一种水下液压机械手的制作方法

本发明是一种水下液压机械手，属于机械手领域。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有技术公开了申请号为：cn201621272518.1，本发明公开了一种水下液压机械手，属于机械设备技术领域。本水下液压机械手包括底座支架、前后移动装置、上下移动装置、抬头摆动装置和抓紧放松装置，其中所述的底座支架主要包括底座和地脚螺栓，是支撑整个水下液压机械手和拾取物的重量的零部件，机械手终端的前后移动、上下移动、上下摆动以及抓紧或者放松。本发明具有结构简单、性能好、生产效率高等优点，可以有效的防止设备被水腐蚀或氧化。但现有技术不完善，该设备在水下作业时容易因为水的浮力问题造成额外的机械消耗，同时上升脱离水下的动作会受到额外的阻力，造成能源浪费，也影响移动速度。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种水下液压机械手，以解决现有技术不完善，该设备在水下作业时容易因为水的浮力问题造成额外的机械消耗，同时上升脱离水下的动作会受到额外的阻力，造成能源浪费，也影响移动速度。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：其结构包括功能性夹取器、一级转轴、旋转连杆、机械臂支撑杆、主连接环、主臂、旋转座、通孔槽、底座，所述功能性夹取器顶部与一级转轴底部相焊接，所述一级转轴顶部与旋转连杆右端通过铰链相连接，所述旋转连杆左端与机械臂支撑杆右端为活动连接，其特征在于：

所述机械臂支撑杆左端与主连接环中端通过铰链相连接，所述主连接环底部与主臂顶部为一体化结构，所述主臂底部与旋转座顶部为机械连接，所述旋转座底部与底座顶部通过连接杆相连接，所述底座四角与通孔槽外壁相互贯通。

进一步地，所述功能性夹取器由左夹块、水压控制器、顶块、底块、右夹块组成，所述左夹块顶部与右夹块顶部为机械连接，所述右夹块顶部与底块底部为嵌入式连接，所述底块顶部与水压控制器底部为密封连接，所述水压控制器顶部与顶块底部相焊接，所述顶块底部与底块顶部相互平行，所述左夹块底部与右夹块底部相贴合。

进一步地，所述水压控制器由进水槽、排水器、排水槽、连接柱、槽孔开合器组成。

进一步地，所述进水槽右端与排水槽左端通过连接柱相连接。

进一步地，所述进水槽内部与槽孔开合器内部为电连接。

进一步地，所述排水器后端与连接柱前端通过螺丝固定连接。

进一步地，所述进水槽设有扇叶，控制水流进出。

进一步地，所述连接柱为中空的柱体结构。

本发明增加了水压控制器，水下作业时通过控制水流的进入使机械手增加质量，提高下降速度，当往上升时，通过排水增加空置的内环境，增加浮力提高上升速度，通过外力制造动能，有效的降低了能耗。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种水下液压机械手的结构示意图。

图2为本实用功能性夹取器的结构示意图。

图3为本实用水压控制器的结构示意图。

图中：功能性夹取器-1、一级转轴-2、旋转连杆-3、机械臂支撑杆-4、主连接环-5、主臂-6、旋转座-7、通孔槽-8、底座-9、左夹块-101、水压控制器-102、顶块-103、底块-104、右夹块-105、进水槽-1021、排水器-1022、排水槽-1023、连接柱-1024、槽孔开合器-1025。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1、图2、图3，本发明提供一种水下液压机械手技术方案：其结构包括功能性夹取器1、一级转轴2、旋转连杆3、机械臂支撑杆4、主连接环5、主臂6、旋转座7、通孔槽8、底座9，所述功能性夹取器1顶部与一级转轴2底部相焊接，所述一级转轴2顶部与旋转连杆3右端通过铰链相连接，所述旋转连杆3左端与机械臂支撑杆4右端为活动连接，其特征在于：所述机械臂支撑杆4左端与主连接环5中端通过铰链相连接，所述主连接环5底部与主臂6顶部为一体化结构，所述主臂6底部与旋转座7顶部为机械连接，所述旋转座7底部与底座9顶部通过连接杆相连接，所述底座9四角与通孔槽8外壁相互贯通；所述功能性夹取器1由左夹块101、水压控制器102、顶块103、底块104、右夹块105组成，所述左夹块101顶部与右夹块105顶部为机械连接，所述右夹块105顶部与底块104底部为嵌入式连接，所述底块104顶部与水压控制器102底部为密封连接，所述水压控制器102顶部与顶块103底部相焊接，所述顶块103底部与底块104顶部相互平行，所述左夹块101底部与右夹块105底部相贴合，所述水压控制器102由进水槽1021、排水器1022、排水槽1023、连接柱1024、槽孔开合器1025组成，所述进水槽1021右端与排水槽1023左端通过连接柱1024相连接，所述进水槽1021内部与槽孔开合器1025内部为电连接，所述排水器1022后端与连接柱1024前端通过螺丝固定连接，所述进水槽1021设有扇叶，控制水流进出，所述连接柱1024为中空的柱体结构。

在进行使用时，旋转座-7通过主臂-6带动机械臂支撑杆-4移动，同时机械臂支撑杆-4作为基点使旋转连杆-3带动一级转轴-2旋转，当要在水下作业时，功能性夹取器-1将完全进入水中，此时槽孔开合器-1025控制进水槽-1021开启，排水槽-1023关闭，让水流进入连接柱-1024内部，进而使功能性夹取器-1增加质量，提高下降速度；当往上升时，槽孔开合器-1025控制进水槽-1021关闭，排水槽-1023开启，同时排水器-1022将水排出，制造空置的内环境增加浮力提高上升速度，通过外力制造动能，有效的降低了能耗。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域注技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

1.一种水下液压机械手，其结构包括功能性夹取器(1)、一级转轴(2)、旋转连杆(3)、机械臂支撑杆(4)、主连接环(5)、主臂(6)、旋转座(7)、通孔槽(8)、底座(9)，所述功能性夹取器(1)顶部与一级转轴(2)底部相焊接，所述一级转轴(2)顶部与旋转连杆(3)右端通过铰链相连接，所述旋转连杆(3)左端与机械臂支撑杆(4)右端为活动连接，其特征在于：

所述机械臂支撑杆(4)左端与主连接环(5)中端通过铰链相连接，所述主连接环(5)底部与主臂(6)顶部为一体化结构，所述主臂(6)底部与旋转座(7)顶部为机械连接，所述旋转座(7)底部与底座(9)顶部通过连接杆相连接，所述底座(9)四角与通孔槽(8)外壁相互贯通。

2.根据权利要求1所述的一种水下液压机械手，其特征在于：所述功能性夹取器(1)由左夹块(101)、水压控制器(102)、顶块(103)、底块(104)、右夹块(105)组成，所述左夹块(101)顶部与右夹块(105)顶部为机械连接，所述右夹块(105)顶部与底块(104)底部为嵌入式连接，所述底块(104)顶部与水压控制器(102)底部为密封连接，所述水压控制器(102)顶部与顶块(103)底部相焊接，所述顶块(103)底部与底块(104)顶部相互平行，所述左夹块(101)底部与右夹块(105)底部相贴合。

3.根据权利要求1所述的一种水下液压机械手，其特征在于：所述水压控制器(102)由进水槽(1021)、排水器(1022)、排水槽(1023)、连接柱(1024)、槽孔开合器(1025)组成。

4.根据权利要求2所述的一种水下液压机械手，其特征在于：所述进水槽(1021)右端与排水槽(1023)左端通过连接柱(1024)相连接。

5.根据权利要求2所述的一种水下液压机械手，其特征在于：所述进水槽(1021)内部与槽孔开合器(1025)内部为电连接。

6.根据权利要求2所述的一种水下液压机械手，其特征在于：所述排水器(1022)后端与连接柱(1024)前端通过螺丝固定连接。

技术总结
本发明公开了一种水下液压机械手，其结构包括功能性夹取器、一级转轴、旋转连杆、机械臂支撑杆、主连接环、主臂、旋转座、通孔槽、底座，所述功能性夹取器顶部与一级转轴底部相焊接，所述一级转轴顶部与旋转连杆右端通过铰链相连接，本发明增加了水压控制器，水下作业时通过控制水流的进入使机械手增加质量，提高下降速度，当往上升时，通过排水增加空置的内环境，增加浮力提高上升速度，通过外力制造动能，有效的降低了能耗。

技术研发人员：王团军
受保护的技术使用者：王团军
技术研发日：2020.09.02
技术公布日：2020.11.17