一种竖向抬升机械臂的制作方法

本实用新型涉及一种机械臂结构，尤其涉及一种竖向抬升机械臂。

背景技术：

无论是工业领域还是服务领域，机械臂的使用越来越普及。机械人的手臂具有能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，水平面取件机械手的连杆式手臂水平安装，存在悬臂长、占用空间大、刚度差、定位精度低等缺点。

目前，大部分机械臂是单关节控制或者采用示教方式沿固定轨迹运行，这种方式操作繁琐并且只能在特定环境中使用。对于可引导定位的机械臂，目前多采用视觉或云台进行三维定位运算，定位和反解的运算量大且复杂。

机器人有时候在进行一些特定任务的时候，需要进行竖向的抬升，用于将物体进行高度上的一些唯一，其实竖向抬升的种类有很多种，比如平行结构，齿条等，但是很多时候由于空间的限制，不是特别好用，所以现研究一种结构，该结构在水平方向上的一些变化非常小，仅在垂直方向有高度的一些变化，占用空间较小。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种竖向抬升机械臂，包括底座、第一支撑臂、支杆、第二支撑臂、气缸，所述底座上固定有第一支撑臂，所述第一支撑臂上部销接有一组平行设置的支杆，且此支杆之间留有间隙，此组支杆端部分别与第二支撑臂下部销接，所述第二支撑臂与所述第一支撑臂平行，所述第二支撑臂下部与所述气缸的输出轴固定连接，所述气缸与所述底座固定连接，所述第二支撑臂上部销接有另一组平行设置的支杆，且此支杆之间留有间隙，此组支撑杆端部分别与载物台销接连接，两组支杆分别位于所述第一支撑臂、第二支撑臂两侧，两组支杆中相邻的两个支杆与第二支撑臂销接的销轴固定连接，所述销轴上固定有齿合且转动方向相反的齿轮。

优选地，所述一组平行设置的支杆中支杆个数为两个。

优选地，所述齿轮之间设有两个传动齿轮。

优选地，所述载物台一侧设有两组连接座，一组连接座由两个固定块、一个销柱组成，两个所述固定块一端与载物台固定连接，两个固定块平行设置，两个固定块之间固定有销柱，所述销柱与所述支杆销接。

优选地，两组连接座间距与所述平行设置的支杆之间的间隙适配。

优选地，所述气缸与所述底座螺接连接。

优选地，所述第一支撑臂底部与所述底座焊接连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

折叠起来的支撑臂和支杆能够有效减小设备占用的空间，且第一支撑臂、第二支撑臂、支杆形成有两个方向相反的平行四边形，在竖直方向上的位移能够放大一倍，而在横向上的位移则会相互抵消，物件在抬升过程中除了竖向位移，其他方向的位移改变量非常少。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构图。

图示：1支杆，2销轴，3齿轮，4传动齿轮，5第二支撑臂，6第一支撑臂，7固定块，8载物台，9底座，10气缸。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步说明。

如图1所示，一种竖向抬升机械臂，包括底座9、第一支撑臂6、支杆1、第二支撑臂5、气缸10，所述第一支撑臂6底部与所述底座9焊接连接，所述第一支撑臂6上部销接有一组平行设置的支杆1，且此支杆1之间留有间隙，所述一组平行设置的支杆1中支杆1个数为两个，此组支杆1端部分别与第二支撑臂5下部销接；

所述第二支撑臂5与所述第一支撑臂6平行，所述第二支撑臂5下部与所述气缸10的输出轴固定连接，所述气缸10与所述底座9螺接连接，所述第二支撑臂5上部销接有另一组平行设置的支杆1，且此支杆1之间留有间隙，此组支撑杆端部分别与载物台8销接连接；

所述载物台8一侧设有两组连接座，一组连接座由两个固定块7、一个销柱组成，两个所述固定块7一端与载物台8固定连接，两个固定块7平行设置，两个固定块7之间固定有销柱，所述销柱与所述支杆1销接，两组连接座间距与所述平行设置的支杆1之间的间隙适配，两组支杆1分别位于所述第一支撑臂6、第二支撑臂5两侧，两组支杆1中相邻的两个支杆1与第二支撑臂5销接的销轴2固定连接，所述销轴2上固定有齿合且转动方向相反的齿轮3，所述齿轮3之间设有两个传动齿轮4；

本实用新型的原理为：将需要抬升的物件放置在载物台8上，控制气缸10的输出轴伸出，所述输出轴会抬高第二支撑臂5，第二支撑臂5下部销接的支杆1与所述第二支撑臂5的角度发生改变，此支杆1上固定设置的销轴2上的齿轮3与传动齿轮4之间发生相对转动，传动齿轮4带动所述第二支撑臂5上端部的齿轮3转动，使得所述第二支撑臂5上端部销接的支杆1发生转动，从而使得载物台8发生抬升，折叠起来的支撑臂和支杆1能够有效减小设备占用的空间，且第一支撑臂6、第二支撑臂5、支杆1形成有两个方向相反的平行四边形，在竖直方向上的位移能够放大一倍，而在横向上的位移则会相互抵消，物件在抬升过程中除了竖向位移，其他方向的位移改变量非常少。

上述的实施例仅为本实用新型的优选实施例，不能以此来限定本实用新型的权利范围，因此，依本实用新型申请专利范围所作的修改、等同变化、改进等，仍属本实用新型所涵盖的范围。

技术特征：

1.一种竖向抬升机械臂，包括底座、第一支撑臂、支杆、第二支撑臂、气缸，其特征在于：所述底座上固定有第一支撑臂，所述第一支撑臂上部销接有一组平行设置的支杆，且此支杆之间留有间隙，此组支杆端部分别与第二支撑臂下部销接，所述第二支撑臂与所述第一支撑臂平行，所述第二支撑臂下部与所述气缸的输出轴固定连接，所述气缸与所述底座固定连接，所述第二支撑臂上部销接有另一组平行设置的支杆，且此支杆之间留有间隙，此组支撑杆端部分别与载物台销接连接，两组支杆分别位于所述第一支撑臂、第二支撑臂两侧，两组支杆中相邻的两个支杆与第二支撑臂销接的销轴固定连接，所述销轴上固定有齿合且转动方向相反的齿轮。

2.根据权利要求1所述的一种竖向抬升机械臂，其特征在于：所述一组平行设置的支杆中支杆个数为两个。

3.根据权利要求1所述的一种竖向抬升机械臂，其特征在于：所述齿轮之间设有两个传动齿轮。

4.根据权利要求1所述的一种竖向抬升机械臂，其特征在于：所述载物台一侧设有两组连接座，一组连接座由两个固定块、一个销柱组成，两个所述固定块一端与载物台固定连接，两个固定块平行设置，两个固定块之间固定有销柱，所述销柱与所述支杆销接。

5.根据权利要求4所述的一种竖向抬升机械臂，其特征在于：两组连接座间距与所述平行设置的支杆之间的间隙适配。

6.根据权利要求1所述的一种竖向抬升机械臂，其特征在于：所述气缸与所述底座螺接连接。

7.根据权利要求1所述的一种竖向抬升机械臂，其特征在于：所述第一支撑臂底部与所述底座焊接连接。

技术总结
一种竖向抬升机械臂，包括底座、第一支撑臂、支杆、第二支撑臂、气缸，所述底座上固定有第一支撑臂，所述第一支撑臂上部销接有一组平行设置的支杆，且此支杆之间留有间隙，此组支杆端部分别与第二支撑臂下部销接，所述第二支撑臂与所述第一支撑臂平行，所述第二支撑臂下部与所述气缸的输出轴固定连接，所述气缸与所述底座固定连接，所述第二支撑臂上部销接有另一组平行设置的支杆，且此支杆之间留有间隙，此组支撑杆端部分别与载物台销接连接，本实用新型能够减小占用空间的同时减少横向上的位移。

技术研发人员：李玉杰;张奥伟;杨焱
受保护的技术使用者：湖南好小子机器人科技有限公司
技术研发日：2019.11.08
技术公布日：2020.09.22