿条远离竖移单元的一端上设置有固定块；所述固定块与滑动杆连接设置；所述滑动杆面向支撑座的一侧上设置有缓冲垫；所述缓冲垫内沿厚度方向设置有弹簧件；所述缓冲垫底部贴合设置有压感传感器；所述弹簧件深入缓冲垫内的一端与压感传感器贴合接触；所述固定块内嵌设有警示灯；所述压感传感器与警示灯的供电线路电性连接。

进一步地，所述固定块底部设置有吊钩；所述吊钩上悬挂有配重块。

有益效果：本实用新型的一种工业机器人臂爪两轴移动装置，包括横移单元和竖移单元；所述横移单元包括第一电机、齿轮和传动齿条；所述齿轮通过联轴器连接设置在第一电机的动力输出端；所述齿轮与传动齿条啮合，驱动其做往复运动；所述传动齿条水平方向的两侧连接设置有滑动杆；所述传动齿条下方设置有支撑座；所述支撑座顶部设置有导轨环；所述滑动杆与导轨环嵌套配合；所述滑动杆随传动齿条同步移动；所述竖移单元设置在传动齿条的其中一端上；利用横移单元实现在水平方向附近的伸缩移动，同时利用竖移单元实现竖直方向附近的升降移动，从而可以实现一定空间内的挪移，具有良好的空间适应能力。

附图说明

附图1为两轴移动装置整体结构示意图；

附图2为竖移单元具体结构示意图；

附图3为固定块具体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

一种工业机器人臂爪两轴移动装置，如附图1所示，包括横移单元1和竖移单元2；所述横移单元1包括第一电机11、齿轮12和传动齿条13；所述齿轮12通过联轴器连接设置在第一电机11的动力输出端；所述齿轮12与传动齿条13啮合，驱动其做往复运动，相比于皮带传动等其它形式，大大提高了移动动作的稳定性；所述传动齿条13水平方向的两侧连接设置有滑动杆14；所述传动齿条13下方设置有支撑座15；所述支撑座15顶部设置有导轨环151；所述滑动杆14与导轨环151嵌套配合，滑动杆14的作用在于可以辅助传动齿条13共同分担载荷；所述滑动杆14随传动齿条13同步移动；所述竖移单元2设置在传动齿条13的其中一端上；利用横移单元1实现在水平方向附近的伸缩移动，同时利用竖移单元2实现竖直方向附近的升降移动，从而可以实现一定空间内的挪移，具有良好的空间适应能力，进而带动竖移单元2上的机械臂爪的位置，机械臂爪为可从市面选购的商品，因此在此不做赘述。

所述支撑座15为伸缩结构，且伸缩方向与高度方向一致；所述第一电机11下方设置有电机座16；所述电机座16为伸缩结构，伸缩方向与高度方向一致；所述支撑座15包括相互间隔的第一座体101和第二座体102；伸缩所述第一座体101、第二座体102，驱动横移单元1俯仰调节；如保持第一座体101不动，第二座体102升降，就可以实现横移单元1前端的俯仰；若保持第一座体101升降，第二座体102不动，就可以实现横移单元1后端的俯仰；若同时移动第一座体101和第二座体102，则可以保持传动齿条13与齿轮12配合的部位高度保持不变，省去调整第一电机11以及齿轮12位置的麻烦；电机座16的升降设置可以进一步提高配合的适应能力，从而在特殊角度要求时令齿轮12的高度随传动齿条13同步变化；此外，电机座16和支撑座15可以通过顶盖与液压升降柱相配合来实现。

如附图2所示，所述竖移单元2包括基座21、顶板22、立柱23和滑块24；所述基座21侧面与滑动杆14连接；所述顶板22设置在基座21上方；所述立柱23竖直设置在基座21和顶板22之间；所述滑块24与立柱23嵌套配合；所述滑块24中心处贯穿设置有丝杠25；所述丝杠25驱动滑块24沿立柱23的长度方向往复滑动；所述滑块24背向传动齿条13的一侧上安装有机械臂爪。

所述传动齿条13远离竖移单元2的一端上设置有固定块17；如附图1和附图3所示，所述固定块17与滑动杆14连接设置；所述滑动杆14面向支撑座15的一侧上设置有缓冲垫171；当固定块17随滑动杆14同步向前滑动时，第一座体101的位置对于固定块17形成干涉，则缓冲垫171撞击到第一座体101上后会发生压缩，从而起到缓震效果，减少机构损伤；所述缓冲垫171内沿厚度方向设置有弹簧件177；所述缓冲垫171底部贴合设置有压感传感器172；所述弹簧件177深入缓冲垫171内的一端与压感传感器172贴合接触；所述固定块17内嵌设有警示灯173；所述压感传感器172与警示灯173的供电线路电性连接；当缓冲垫171发生压缩时，弹簧件177也同步被压缩，则传递到压感传感器172上的压力会变大，从而令其触发，进而接通警示灯173的供电路线，警示灯173亮起，提醒操作人员注意；所述固定块17底部设置有吊钩；所述吊钩上悬挂有配重块，用来平衡横移单元1两端所受的载荷，避免竖移单元2端受力过大导致两轴移动装置发生翻车等情况。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种工业机器人臂爪两轴移动装置，其特征在于：包括横移单元(1)和竖移单元(2)；所述横移单元(1)包括第一电机(11)、齿轮(12)和传动齿条(13)；所述齿轮(12)通过联轴器连接设置在第一电机(11)的动力输出端；所述齿轮(12)与传动齿条(13)啮合，驱动其做往复运动；所述传动齿条(13)水平方向的两侧连接设置有滑动杆(14)；所述传动齿条(13)下方设置有支撑座(15)；所述支撑座(15)顶部设置有导轨环(151)；所述滑动杆(14)与导轨环(151)嵌套配合；所述滑动杆(14)随传动齿条(13)同步移动；所述竖移单元(2)设置在传动齿条(13)的其中一端上；

所述支撑座(15)为伸缩结构，且伸缩方向与高度方向一致；所述第一电机(11)下方设置有电机座(16)；所述电机座(16)为伸缩结构，伸缩方向与高度方向一致；所述支撑座(15)包括相互间隔的第一座体(101)和第二座体(102)；伸缩所述第一座体(101)、第二座体(102)，驱动横移单元(1)俯仰调节。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人臂爪两轴移动装置，其特征在于：所述竖移单元(2)包括基座(21)、顶板(22)、立柱(23)和滑块(24)；所述基座(21)侧面与滑动杆(14)连接；所述顶板(22)设置在基座(21)上方；所述立柱(23)竖直设置在基座(21)和顶板(22)之间；所述滑块(24)与立柱(23)嵌套配合；所述滑块(24)中心处贯穿设置有丝杠(25)；所述丝杠(25)驱动滑块(24)沿立柱(23)的长度方向往复滑动；所述滑块(24)背向传动齿条(13)的一侧上安装有机械臂爪。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人臂爪两轴移动装置，其特征在于：所述传动齿条(13)远离竖移单元(2)的一端上设置有固定块(17)；所述固定块(17)与滑动杆(14)连接设置；所述滑动杆(14)面向支撑座(15)的一侧上设置有缓冲垫(171)；所述缓冲垫(171)内沿厚度方向设置有弹簧件(177)；所述缓冲垫(171)底部贴合设置有压感传感器(172)；所述弹簧件(177)深入缓冲垫(171)内的一端与压感传感器(172)贴合接触；所述固定块(17)内嵌设有警示灯(173)；所述压感传感器(172)与警示灯(173)的供电线路电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人臂爪两轴移动装置，其特征在于：所述固定块(17)底部设置有吊钩；所述吊钩上悬挂有配重块。

技术总结
本实用新型公开了一种工业机器人臂爪两轴移动装置，包括横移单元和竖移单元；所述横移单元包括第一电机、齿轮和传动齿条；所述齿轮通过联轴器连接设置在第一电机的动力输出端；所述齿轮与传动齿条啮合，驱动其做往复运动；所述传动齿条水平方向的两侧连接设置有滑动杆；所述传动齿条下方设置有支撑座；所述支撑座顶部设置有导轨环；所述滑动杆与导轨环嵌套配合；所述滑动杆随传动齿条同步移动；所述竖移单元设置在传动齿条的其中一端上；利用横移单元实现在水平方向附近的伸缩移动，同时利用竖移单元实现竖直方向附近的升降移动，从而可以实现一定空间内的挪移，具有良好的空间适应能力。

技术研发人员：祁玉龙;兰小毅
受保护的技术使用者：西安工大资产经营有限责任公司
技术研发日：2019.07.30
技术公布日：2020.07.03