基于可更换接口的电动二指抓手的制作方法

技术领域：

本实用新型涉及一种涉及机器人手臂领域，特别涉及机械臂的一种基于可更换接口的电动二指抓手。

背景技术：
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目前的机械臂的功能多种多样，但多应用与工业化场景，在机械臂的成本逐渐降低的今天适当的使它的用途有更好的拓展，可以应用于很多家用和商业场景。目前的机械抓手换手操作过程十分繁琐，切换效率低。

技术实现要素：
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本实用新型的目的是提供一种小型的轻巧可靠的基于可更换接口的电动二指抓手，可应用于自动换手，非常方便于任务的切换。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种基于可更换接口的电动二指抓手，其组成包括：可更换接口结构、手爪结构；

所述可更换接口结构包括固定结构、可更换连接块；所述固定结构包括内部装有电磁铁的手臂固定块、固定在所述手臂固定块上的正极弹簧触点母头和负极弹簧触电母头；所述可更换连接块上安装有正极弹簧触点公头、负极弹簧触点公头；

所述手爪结构分包括与可更换连接块相连接的手爪支架，所述手爪支

架上安装有驱动舵机，所述驱动舵机与手指驱动结构连接。

所述基于可更换接口的电动二指抓手，所述手指驱动结构包括与所述驱动舵机的输出轴连接的主动齿轮拉杆，所述主动齿轮拉杆上的齿与从动齿轮拉杆上的齿啮合，所述主动齿轮拉杆的末端与左指连接，所述左指的中间的一个点与左拉杆铰接，所述左拉杆的另一端铰接在手爪支架上；所述从动齿轮拉杆的末端与右指连接，所述右指的中间的一个点和右拉杆铰接，所述右拉杆的另一端也铰接在手爪支架上。

所述基于可更换接口的电动二指抓手，所述手臂固定块具有圆孔，所述圆孔为锥形孔，所述圆孔中间固定有一个圆柱形的磁铁，所述锥形孔的周边装有销子，所述可更换连接块的中心周边有与所述销子对应的槽，所述槽与所述销子配合保证定位的精度。

本实用新型的有益效果：

本实用新型可控性强，更换简便，能够在无须任何外来辅助的情况下实现自动转换。扩充性很强的同时还可以大幅地提高效率。小巧灵便，且能够实现抓手快速的自动更换。

附图说明：

附图1是本实用新型的结构示意图。

附图2是附图1的左视图。

附图3是附图1的俯视图。

附图4是本实用新型手臂固定块和可更换块连接关系的示意图。

具体实施方式：

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了一种基于可更换接口的电动二指抓手，包括可更换接口结构及手爪结构，可更换接口结构包括手臂固定块1和手臂固定块上的正极弹簧触点母头2，负极弹簧触点母头3，手臂固定块内有一块圆柱形电磁铁15；以及和手臂固定块对应的可更换连接块6，及连接块上的正极弹簧触点公头4，负极弹簧触点公头5；手爪结构包括可更换连接块相连接的手爪支架7，驱动舵机10，主动齿轮拉杆8，从动齿轮拉杆9，左连杆12，右连杆14、左指11和右指13。

所述的手臂固定块中间固定了一个圆柱形的磁铁15，固定在手臂固定块的正中间，中间的圆孔为锥形，同时锥形孔的周边装有销子。所述的可更换连接块的中心周边有对应的槽和手臂固定块锥形孔周边的销子配合，可以保证定位的精度。

所述的手臂固定块可以直接固定在相关的机械臂的末端。手臂固定块是整个手爪单元和其他单元联接的地方。

所述的正极弹簧触点母头和负极弹簧触点母头是分别固定在手臂固定块的两边。

所述的可更换连接块是机械定位以后靠电磁铁的磁吸力来和手臂固定块紧密结合联接为一体的。

所述的正极弹簧触点公头和负极弹簧触点公头固定在可更换连接块上，位置一一对应，可以确保通电可靠无碍。

所述的手爪支架直接固定在可更换块上。

所述的舵机固定安装在手爪支架上，舵机和所述的主动齿轮拉杆的齿轮心同轴转动，所述的从动齿轮拉杆中心在手爪支架上，依靠齿和齿的啮合随着主动齿轮拉杆的转动而转动。

所述的手臂固定块和可更换块精确贴合的同时，手臂固定块上的正极和负极和可更换联接块上的正极估计导通，给所述的驱动舵机接通电源。在本实施例中，主动齿轮拉杆的齿轮部分的中心和舵机旋转中心重合，固定联接确保主动齿轮中心随着舵机同步转动。左指的一端有一个节点和主动齿轮拉杆的末端铰接，中间有一个支点和左连杆铰接，形成一个连杆机构。所述的从动齿轮连杆的和主动齿轮连杆通过齿的啮合传递运动，所述的右指一端的支点和从动齿轮连杆的末端铰接，右指的中间有一个支点和右连杆铰接，右连杆的另一个末端铰接在手爪支架上，形成另一个对称的连杆机构。左右手指的没有铰接点的那一段就可以设计成所需的特定的形状。当舵机正向或反向转动时，两个手指会同时张开或者合拢，完成抓取的任务。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种基于可更换接口的电动二指抓手，其特征是：其组成包括：可更换接口结构、手爪结构；

所述可更换接口结构包括固定结构、可更换连接块；所述固定结构包括内部装有电磁铁的手臂固定块、固定在所述手臂固定块上的正极弹簧触点母头和负极弹簧触电母头；所述可更换连接块上安装有正极弹簧触点公头、负极弹簧触点公头；

所述手爪结构分包括与可更换连接块相连接的手爪支架，所述手爪支架上安装有驱动舵机，所述驱动舵机与手指驱动结构连接。

2.根据权利要求1所述基于可更换接口的电动二指抓手，其特征是：所述手指驱动结构包括与所述驱动舵机的输出轴连接的主动齿轮拉杆，所述主动齿轮拉杆上的齿与从动齿轮拉杆上的齿啮合，所述主动齿轮拉杆的末端与左指连接，所述左指的中间的一个点与左拉杆铰接，所述左拉杆的另一端铰接在手爪支架上；所述从动齿轮拉杆的末端与右指连接，所述右指的中间的一个点和右拉杆铰接，所述右拉杆的另一端也铰接在手爪支架上。

3.根据权利要求2所述基于可更换接口的电动二指抓手，其特征是：所述手臂固定块具有圆孔，所述圆孔为锥形孔，所述圆孔中间固定有一个圆柱形的磁铁，所述锥形孔的周边装有销子，所述可更换连接块的中心周边有与所述销子对应的槽，所述槽与所述销子配合保证定位的精度。

技术总结
基于可更换接口的电动二指抓手。目前的机械臂的功能多种多样，但多应用与工业化场景，在机械臂的成本逐渐降低的今天适当的使它的用途有更好的拓展。目前的机械抓手换手操作过程十分繁琐，切换效率低。本实用新型组成包括：可更换接口结构、手爪结构；所述可更换接口结构包括固定结构、可更换连接块；所述固定结构包括内部装有电磁铁的手臂固定块、固定在所述手臂固定块上的正极弹簧触点母头和负极弹簧触电母头；所述可更换连接块上安装有正极弹簧触点公头、负极弹簧触点公头；所述手爪结构分包括与可更换连接块相连接的手爪支架，所述手爪支架上安装有驱动舵机，所述驱动舵机与手指驱动结构连接。本实用新型用于机械抓手。

技术研发人员：韩勇;陈燕飞;王科
受保护的技术使用者：浙江智玲机器人科技有限公司
技术研发日：2019.11.27
技术公布日：2020.07.14