一种多功能机器人抓手的制作方法

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，具体为一种多功能机器人抓手。

背景技术：

目前，在工业生产中，越来越多的人厌烦靠人力搬运重物，在有害环境、高温等恶劣生产条件下不适合工人工作，为了避免人在生产中受到危害，极大地减轻人的劳动强度，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人的执行部件为抓手，所以抓手的结构和灵活性至关重要，目前的夹爪都是单一的在手指气缸的驱动端装配上定位夹具或者使用多组气缸安装定位夹具从而实现夹爪的作用，从而这种结构使用性能差，结构复杂，不能对不同的物件进行加紧，进而功能单一。

综上所述，本实用新型通过设计一种多功能机器人抓手来解决存在的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种多功能机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多功能机器人抓手，包括机器人抓手本体，所述机器人抓手本体包括法兰盘安装套筒，所述法兰盘安装套筒的内部安装有气缸，所述气缸的伸缩杆的端部从上到下依次贯穿法兰盘安装套筒、轴承套、安装盘、升降圆盘并且延伸至升降圆盘的下方套接在固定轴套的内部，所述轴承套内嵌在法兰盘安装套筒的底部中心处，所述法兰盘安装套筒与安装盘之间通过连接杆连接，所述固定轴套内嵌在升降圆盘上，所述安装盘的底部并且位于伸缩杆的一侧焊接有安装块，所述安装块的底部分别通过转销转动连接在有第一组支撑板和第二组支撑板，所述第二组支撑板位于第一组支撑板的左侧，所述第一组支撑板和第二组支撑板的底部分别通过转销转动连接有机器人抓手，所述机器人抓手的端面通过转销转动连接有主动支撑杆，所述主动支撑杆的端部通过转销转动连接在升降圆盘上。

优选的，所述伸缩杆分别与轴承套、安装盘的连接方式为上下滑动连接。

优选的，所述连接杆设置四个并且基于伸缩杆为圆形等角度设置在法兰盘安装套筒与安装盘之间。

优选的，所述安装块设置四个并且均基于伸缩杆为圆心等角度设置，四个所述安装块的底部均连接有第一组支撑板、第二组支撑板、机器人抓手与主动支撑杆并且连接结构均相同。

优选的，所述第一组支撑板和第二组支撑板均包括二个结构相同的支撑板并且基于机器人抓手为轴线对称设置。

优选的，所述机器人抓手与物体的接触面经过滚花处理，所述气缸的气缸为工业级气缸并且型号为scj63*200-50-s。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过设计机器人抓手通过一个气缸作为动力对四个机器人抓手同时做功，从而结构简单，节约了设备的使用成本，并且便于维修。

2、本实用新型中，通过设计四个机器人抓手并且在机器人抓手与物体的接触面经过滚花处理，进而实现了仿真人手效果和增大摩擦力的作用，进而能对不同的物体进行加紧从而实现了多功能的效果同时抓紧的稳定性能强并且通过一个气缸作为动力对四个机器人抓手做功，从而解决了夹爪都是单一的在手指气缸的驱动端装配上定位夹具或者使用多组气缸安装定位夹具从而实现夹爪的作用，从而这种结构使用性能差，结构复杂，不能对不同的物件进行加紧，进而功能单一的问题，使用性能更强，更适宜大范围推广使用。

附图说明

图1为本实用新型整体主视结构示意图；

图2为本实用新型整体剖视结构示意图；

图3为本实用新型部分立体结构示意图；

图4为本实用新型部分立体结构示意图。

图中：1-机器人抓手本体、2-法兰盘安装套筒、3-气缸、4-伸缩杆、5-轴承套、6-安装盘、7-升降圆盘、8-固定轴套、9-连接杆、10-安装块、11-第一组支撑板、12-第二组支撑板、13-机器人抓手、14-主动支撑杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：

一种多功能机器人抓手，包括机器人抓手本体1，机器人抓手本体1包括法兰盘安装套筒2，法兰盘安装套筒2的内部安装有气缸3，气缸3的伸缩杆4的端部从上到下依次贯穿法兰盘安装套筒2、轴承套5、安装盘6、升降圆盘7并且延伸至升降圆盘7的下方套接在固定轴套8的内部，轴承套5内嵌在法兰盘安装套筒2的底部中心处，法兰盘安装套筒2与安装盘6之间通过连接杆9连接，固定轴套8内嵌在升降圆盘7上，安装盘6的底部并且位于伸缩杆4的一侧焊接有安装块10，安装块10的底部分别通过转销转动连接在有第一组支撑板11和第二组支撑板12，第二组支撑板12位于第一组支撑板11的左侧，第一组支撑板11和第二组支撑板12的底部分别通过转销转动连接有机器人抓手13，机器人抓手13的端面通过转销转动连接有主动支撑杆14，主动支撑杆14的端部通过转销转动连接在升降圆盘7上。

本实用新型工作流程：使用本装置的夹爪时，通过螺栓将法兰盘安装套筒2上的连接结构安装在机器人上并且对气缸3接通气源，此时在安装块10的底部分别通过转销转动连接在有第一组支撑板11和第二组支撑板12，第二组支撑板12位于第一组支撑板11的左侧，第一组支撑板11和第二组支撑板12的底部分别通过转销转动连接有机器人抓手13，机器人抓手13的端面通过转销转动连接有主动支撑杆14，主动支撑杆14的端部通过转销转动连接在升降圆盘7上，以及伸缩杆4分别与轴承套5、安装盘6的连接方式为上下滑动连接的结构作用下，气缸3的伸缩杆4伸出，从而带动固定轴套8上的升降圆盘7做出延伸的动作，从而打开四个机器人抓手13，反之气缸3的伸缩杆4收回，从而实现四个机器人抓手13相互加紧的动作，此过程设计机器人抓手通过一个气缸作为动力对四个机器人抓手同时做功，从而实现了仿真人手的作用，进而能对不同的物体进行加紧从而实现了多功能的效果同时抓紧的稳定性能强。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种多功能机器人抓手，包括机器人抓手本体（1），其特征在于：所述机器人抓手本体（1）包括法兰盘安装套筒（2），所述法兰盘安装套筒（2）的内部安装有气缸（3），所述气缸（3）的伸缩杆（4）的端部从上到下依次贯穿法兰盘安装套筒（2）、轴承套（5）、安装盘（6）、升降圆盘（7）并且延伸至升降圆盘（7）的下方套接在固定轴套（8）的内部，所述轴承套（5）内嵌在法兰盘安装套筒（2）的底部中心处，所述法兰盘安装套筒（2）与安装盘（6）之间通过连接杆（9）连接，所述固定轴套（8）内嵌在升降圆盘（7）上，所述安装盘（6）的底部并且位于伸缩杆（4）的一侧焊接有安装块（10），所述安装块（10）的底部分别通过转销转动连接在有第一组支撑板（11）和第二组支撑板（12），所述第二组支撑板（12）位于第一组支撑板（11）的左侧，所述第一组支撑板（11）和第二组支撑板（12）的底部分别通过转销转动连接有机器人抓手（13），所述机器人抓手（13）的端面通过转销转动连接有主动支撑杆（14），所述主动支撑杆（14）的端部通过转销转动连接在升降圆盘（7）上。

2.根据权利要求1所述的一种多功能机器人抓手，其特征在于：所述伸缩杆（4）分别与轴承套（5）、安装盘（6）的连接方式为上下滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种多功能机器人抓手，其特征在于：所述连接杆（9）设置四个并且基于伸缩杆（4）为圆形等角度设置在法兰盘安装套筒（2）与安装盘（6）之间。

4.根据权利要求1所述的一种多功能机器人抓手，其特征在于：所述安装块（10）设置四个并且均基于伸缩杆（4）为圆心等角度设置，四个所述安装块（10）的底部均连接有第一组支撑板（11）、第二组支撑板（12）、机器人抓手（13）与主动支撑杆（14）并且连接结构均相同。

5.根据权利要求1所述的一种多功能机器人抓手，其特征在于：所述第一组支撑板（11）和第二组支撑板（12）均包括二个结构相同的支撑板并且基于机器人抓手（13）为轴线对称设置。

6.根据权利要求1所述的一种多功能机器人抓手，其特征在于：所述机器人抓手（13）与物体的接触面经过滚花处理，所述气缸（3）的气缸为工业级气缸并且型号为scj63*200-50-s。

技术总结
本实用新型涉及机器人抓手技术领域，尤其为一种多功能机器人抓手，包括机器人抓手本体，所述机器人抓手本体包括法兰盘安装套筒，所述法兰盘安装套筒的内部安装有气缸，所述气缸的伸缩杆的端部从上到下依次贯穿法兰盘安装套筒、轴承套、安装盘、升降圆盘并且延伸至升降圆盘的下方套接在固定轴套的内部，所述轴承套内嵌在法兰盘安装套筒的底部中心处，所述法兰盘安装套筒与安装盘之间通过连接杆连接，所述固定轴套内嵌在升降圆盘上，本实用新型通过设计机器人抓手通过一个气缸作为动力对四个机器人抓手同时做功，从而实现了仿真人手的作用，进而能对不同的物体进行加紧从而实现了多功能的效果同时抓紧的稳定性能强。

技术研发人员：刘碧波;周海强;赵建廷
受保护的技术使用者：山东中实智能装备有限公司
技术研发日：2019.10.12
技术公布日：2020.05.19