一种加工用工业机器人夹具的制作方法

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种加工用工业机器人夹具。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人在加工过程中需要用到夹持装置，目前现有技术的夹持装置在工作时受到加工零件形状的限制导致夹持不够稳定的问题、而且还存在着用于施加夹持力的液压气缸裸漏在外，容易损坏。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种加工用工业机器人夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种加工用工业机器人夹具,包括夹盘，所述夹盘的底部固定连接转轴，所述转轴的底端安装在底座内，所述底座内部设置有与转轴连接的驱动轮，所述驱动轮通过传动机构外接驱动装置，所述底座和夹盘之间还开设有限位滑槽，所述限位滑槽内安装有滚珠，所述夹盘的顶端开设有“l”形结构的开槽，所述开槽的内部水平安装有液压气缸，所述液压气缸的动力输出端连接夹板，所述夹板的顶端贯穿开槽并延伸至夹盘顶部，所述夹板与开槽的槽口部分活动安装有防尘板，所述夹板还包括缓冲板和压力感应板。

优选的，所述夹盘为圆形结构，所述夹板的数量不少于六个，且数个所述夹板呈环形结构分布在夹盘的顶部。

优选的，所述开槽的开口设置在夹盘的顶部表面，所述夹板的顶部为矩形结构，且位于夹盘顶部，所述夹板的底部设置连接杆与液压气缸的动力输出端固定连接，且液压气缸的数量与夹板的数量相匹配。

优选的，所述防尘板具体为可折叠的橡胶皮垫构成，所述防尘板的两端均固定连接插板，所述开槽的开口处和夹板上均开设有插槽，所述插板活动插接于插槽内。

优选的，所述缓冲板为波浪形结构，所述压力感应板设置在缓冲板和夹板之间，所述压力感应板外接压力表。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、液压气缸隐藏安装，不易损坏、通过防尘板的设计还能够防止灰尘或者加工时的零部件掉落进缝隙内，且防尘板方便拆卸和清理；

2、多角度设置的夹板组合成环形结构，可以更好的适配各种形状不同的加工零件，且通过压力感应板可以准确的知晓各个夹板所承受的压力，间接的得知各个夹板是否起到了夹持作用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明结构剖视图；

图2为本发明夹盘结构俯视图；

图3为本发明夹板结构主视图；

图4为本发明夹板结构示意图；

图5为本发明防尘板结构安装示意图。

图中：1夹盘、2转轴、3底座、4驱动轮、5限位滑槽、6滚珠、7开槽、8液压气缸、9夹板、901缓冲板、902压力感应板、10防尘板、11插板、12插槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，本发明提供一种技术方案：

一种加工用工业机器人夹具,包括夹盘1，所述夹盘1的底部固定连接转轴2，所述转轴2的底端安装在底座3内，所述底座3内部设置有与转轴2连接的驱动轮4，所述驱动轮4通过传动机构外接驱动装置，所述传动机构具体为链条或皮带，所述驱动装置具体为伺服电机，所述底座3和夹盘1之间还开设有限位滑槽5，所述限位滑槽5内安装有滚珠6，所述夹盘1的顶端开设有“l”形结构的开槽7，所述开槽7的内部水平安装有液压气缸8，所述液压气缸8的动力输出端连接夹板9，所述夹板9的顶端贯穿开槽7并延伸至夹盘1顶部，所述夹板9与开槽7的槽口部分活动安装有防尘板10，所述夹板9还包括缓冲板901和压力感应板902。

值得注意的是，所述夹盘1为圆形结构，所述夹板9的数量不少于六个，且数个所述夹板9呈环形结构分布在夹盘1的顶部，所述缓冲板901为波浪形结构，所述压力感应板902设置在缓冲板901和夹板9之间，每个所述压力感应板902均外接压力表，通过压力感应板902所检测到的压力数据可以知道每个夹板9所承受的压力，这样就可以间接判断每个夹板9是否起到夹持的作用，且环形设置的夹板9可以适应不同形状的加工结构部件，从而在不同角度都实现夹持牢固的效果。

值得注意的是，所述开槽7的开口设置在夹盘1的顶部表面，所述夹板9的顶部为矩形结构，且位于夹盘1顶部，所述夹板9的底部设置连接杆与液压气缸8的动力输出端固定连接，且液压气缸8的数量与夹板9的数量相匹配，所述防尘板10具体为可折叠的橡胶皮垫构成，所述防尘板10的两端均固定连接插板11，所述开槽7的开口处和夹板9上均开设有插槽12，所述插板11活动插接于插槽12内，所述防尘板10结构可以起到防止灰尘或细微零部件掉落在开槽7内，且类似于波纹管的结构设置的防尘板10可以保持即使在夹板9在活动的情况下，防尘板10都能够完全的覆盖在开槽7的开口表面；而通过插板11可以方便将防尘板10取出来，这样也方便清理防尘板10表面的灰尘或细微的零部件。

本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

技术特征：

1.一种加工用工业机器人夹具,包括夹盘（1），其特征在于：所述夹盘（1）的底部固定连接转轴（2），所述转轴（2）的底端安装在底座（3）内，所述底座（3）内部设置有与转轴（2）连接的驱动轮（4），所述驱动轮（4）通过传动机构外接驱动装置，所述底座（3）和夹盘（1）之间还开设有限位滑槽（5），所述限位滑槽（5）内安装有滚珠（6），所述夹盘（1）的顶端开设有“l”形结构的开槽（7），所述开槽（7）的内部水平安装有液压气缸（8），所述液压气缸（8）的动力输出端连接夹板（9），所述夹板（9）的顶端贯穿开槽（7）并延伸至夹盘（1）顶部，所述夹板（9）与开槽（7）的槽口部分活动安装有防尘板（10），所述夹板（9）还包括缓冲板（901）和压力感应板（902）。

2.根据权利要求1所述的一种加工用工业机器人夹具，其特征在于：所述夹盘（1）为圆形结构，所述夹板（9）的数量不少于六个，且数个所述夹板（9）呈环形结构分布在夹盘（1）的顶部。

3.根据权利要求1所述的一种加工用工业机器人夹具，其特征在于：所述开槽（7）的开口设置在夹盘（1）的顶部表面，所述夹板（9）的顶部为矩形结构，且位于夹盘（1）顶部，所述夹板（9）的底部设置连接杆与液压气缸（8）的动力输出端固定连接，且液压气缸（8）的数量与夹板（9）的数量相匹配。

4.根据权利要求1所述的一种加工用工业机器人夹具，其特征在于：所述防尘板（10）具体为可折叠的橡胶皮垫构成，所述防尘板（10）的两端均固定连接插板（11），所述开槽（7）的开口处和夹板（9）上均开设有插槽（12），所述插板（11）活动插接于插槽（12）内。

5.根据权利要求1所述的一种加工用工业机器人夹具，其特征在于：所述缓冲板（901）为波浪形结构，所述压力感应板（902）设置在缓冲板（901）和夹板（9）之间，所述压力感应板（902）外接压力表。

技术总结
本发明公开了一种加工用工业机器人夹具,包括夹盘，所述夹盘的底部固定连接转轴，所述转轴的底端安装在底座内，所述底座内部设置有与转轴连接的驱动轮，所述驱动轮通过传动机构外接驱动装置，所述底座和夹盘之间还开设有限位滑槽，所述限位滑槽内安装有滚珠，所述夹盘的顶端开设有“L”形结构的开槽，所述开槽的内部水平安装有液压气缸，所述液压气缸的动力输出端连接夹板，所述夹板的顶端贯穿开槽并延伸至夹盘顶部，所述夹板与开槽的槽口部分活动安装有防尘板，所述夹板还包括缓冲板和压力感应板，本发明的有益效果是：可以适配各种形状不同的加工零件，不易损坏，能够防止灰尘且方便清理。

技术研发人员：马洪涛;蔡晶晶;赵君爱
受保护的技术使用者：江苏海事职业技术学院
技术研发日：2020.05.28
技术公布日：2020.08.25