一种码垛机器人吸盘手抓的制作方法

本实用新型涉及码垛机器人抓取技术领域，具体为一种码垛机器人吸盘手抓。

背景技术：

码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

在码垛机器人进行抓取货物时，由于货物的尺寸不同，而码垛机器人的吸盘大小固定，对于较小的货箱，可实现轻松抓取，但对与重力较大的货箱，特别时外形体积较大的货箱，吸盘在抓取时较为困难，且货箱受力点较为集中，容易造成货箱倾斜。

为此提供一种码垛机器人吸盘手抓，用以能解决抓取过程中的受力集中问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人吸盘手抓，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种码垛机器人吸盘手抓，包括背板，所述背板的上端面中间垂直焊接有联轴器，背板的下端面设置有矩阵分布的九个吸头，背板的左右端面均开设有卡槽，背板的上端面左右两端垂直焊接有固定板，所述吸头的下端设置有第一吸盘，所述卡槽的内腔设置有前后对称的一对伸缩插孔，卡槽的内腔滑道插接有支架，所述支架的上端面中间位置设置有连接块，支架的下端面横向设置有转轴，支架的右端面安装有与伸缩插孔相对应的伸缩杆，所述转轴的外壁转动套接有侧吸板，所述侧吸板的下端面设置有限位板，所述限位板的下端设置有线性分布的三个第二吸盘，所述连接块的右端面连接有液压缸。

优选的，所述卡槽的上端面中间位置设置有开口槽，所述开口槽的尺寸大小与连接块相配合，且开口槽与连接块相对应插接。

优选的，所述伸缩杆的一端插接在伸缩插孔内，伸缩杆的另一端固定安装在支架的右端面前后两侧，伸缩杆平行向两侧延伸。

优选的，所述侧吸板的上端设置有贯穿孔，贯穿孔内壁转动套接在转轴的外壁，且侧吸板的下端限位板的下端面与卡槽的下端面齐平。

优选的，所述液压缸的一端固定安装在固定板的端面上，且液压缸的端部设置有液压推杆，所述液压推杆的另一端向左右两侧平行延伸，液压推杆的端部固定连接在连接块的端面上。

优选的，所述第一吸盘和第二吸盘的上端均通过背板连通气泵，第一吸盘和第二吸盘的下端面设置有圆周阵列分布的若干负压孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过在吸盘的左右两端设置有伸缩的侧吸盘，进而增多了受力点，使得受力更加均匀，防止货箱造成倾斜翻倒，提高了抓取的稳定性；

2.本实用新型通过设置支架带动侧吸板，利用限位板与卡槽的配合和侧吸板自身的重力实现侧吸板的转动，配合液压缸的伸缩作用进而实现对侧吸板位置的调节。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的侧吸板收缩立体结构示意图；

图3为本实用新型的支架立体结构示意图；

图4为本实用新型的背板结构示意图。

图中：1背板、2吸头、3第一吸盘、4联轴器、5固定板、6液压缸、7支架、8连接块、9侧吸板、10卡槽、11伸缩杆、12伸缩插孔、13限位板、14第二吸盘、15转轴、16开口槽、17液压推杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：

一种码垛机器人吸盘手抓，包括背板1，背板1的上端面中间垂直焊接有联轴器4，利用联轴器4连接六轴码垛机器人，实现货物的移动运输。

背板1的下端面设置有矩阵分布的九个吸头2，吸头2的下端设置有第一吸盘3，利用矩阵分布的第一吸盘3实现主受力点的受力抓取。

背板1的左右端面均开设有卡槽10，卡槽10的内腔设置有前后对称的一对伸缩插孔12，卡槽10的内腔滑道插接有支架7，支架7的右端面安装有与伸缩插孔12相对应的伸缩杆11，伸缩杆11的一端插接在伸缩插孔12内，伸缩杆11的另一端固定安装在支架7的右端面前后两侧，伸缩杆11平行向两侧延伸，利用伸缩杆11实现支架7在卡槽10外侧的左右运动。

支架7的上端面中间位置设置有连接块8，连接块8的右端面连接有液压缸6，背板1的上端面左右两端垂直焊接有固定板5，液压缸6的一端固定安装在固定板5的端面上，且液压缸6的端部设置有液压推杆17，液压推杆17的另一端向左右两侧平行延伸，液压推杆17的端部固定连接在连接块8的端面上，利用连接块8实现液压缸6的位置固定安装，利用液压缸6上的液压推杆17实现与连接块8的连接，进而利用液压缸6提供支架7左右移动的动力。

卡槽10的上端面中间位置设置有开口槽16，开口槽16的尺寸大小与连接块8相配合，且开口槽16与连接块8相对应插接。

支架7的下端面横向设置有转轴15，转轴15的外壁转动套接有侧吸板9，侧吸板9的上端设置有贯穿孔，贯穿孔内壁转动套接在转轴15的外壁，且侧吸板9的下端限位板13的下端面与卡槽10的下端面齐平，利用转轴15实现侧吸板9的转动安装，利用限位板13与卡槽10的配合，使得限位板13滑道进入卡槽10的内腔，而限位板13下端的安装板与卡槽10前端面外壁挤压，使得侧吸板19转动90度，实现侧吸板9的回收固定。

侧吸板9的下端面设置有限位板13，限位板13的下端设置有线性分布的三个第二吸盘14，第一吸盘3和第二吸盘14的上端均通过背板1连通气泵，第一吸盘3和第二吸盘14的下端面设置有圆周阵列分布的若干负压孔，利用第三吸盘14实现增多了受力点，使得受力更加均匀，防止货箱造成倾斜翻倒，提高了抓取的稳定性。

工作原理：首先利用联轴器4连接六轴码垛机器人，实现货物的移动运输，利用矩阵分布的第一吸盘3实现主受力点的受力抓取，利用伸缩杆11实现支架7在卡槽10外侧的左右运动，利用连接块8实现液压缸6的位置固定安装，利用液压缸6上的液压推杆17实现与连接块8的连接，进而利用液压缸6提供支架7左右移动的动力，利用转轴15实现侧吸板9的转动安装，利用限位板13与卡槽10的配合，使得限位板13滑道进入卡槽10的内腔，而限位板13下端的安装板与卡槽10前端面外壁挤压，使得侧吸板19转动90度，实现侧吸板9的回收固定，利用第三吸盘14实现增多了受力点，使得受力更加均匀，防止货箱造成倾斜翻倒，提高了抓取的稳定性。

其中液压缸6采用型号为：mob系列的轻质标准液压缸。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种码垛机器人吸盘手抓，包括背板(1)，其特征在于：所述背板(1)的上端面中间垂直焊接有联轴器(4)，背板(1)的下端面设置有矩阵分布的九个吸头(2)，背板(1)的左右端面均开设有卡槽(10)，背板(1)的上端面左右两端垂直焊接有固定板(5)，所述吸头(2)的下端设置有第一吸盘(3)，所述卡槽(10)的内腔设置有前后对称的一对伸缩插孔(12)，卡槽(10)的内腔滑道插接有支架(7)，所述支架(7)的上端面中间位置设置有连接块(8)，支架(7)的下端面横向设置有转轴(15)，支架(7)的右端面安装有与伸缩插孔(12)相对应的伸缩杆(11)，所述转轴(15)的外壁转动套接有侧吸板(9)，所述侧吸板(9)的下端面设置有限位板(13)，所述限位板(13)的下端设置有线性分布的三个第二吸盘(14)，所述连接块(8)的右端面连接有液压缸(6)。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人吸盘手抓，其特征在于：所述卡槽(10)的上端面中间位置设置有开口槽(16)，所述开口槽(16)的尺寸大小与连接块(8)相配合，且开口槽(16)与连接块(8)相对应插接。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人吸盘手抓，其特征在于：所述伸缩杆(11)的一端插接在伸缩插孔(12)内，伸缩杆(11)的另一端固定安装在支架(7)的右端面前后两侧，伸缩杆(11)平行向两侧延伸。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人吸盘手抓，其特征在于：所述侧吸板(9)的上端设置有贯穿孔，贯穿孔内壁转动套接在转轴(15)的外壁，且侧吸板(9)下端限位板(13)的下端面与卡槽(10)的下端面齐平。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人吸盘手抓，其特征在于：所述液压缸(6)的一端固定安装在固定板(5)的端面上，且液压缸(6)的端部设置有液压推杆(17)，所述液压推杆(17)的另一端向左右两侧平行延伸，液压推杆(17)的端部固定连接在连接块(8)的端面上。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人吸盘手抓，其特征在于：所述第一吸盘(3)和第二吸盘(14)的上端均通过背板(1)连通气泵，第一吸盘(3)和第二吸盘(14)的下端面设置有圆周阵列分布的若干负压孔。

技术总结
本实用新型涉及码垛机器人抓取技术领域，具体为一种码垛机器人吸盘手抓，包括背板，背板的上端面中间垂直焊接有联轴器，背板的下端面设置有矩阵分布的九个吸头，背板的左右端面均开设有卡槽，背板的上端面左右两端垂直焊接有固定板，吸头的下端设置有第一吸盘，有益效果为：本实用新型通过在吸盘的左右两端设置有伸缩的侧吸盘，进而增多了受力点，使得受力更加均匀，防止货箱造成倾斜翻倒，提高了抓取的稳定性；通过设置支架带动侧吸板，利用限位板与卡槽的配合和侧吸板自身的重力实现侧吸板的转动，配合液压缸的伸缩作用进而实现对侧吸板位置的调节。

技术研发人员：吴晶晶
受保护的技术使用者：维徕智能科技东台有限公司
技术研发日：2019.08.21
技术公布日：2020.04.21