一种防带料型抓手机构的制作方法

本实用新型属于机械生产技术领域，具体涉及一种防带料型抓手机构。

背景技术：

目前有一种铝合金盒体，来料方式为上下堆叠，由于铝合金材质较软，上层的盒体会嵌入到下层盒体中，抓手在抓取第一层零件时会带起二层甚至三层的零件。

现有结构为放料架四周立柱顶端安装聚氨酯摩擦块，抓取第一层零件时，第二层的零件与摩擦块摩擦产生向下的力，防止第二层两件被带起，此结构在使用过程中稳定性存在以下问题：1、由于聚氨酯较软，第一次调整完成后，使用若干次表面会因摩擦而破坏原有表面，与最初的摩擦系数不一致，引起摩擦效果不均匀或者不起作用的现象，导致二层零件与一层零件脱离不够完全；2、由于顶部有摩擦块的原因，零件被顶升时受阻力不均匀，产品与导杆之间有间隙，会造成零件的倾斜，影响后续抓手的动作。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种防带料型抓手机构，实现在叠料抓取中可靠的防带料。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种防带料型抓手机构，包括支座，支座上设有升降气缸，所述升降气缸下升降连接有载板，所述载板上设有夹爪机构和真空抓取机构；所述真空抓取机构包括设在所述载板上的真空发生器和真空吸盘，所述真空发生器控制连接所述真空吸盘，所述夹爪机构包括设在所述支座上的夹爪升降气缸，所述夹爪升降气缸下升降连接有夹爪气缸，所述夹爪气缸穿过所述载板上并控制连接有夹爪，所述真空吸盘设在所述夹爪之间并对应所述夹爪抓取方向设置。

优选的，所述载板两侧均设有所述夹爪机构和所述真空抓取机构，两侧所述夹爪机构关于所述升降气缸相对称设置。

优选的，所述夹爪升降气缸一端固定连接所述支座，另一端升降连接有夹爪气缸连接板；所述夹爪气缸一端固定连接在所述夹爪气缸连接板上，另一端连接有夹爪连接板，所述夹爪连接板固定连接所述夹爪。

优选的，所述夹爪的抓取端上设有聚氨酯压头。

本实用新型的有益效果是：通过真空吸盘与夹爪的配合设计，实现在叠料抓取中防带料；本机构聚氨酯不会与产品发生多次摩擦，破坏产品表面结构，且本机构在取料过程中无摩擦，保证产品的稳定性和平衡性，不影响后续抓手动作。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型立体结构示意图；

图2是本实用新型正视结构示意图；

图中标记为：1.支座；2.升降气缸；3.载板；4.真空发生器；41.真空吸盘；5.夹爪升降气缸；51.夹爪气缸连接板；6.夹爪气缸；61.夹爪连接板；62.夹爪；63.聚氨酯压头；7.产品；71.首层产品；72.二层产品。

具体实施方式

如图1和图2所示，一种防带料型抓手机构，包括支座1，支座1上设有升降气缸2，升降气缸2下升降连接有载板3，载板3上设有夹爪机构和真空抓取机构，载板3两侧均设有夹爪机构和真空抓取机构，两侧夹爪机构关于升降气缸2相对称设置，可同时抓取两摞叠料；真空抓取机构包括设在载板3上的真空发生器4和真空吸盘41，真空发生器4控制连接真空吸盘41，夹爪机构包括设在支座1上的夹爪升降气缸5，夹爪升降气缸5下升降连接有夹爪气缸6，夹爪气缸6穿过载板3上并控制连接有夹爪62，夹爪升降气缸5一端固定连接支座1，另一端升降连接有夹爪气缸连接板51；夹爪气缸一端固定连接在夹爪气缸连接板51上，另一端连接有夹爪连接板61，夹爪连接板61固定连接夹爪62。真空吸盘41设在夹爪62之间并对应夹爪62抓取方向设置，夹爪62的抓取端上设有聚氨酯压头63，起到保护产品7作用且提高防带料摩擦力。

如图1和图2所示，一种防带料型抓手机构在使用过程中，抓手移动至工件上方，升降气缸2向下运动，使真空吸盘41与首层产品71接触，真空发生器4工作，使真空吸盘41吸附住首层产品71，夹爪气缸6动作,夹紧第二层产品72根部，升降气缸2动作，带起抓手载板3使首层产品71与第二层产品72脱离，此时由于第二层产品72被聚氨酯压头63夹紧，不会跟首层产品71一起被带起；夹爪气缸6动作，打开夹爪62，夹爪升降气缸5动作，将夹爪气缸5连同夹爪62抬起，使最下端高于二层产品72的上方，此时抓手可自由运动至需要的位置，完成防带料抓取产品的功能。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种防带料型抓手机构，其特征在于，包括支座，支座上设有升降气缸，所述升降气缸下升降连接有载板，所述载板上设有夹爪机构和真空抓取机构；所述真空抓取机构包括设在所述载板上的真空发生器和真空吸盘，所述真空发生器控制连接所述真空吸盘，所述夹爪机构包括设在所述支座上的夹爪升降气缸，所述夹爪升降气缸下升降连接有夹爪气缸，所述夹爪气缸穿过所述载板上并控制连接有夹爪，所述真空吸盘设在所述夹爪之间并对应所述夹爪抓取方向设置。

2.根据权利要求1所述的一种防带料型抓手机构，其特征在于，所述载板两侧均设有所述夹爪机构和所述真空抓取机构，两侧所述夹爪机构关于所述升降气缸相对称设置。

3.根据权利要求1所述的一种防带料型抓手机构，其特征在于，所述夹爪升降气缸一端固定连接所述支座，另一端升降连接有夹爪气缸连接板；所述夹爪气缸一端固定连接在所述夹爪气缸连接板上，另一端连接有夹爪连接板，所述夹爪连接板固定连接所述夹爪。

4.根据权利要求1所述的一种防带料型抓手机构，其特征在于，所述夹爪的抓取端上设有聚氨酯压头。

技术总结
本实用新型提供一种防带料型抓手机构，包括支座，支座上设有升降气缸，所述升降气缸下升降连接有载板，所述载板上设有夹爪机构和真空抓取机构；所述真空抓取机构包括设在所述载板上的真空发生器和真空吸盘，所述真空发生器控制连接所述真空吸盘，所述夹爪机构包括设在所述支座上的夹爪升降气缸，所述夹爪升降气缸下升降连接有夹爪气缸，所述夹爪气缸穿过所述载板上并控制连接有夹爪，所述真空吸盘设在所述夹爪之间并对应所述夹爪抓取方向设置。本实用新型实现在叠料抓取中可靠的防带料。

技术研发人员：刘杰
受保护的技术使用者：昆山韦德智能装备科技有限公司
技术研发日：2020.09.10
技术公布日：2021.07.23