一种机械手的制作方法

本实用新型涉及智能制造技术领域，具体为一种机械手。

背景技术：

现有的大多数厂区机械化生产都配备有机械手，一般机械手的周围都标有注意安全标语与安全防护栏，但也不能完全隔绝人员的通行，一旦机械手在运行状态有人员闯入，就容易造成机械手伤人事件，现有的技术使靠传感器感应个个活动关节部位的受力情况来判断是否有误伤到人员，这种方式是在人员受到撞击后才能判断出来，不能第一时间停止机械手的运转，只能保证人员受到的伤害不会再次加深。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机械手，具备触碰人员后第一时间停止运转的优点，解决了上述背景问题中所提出的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种机械手，包括基座，所述基座的顶部活动连接有转向轴，所述转向轴的一侧活动连接有大臂，所述大臂的一端活动连接有小臂，所述小臂的一端活动连接有活动手，所述大臂、小臂、活动手外沿活动连接有若干个触发机构。

精选的，所述触发机构包括外壳，所述外壳内腔活动连接有感触块，所述感触块的两端固定连接有导向柱，所述导向柱的一端活动套接有导向管，且导向管的一端固定连接于外壳，所述感触块的中段固定连接有触发杆，所述感触块的中段固定连接有弹簧，所述感触块通过弹簧与限位座传动连接，且限位座的一端固定连接于外壳，所述限位座的内腔活动连接有按钮，所述限位座的内腔活动连接有触发杆。

精选的，所述弹簧内活动套接有触发杆。

精选的，所述触发杆与按钮相互接触。

精选的，所述触发机构被安装在大臂、小臂、活动手外沿四周均匀分布。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

该机械手，通过大臂、小臂、活动手外沿活动连接有若干个触发机构，触发机构包括外壳，外壳内腔活动连接有感触块，感触块的两端固定连接有导向柱，导向柱的一端活动套接有导向管，且导向管的一端固定连接于外壳，感触块的中段固定连接有触发杆，感触块的中段固定连接有弹簧，感触块通过弹簧与限位座传动连接，且限位座的一端固定连接于外壳，限位座的内腔活动连接有按钮，限位座的内腔活动连接有触发杆，弹簧内活动套接有触发杆，触发杆与按钮相互接触，实现了机械手在触碰人员时第一时间停止运转，防止人员受伤事故的发生。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构触发机构剖析示意图。

图中：1、基座；2、转向轴；3、大臂；4、小臂；5、活动手；6、触发机构；61、外壳；62、感触块；63、导向柱；64、导向管；65、触发杆；66、弹簧；67、限位座；68、按钮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，一种机械手，包括基座1，基座1的顶部活动连接有转向轴2，转向轴2的一侧活动连接有大臂3，大臂3的一端活动连接有小臂4，小臂4的一端活动连接有活动手5，大臂3、小臂4、活动手5外沿活动连接有若干个触发机构6。

其中，触发机构6包括外壳61，外壳61内腔活动连接有感触块62，感触块62的两端固定连接有导向柱63，导向柱63的一端活动套接有导向管64，且导向管64的一端固定连接于外壳61，感触块62的中段固定连接有触发杆65，所感触块62的中段固定连接有弹簧66，感触块62通过弹簧66与限位座67传动连接，且限位座67的一端固定连接于外壳61，限位座67的内腔活动连接有按钮68，按钮68被按下一半行程时机械手就会停止运行，可有效防止人员被机械手碰撞，限位座67的内腔活动连接有触发杆65。

其中，弹簧66内活动套接有触发杆65。

其中，触发杆65与按钮68相互接触，方便于感触块62被触动时收到的压力精确的传递到按钮68。

其中，触发机构6被安装在大臂3、小臂4、活动手5外沿四周均匀分布，不同的机械手外形会不同，均匀分布开触发机构6可使机械手任意运行部位触碰到人员时都能立即感知到并停止运行。

工作原理：使用时，当机械手上的感触块62受到压力时会被压缩，通过触发杆65把受到的压力传递到按钮68，使按钮68受到压缩，按钮68受到压缩后机械手里面停止工作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。同时在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。且在本实用新型的附图中，填充图案只是为了区别图层，不做其他任何限定。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种机械手，包括基座(1)，所述基座(1)的顶部活动连接有转向轴(2)，所述转向轴(2)的一侧活动连接有大臂(3)，所述大臂(3)的一端活动连接有小臂(4)，所述小臂(4)的一端活动连接有活动手(5)，其特征在于：所述大臂(3)、小臂(4)、活动手(5)外沿活动连接有若干个触发机构(6)。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述触发机构(6)包括外壳(61)，所述外壳(61)内腔活动连接有感触块(62)，所述感触块(62)的两端固定连接有导向柱(63)，所述导向柱(63)的一端活动套接有导向管(64)，且导向管(64)的一端固定连接于外壳(61)，所述感触块(62)的中段固定连接有触发杆(65)，所述感触块(62)的中段固定连接有弹簧(66)，所述感触块(62)通过弹簧(66)与限位座(67)传动连接，且限位座(67)的一端固定连接于外壳(61)，所述限位座(67)的内腔活动连接有按钮(68)，所述限位座(67)的内腔活动连接有触发杆(65)。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述弹簧(66)内活动套接有触发杆(65)。

4.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述触发杆(65)与按钮(68)相互接触。

5.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述触发机构(6)被安装在大臂(3)、小臂(4)、活动手(5)外沿四周均匀分布。

技术总结
本实用新型涉及智能制造技术领域，且公开了一种机械手，包括基座，所述基座的顶部活动连接有转向轴，所述转向轴的一侧活动连接有大臂，所述大臂的一端活动连接有小臂，所述小臂的一端活动连接有活动手，所述大臂、小臂、活动手外沿活动连接有若干个触发机构，所述触发机构包括外壳。本实用新型通过感触块的中段固定连接有触发杆，感触块的中段固定连接有弹簧，感触块通过弹簧与限位座传动连接，且限位座的一端固定连接于外壳，限位座的内腔活动连接有按钮，限位座的内腔活动连接有触发杆，弹簧内活动套接有触发杆，触发杆与按钮相互接触，实现了机械手在触碰人员时第一时间停止运转，防止人员受伤事故的发生。

技术研发人员：胡娜
受保护的技术使用者：江苏和众布业有限公司
技术研发日：2019.12.24
技术公布日：2020.10.30