一种新型伸缩机械手的制作方法

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种新型伸缩机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人.身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是现有伸缩机械手存在着转向时结构不稳定，惯性大，不能精确停在所需工位，在运送工件过程中，携带工件移动速度与释放工件后返回速度相同，不能进行变速，浪费时间，效率低的问题。

因此，发明一种新型伸缩机械手显得非常必要。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种新型伸缩机械手，以解决现有伸缩机械手存在着转向时结构不稳定，惯性大，不能精确停在所需工位，在运送工件过程中，携带工件移动速度与释放工件后返回速度相同，不能进行变速，浪费时间，效率低的问题。一种新型伸缩机械手，包括转轴底座，转塔，电机，法兰盘，伸缩结构，安装块，螺纹接口，螺纹柱，固定块，伸缩气杆，滑块，铰链，夹指和进气口，所述的转轴底座通过螺栓固定在地面；所述的转塔嵌套在转轴上，并与之啮合；所述的电机固定在转塔的内部，电机的转动轴凸出转塔；所述的法兰盘固定在电机的转动轴上；所述的安装块固定在伸缩结构的一端；所述的螺纹接口固定在伸缩结构的另一端；所述的伸缩结构通过安装块固定在法兰盘上；所述的固定块一端安装有螺纹柱；所述的伸缩气杆镶嵌在固定块的内部，并通过通气管道与进气口连接；所述的滑块安装在伸缩气杆的一端；所述的夹指通过铰链固定在固定块和滑块上；所述的转轴底座包括基底，外壳，安装柱，减速电机，转轴和齿轮，所述的安装柱固定在基底的中心处；所述的减速电机对称固定在安装柱上；所述的外壳包裹在转轴底座的外围；所述的转轴通过轴承座固定在安装柱的上表面；所述的齿轮固定在减速电机的转轴上；所述的伸缩结构包括骨架，连接块，一级伸缩缸，二级伸缩缸，一级进油口，一级回油口，二级进油口，二级回油口和密封圈，所述的连接块固定在骨架的中央；所述的一级伸缩缸套在骨架的一侧；所述的二级伸缩缸套在骨架的另一侧；所述的一级进油口固定在一级伸缩缸的一侧；所述的一级回油口和二级进油口固定在连接块的上方；所述的二级回油口固定在二级伸缩缸的一侧；所述的密封圈固定在骨架的两端。

所述的转轴上表面有与转塔连接对应的纹路；所述的转轴下部有固定的凸台，凸台四周边缘有轮齿，与齿轮啮合。

所述的转塔底部有环形凹槽，凹槽内安装有滚珠。

所述的连接块内部有对应的油路使液压油进入一级伸缩缸和二级伸缩缸内部。

所述的一级伸缩缸和二级伸缩缸与连接块接触端内部有向轴心方向的凸起。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1.本实用新型转轴底座的设置，通过两台减速电机上安装的齿轮与转轴上的轮齿相啮合，为机械手旋转时提供更强大的动力，同时在停止时，减速电机快速制动，并通过齿轮将转轴固定在指定的位置。

2.本实用新型的伸缩结构的设置，通过分别控制一级伸缩缸和二级伸缩缸的运动速度，使机械手可以在运送工件时实现慢进快退的效果，有利于提高生产效率。

3.本实用新型的伸缩气杆的设置，有利于实现对工件的快速夹放，提高工作效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的转轴底座结构示意图。

图3是本实用新型的伸缩结构结构示意图。

图4是本实用新型的a处放大结构示意图。

图中：

1-转轴底座，101-基底，102-外壳，103-安装柱，104-减速电机，105-转轴，106-齿轮，2-转塔，3-电机，4-法兰盘，5-伸缩结构，51-骨架，52-连接块，53-一级伸缩缸，54-二级伸缩缸，55-一级进油口，56-一级回油口，57-二级进油口，58-二级回油口，59-密封圈，6-安装块，7-螺纹接口，8-螺纹柱，9-固定块，10-伸缩气杆，11-滑块，12-铰链，13-夹指，14-进气口。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

如附图1至附图4所示。

本实用新型提供一种新型伸缩机械手，包括转轴底座1，转塔2，电机3，法兰盘4，伸缩结构5，安装块6，螺纹接口7，螺纹柱8，固定块9，伸缩气杆10，滑块11，铰链12，夹指13和进气口14，在进行工件转运的过程中转轴底座1绕轴心转动，将工件移动到指定的位置，转塔2内安装有电机3，电机3的转动轴通过法兰盘4与安装块6固定在一起，通过电机3转动可以实现伸缩结构5在纵向的移动，通过分别控制进出油口进出油的速率，使一级伸缩缸53和二级伸缩缸54以指定的速度运动，固定块9通过螺纹柱8安装在伸缩结构5另一端的螺纹接口7处，通过进气口14接入高压气体，使伸缩气杆10向上移动，进而带动在其上固定的滑块11，进而滑块11带动通过铰链12固定的夹指13收缩，实现工件的夹取，整个过程快速便捷，可靠性强。

转轴底座1包括基底101，外壳102，安装柱103，减速电机104，转轴105和齿轮106，其中基底101四角有固定用的安装孔，两部减速电机104固定在安装柱103上，减速电机104上安装有齿轮106，与通过轴承座固定在安装座103上的转轴105啮合，转轴105中部的转盘四周有轮齿，且转盘直径远大于齿轮106直径，通过减速电机104的旋转带动转轴105旋转，此结构可以使转轴105平稳旋转，且在需要停止时可以立即停下，减弱了惯性对旋转精度的影响。

伸缩结构5包括骨架51，连接块52，一级伸缩缸53，二级伸缩缸54，一级进油口55，一级回油口56，二级进油口57，二级回油口58和密封圈59，其中一级伸缩缸53和二级伸缩缸54套在骨架51两侧，骨架51的两端安装有密封圈59，当一级进油口55充入液压油后，液压油挤压骨架51一端，使一级伸缩缸53伸长，当一级回油口56充入液压油后，液压油挤压骨架51顶部密封圈59，使一级伸缩缸53缩短，当二级进油口57充入液压油后，液压油挤压骨架51的密封圈59，使二级伸缩缸54伸长，当二级回油口58充入液压油后，液压油挤压骨架51顶部密封圈59，使二级伸缩缸54缩短，实现伸缩机械手的变速运动。

利用本实用新型所述的技术方案，或本领域的技术人员在本实用新型技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种新型伸缩机械手，其特征在于：包括转轴底座(1)，转塔(2)，电机(3)，法兰盘(4)，伸缩结构(5)，安装块(6)，螺纹接口(7)，螺纹柱(8)，固定块(9)，伸缩气杆(10)，滑块(11)，铰链(12)，夹指(13)和进气口(14)，所述的转轴底座(1)通过螺栓固定在地面；所述的转塔(2)嵌套在转轴(105)上，并与之啮合；所述的电机(3)固定在转塔(2)的内部，电机(3)的转动轴凸出转塔(2)；所述的法兰盘(4)固定在电机(3)的转动轴上；所述的安装块(6)固定在伸缩结构(5)的一端；所述的螺纹接口(7)固定在伸缩结构(5)的另一端；所述的伸缩结构(5)通过安装块(6)固定在法兰盘(4)上；所述的固定块(9)一端安装有螺纹柱(8)；所述的伸缩气杆(10)镶嵌在固定块(9)的内部，并通过通气管道与进气口(14)连接；所述的滑块(11)安装在伸缩气杆(10)的一端；所述的夹指(13)通过铰链(12)固定在固定块(9)和滑块(11)上；所述的转轴底座(1)包括基底(101)，外壳(102)，安装柱(103)，减速电机(104)，转轴(105)和齿轮(106)，所述的安装柱(103)固定在基底(101)的中心处；所述的减速电机(104)对称固定在安装柱(103)上；所述的外壳(102)包裹在转轴底座(1)的外围；所述的转轴(105)通过轴承座固定在安装柱(103)的上表面；所述的齿轮(106)固定在减速电机(104)的转轴上；所述的伸缩结构(5)包括骨架(51)，连接块(52)，一级伸缩缸(53)，二级伸缩缸(54)，一级进油口(55)，一级回油口(56)，二级进油口(57)，二级回油口(58)和密封圈(59)，所述的连接块(52)固定在骨架(51)的中央；所述的一级伸缩缸(53)套在骨架(51)的一侧；所述的二级伸缩缸(54)套在骨架(51)的另一侧；所述的一级进油口(55)固定在一级伸缩缸(53)的一侧；所述的一级回油口(56)和二级进油口(57)固定在连接块(52)的上方；所述的二级回油口(58)固定在二级伸缩缸(54)的一侧；所述的密封圈(59)固定在骨架(51)的两端。

2.如权利要求1所述的新型伸缩机械手，其特征在于：所述的转轴(105)上表面有与转塔(2)连接对应的纹路；所述的转轴(105)下部有固定的凸台，凸台四周边缘有轮齿，与齿轮(106)啮合。

3.如权利要求1所述的新型伸缩机械手，其特征在于：所述的转塔(2)底部有环形凹槽，凹槽内安装有滚珠。

4.如权利要求1所述的新型伸缩机械手，其特征在于：所述的连接块(52)内部有对应的油路使液压油进入一级伸缩缸(53)和二级伸缩缸(54)内部。

5.如权利要求1所述的新型伸缩机械手，其特征在于：所述的一级伸缩缸(53)和二级伸缩缸(54)与连接块(52)接触端内部有向轴心方向的凸起。

技术总结
本实用新型提供一种新型伸缩机械手，包括转轴底座，转塔，电机，法兰盘，伸缩结构，安装块，螺纹接口，螺纹柱，固定块，伸缩气杆，滑块，铰链，夹指和进气口，所述的转轴底座通过螺栓固定在地面；所述的转塔嵌套在转轴上，并与之啮合；所述的电机固定在转塔的内部，电机的转动轴凸出转塔；所述的法兰盘固定在电机的转动轴上；所述的安装块固定在伸缩结构的一端；所述的螺纹接口固定在伸缩结构的另一端；所述的伸缩结构通过安装块固定在法兰盘上。本实用新型转轴底座，伸缩结构和螺纹柱的设置，结构简单，调整方便，转向时结构稳定，惯性小，能够精确停在所需工位，且在运送工件过程中，可进行变速运动，节约时间，效率高，便于市场推广和应用。

技术研发人员：李新亭
受保护的技术使用者：淄博职业学院
技术研发日：2020.05.26
技术公布日：2020.12.15