一种手爪平行开闭的机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，具体是一种手爪平行开闭的机械手。

背景技术：

现今随着技术的不断上升，科技领域的不断发展，生活水平的不断提高，工业技术的不断发展，各种型式的机械手应用越来越广泛，现代的机械手采用各种电气、机械、液压、气动传动机构，并用电子系统进行控制，以实现模仿人的手臂和手指动作，而其手爪的结构也是各式各样。市面上常用的吸附机械手抓取物体时磨损较小，但是只针对于表面光滑的物体，对于不规则物体却无法完成搬运活动。气动式或液压式机械手抓取物体时需要提供气压或液压的装置，结构复杂。本发明通过传统的齿轮传动方式实现机械手的平行开闭的抓取动作，可以抓取形状不规则的物体，抓取物体牢固，不易掉落，对操作者技术要求不高，易操作，减小企业的成本。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种手爪平行开闭的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种手爪平行开闭的机械手，包括电机箱、蜗杆轴、蜗杆、涡轮、齿轮、底板、燕尾槽、左齿条、左手爪、右手爪、右齿条，所述电机箱内安装有小电机，所述蜗杆轴与小电机轴用联轴器连接固定，所述蜗杆轴的前端为所述蜗杆，所述涡轮和所述齿轮为双联齿轮，在所述蜗杆的左右两侧各设置一对，两个所述涡轮同时与所述蜗杆啮合，所述左齿条和所述左手爪为一个整体，所述右手爪与所述右齿条为一个整体，所述左齿条与设置在所述蜗杆左侧的所述齿轮啮合，所述右齿条与设置在所述蜗杆右侧的所述齿轮啮合，小电机驱动所述蜗杆转动即可通过所述涡轮及所述齿轮带动所述左齿条和所述右齿条同时向内侧或两侧移动，使得所述左手爪和所述右手爪实现抓取或松开。

作为本发明进一步的方案：小电机能够正反转，分别实现所述左手爪与所述右手爪同时靠近以及同时分离。

作为本发明进一步的方案：所述左齿条和所述右齿条的底部均加工有所述燕尾形导轨，所述底板前方加工有所述燕尾槽，所述左齿条和所述右齿条即通过所述燕尾形导轨嵌入在所述燕尾槽内。

作为本发明进一步的方案：所述左手爪与所述右手爪的前端均加工有v形卡槽。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过所设计的手爪平行开闭的机械手解决了传统的液压、气动传动机构的机械手，该机械手结构简单、使用方便，运动精度高，抓取物体稳固。

附图说明

图1为本发明的结构三维示意图。

图2为本发明右手爪及右齿条结构示意图。

图3为本发明双联齿轮结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1～2，本发明实施例中，一种手爪平行开闭的机械手，包括电机箱1、蜗杆轴2、蜗杆3、涡轮4、齿轮5、底板6、燕尾槽7、左齿条8、左手爪9、右手爪10、右齿条11，电机箱1内安装有小电机，蜗杆轴2与小电机轴用联轴器连接固定，蜗杆轴2的前端为蜗杆3，涡轮4和齿轮5为双联齿轮，两者为一运动整体，在蜗杆3的左右两侧各设置一对，两个涡轮4同时与蜗杆3啮合，左齿条8和左手爪9为一个整体，右手爪10与右齿条11为一个整体，左齿条8与设置在蜗杆3左侧的齿轮5啮合，右齿条11与设置在蜗杆3右侧的齿轮5啮合，小电机驱动蜗杆3转动即可通过涡轮4及齿轮5带动左齿条8和右齿条11同时向内侧或两侧移动，使得左手爪9和右手爪10实现抓取或松开。

小电机能够正反转，分别实现左手爪9与右手爪10同时靠近以及同时分离，以方便的进行抓取和松开物体。

左齿条8和右齿条11的底部均加工有燕尾形导轨12，底板6前方加工有燕尾槽7，左齿条8和右齿条11即通过燕尾形导轨12嵌入在燕尾槽7内，两者运动时严格处于一条直线，保证了左手爪9与右手爪10始终处于平行。

左手爪9与右手爪10的前端均加工有v形卡槽，抓取物体稳固性好。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

1.一种手爪平行开闭的机械手，包括电机箱、蜗杆轴、蜗杆、涡轮、齿轮、底板、燕尾槽、左齿条、左手爪、右手爪、右齿条，其特征在于，所述电机箱内安装有小电机，所述蜗杆轴与小电机轴用联轴器连接固定，所述蜗杆轴的前端为所述蜗杆，所述涡轮和所述齿轮为双联齿轮，在所述蜗杆的左右两侧各设置一对，两个所述涡轮同时与所述蜗杆啮合，所述左齿条和所述左手爪为一个整体，所述右手爪与所述右齿条为一个整体，所述左齿条与设置在所述蜗杆左侧的所述齿轮啮合，所述右齿条与设置在所述蜗杆右侧的所述齿轮啮合，小电机驱动所述蜗杆转动即可通过所述涡轮及所述齿轮带动所述左齿条和所述右齿条同时向内侧或两侧移动，使得所述左手爪和所述右手爪实现抓取或松开。

2.根据权利要求1所述的一种手爪平行开闭的机械手，其特征在于，小电机能够正反转，分别实现所述左手爪与所述右手爪同时靠近以及同时分离。

3.根据权利要求1所述的一种手爪平行开闭的机械手，其特征在于，所述左齿条和所述右齿条的底部均加工有所述燕尾形导轨，所述底板前方加工有所述燕尾槽，所述左齿条和所述右齿条即通过所述燕尾形导轨嵌入在所述燕尾槽内。

4.根据权利要求1所述的一种手爪平行开闭的机械手，其特征在于，所述左手爪与所述右手爪的前端均加工有v形卡槽。

技术总结
本发明公开了一种手爪平行开闭的机械手，包括电机箱、蜗杆轴、蜗杆、涡轮、齿轮、底板、燕尾槽、左齿条、左手爪、右手爪、右齿条，电机箱内安装有小电机，蜗杆轴与小电机轴用联轴器连接固定，蜗杆轴的前端为蜗杆，涡轮和齿轮为双联齿轮，在蜗杆的左右两侧各设置一对，两个涡轮同时与蜗杆啮合，左齿条和左手爪为一个整体，右手爪与右齿条为一个整体，左齿条与设置在蜗杆左侧的齿轮啮合，右齿条与设置在所述蜗杆右侧的齿轮啮合，小电机驱动蜗杆转动即可通过涡轮及齿轮带动左齿条和右齿条同时向内侧或两侧移动，使得左手爪和右手爪实现抓取或松开。本发明结构简单、使用方便，运动精度高，抓取物体稳固。

技术研发人员：胡昌军;钱书凡
受保护的技术使用者：宿迁学院
技术研发日：2020.05.14
技术公布日：2020.07.24