一种磁吸卡爪机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种磁吸卡爪机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，现有装置中，一些机械手的爪距有限，仅可用于抓持一些具有较小尺寸或具有抓取凸起部的零部件，而一些铁质盖板板体结构的板距相对机械爪来说较大，且没有明显凸起夹持点，当该种盖板需要进行水平抓取时，普通机械手无法对盖板进行有效抓持，为此，我们提出一种磁吸卡爪机械手解决上述问题。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种磁吸卡爪机械手，具备通过在机械爪外侧设置磁吸部，使得板体结构的板距相对机械爪来说较大或没有明显凸起夹持点的铁质盖板，可以通过磁吸部进行水平抓取，进而解决了普通机械手无法对盖板进行有效抓持的问题等优点，解决了背景技术提出的问题。

(二)技术方案

为实现上述通过在机械爪外侧设置磁吸部，使得板体结构的板距相对机械爪来说较大或没有明显凸起夹持点的铁质盖板，可以通过磁吸部进行水平抓取的目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种磁吸卡爪机械手，包括机械爪，所述机械爪的上部由上到下依次套设有上环形板和下环形板，且上环形板和下环形板之间通过多个连接杆固定连接，所述上环形板下表面固定连接有弹簧杆，所述下环形板的板体开设有多个通孔，且每个通孔内均贯穿插设有可上下活动的活动套，所述活动套的下端固定连接有磁吸部，所述弹簧杆的杆体下端始终插设于活动套的上端设置。

优选的，所述弹簧杆包括杆体和套设在杆体外侧的弹簧，所述弹簧的两端分别与上环形板的下表面和活动套的上表面相抵。

优选的，所述弹簧杆的杆体上端贯穿上环形板的板体，且位于上环形板上方的弹簧杆的杆体上端固定套设有紧固杆套。

优选的，所述弹簧杆的杆体上端侧壁和紧固杆套内均开设有螺纹，且二者之间通过螺纹连接。

优选的，所述连接杆的数量为三个，且三个连接杆以机械爪为中心呈辐射状等距分布。

优选的，所述上环形板的上表面中心处开设有多个螺孔。

(三)有益效果

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、该种磁吸卡爪机械手，通过在机械爪外侧设置磁吸部，使得板体结构的板距相对机械爪来说较大或没有明显凸起夹持点的铁质盖板，可以通过磁吸部进行水平抓取，进而解决了普通机械手无法对盖板进行有效抓持的问题。

2、该种磁吸卡爪机械手，在每个通孔内均贯穿插设有可上下活动的活动套，活动套可沿通孔上下移动，同时压缩弹簧杆上的弹簧变形，在活动套下端受力时可起到缓冲作用，降低瞬时冲击力。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的侧视结构示意图；

图3为本实用新型的俯视结构示意图；

图4为本实用新型的仰视结构示意图。

图中：1、机械爪；2、上环形板；3、下环形板；4、连接杆；5、弹簧杆；6、紧固杆套；7、活动套；8、磁吸部；9、螺孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1-4，一种磁吸卡爪机械手，包括机械爪1，机械爪1的上部由上到下依次套设有上环形板2和下环形板3，上环形板2的上表面中心处开设有多个螺孔9，便于将上环形板2和移动提升设备相固定，且上环形板2和下环形板3之间通过多个连接杆4固定连接，连接杆4的数量为三个，且三个连接杆4以机械爪1为中心呈辐射状等距分布，保证二者之间连接稳定，上环形板2下表面固定连接有弹簧杆5，弹簧杆5包括杆体和套设在杆体外侧的弹簧，弹簧处于压缩状态，弹簧的两端分别与上环形板2的下表面和活动套7的上表面相抵，弹簧杆5的杆体上端贯穿上环形板2的板体，且位于上环形板2上方的弹簧杆5的杆体上端固定套设有紧固杆套6，便于固定弹簧杆5的杆体上端，弹簧杆5的杆体上端侧壁和紧固杆套6内均开设有螺纹，且二者之间通过螺纹连接，便于安装拆卸，下环形板3的板体开设有多个通孔，且每个通孔内均贯穿插设有可上下活动的活动套7，活动套7可沿通孔上下移动，同时压缩弹簧杆5上的弹簧变形，在活动套7下端受力时可起到缓冲作用，降低瞬时冲击力，活动套7的下端固定连接有磁吸部8，磁吸部8可将铁质盖板吸附起来，这里需要说明的是，磁吸部8位于机械爪1的夹爪外侧分布，机械爪1打开状态下，磁吸部8始终位于机械爪1下侧，保证磁吸部8吸住铁质盖板时不会受到机械爪1的限制，当机械爪1启动并变为抓紧状态时，磁吸部8与铁质盖板之间的吸力受到机械爪1抵力的作用，使得铁质盖板脱离磁吸部8，实现盖板卸下动作，弹簧杆5的杆体下端始终插设于活动套7的上端设置。

工作原理：首先，当操作人员需要进行铁质盖板的夹取时，启动移动提升设备使得该磁吸卡爪机械手移动至铁质盖板的正上方，下移该磁吸卡爪机械手，此时磁吸部8与铁质盖板接触同时将铁质盖板吸附起来，由于磁吸部8位于机械爪1的夹爪外侧分布，机械爪1打开状态下，磁吸部8始终位于机械爪1下侧，保证磁吸部8吸住铁质盖板时不会受到机械爪1的限制，当需要将盖板卸下时，启动机械爪1使其变为抓紧状态，此时磁吸部8与铁质盖板之间的吸力受到机械爪1抵力的作用，进而使得铁质盖板脱离磁吸部8，最终实现盖板卸下动作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种磁吸卡爪机械手，包括机械爪(1)，其特征在于：所述机械爪(1)的上部由上到下依次套设有上环形板(2)和下环形板(3)，且上环形板(2)和下环形板(3)之间通过多个连接杆(4)固定连接，所述上环形板(2)下表面固定连接有弹簧杆(5)，所述下环形板(3)的板体开设有多个通孔，且每个通孔内均贯穿插设有可上下活动的活动套(7)，所述活动套(7)的下端固定连接有磁吸部(8)，所述弹簧杆(5)的杆体下端始终插设于活动套(7)的上端设置。

2.根据权利要求1所述的一种磁吸卡爪机械手，其特征在于：所述弹簧杆(5)包括杆体和套设在杆体外侧的弹簧，所述弹簧的两端分别与上环形板(2)的下表面和活动套(7)的上表面相抵。

3.根据权利要求1所述的一种磁吸卡爪机械手，其特征在于：所述弹簧杆(5)的杆体上端贯穿上环形板(2)的板体，且位于上环形板(2)上方的弹簧杆(5)的杆体上端固定套设有紧固杆套(6)。

4.根据权利要求3所述的一种磁吸卡爪机械手，其特征在于：所述弹簧杆(5)的杆体上端侧壁和紧固杆套(6)内均开设有螺纹，且二者之间通过螺纹连接。

5.根据权利要求1所述的一种磁吸卡爪机械手，其特征在于：所述连接杆(4)的数量为三个，且三个连接杆(4)以机械爪(1)为中心呈辐射状等距分布。

6.根据权利要求1所述的一种磁吸卡爪机械手，其特征在于：所述上环形板(2)的上表面中心处开设有多个螺孔(9)。

技术总结
本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种磁吸卡爪机械手，包括机械爪，所述机械爪的上部由上到下依次套设有上环形板和下环形板，且上环形板和下环形板之间通过多个连接杆固定连接，所述上环形板下表面固定连接有弹簧杆，所述下环形板的板体开设有多个通孔，且每个通孔内均贯穿插设有可上下活动的活动套，所述活动套的下端固定连接有磁吸部，所述弹簧杆的杆体下端始终插设于活动套的上端设置。该种磁吸卡爪机械手，通过在机械爪外侧设置磁吸部，使得板体结构的板距相对机械爪来说较大或没有明显凸起夹持点的铁质盖板，可以通过磁吸部进行水平抓取，进而解决了普通机械手无法对盖板进行有效抓持的问题。

技术研发人员：唐亮
受保护的技术使用者：上海赟田智能科技有限公司
技术研发日：2020.03.19
技术公布日：2020.11.27