一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手的制作方法

本实用新型涉及机械手装置技术领域，特别是涉及一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手。

背景技术：

生产线自动化上下料是当前工业自动化发展的主旋律，作为劳动密集型的压缩机行业迎来了自动化升级，因压缩机行业所使用的设备体积大，由此机台之间的工序生产需要自动化连线，大量采用六轴机器人是自动化生产线的重要方式，而直接接触产品的六轴机器人夹手，是直接影响项目的成功关键，大型压缩机生产线自动化上下料，由于工件自重超出30kg，并且需要夹持定位和移送精度有较高要求，而传统v型普通夹手夹取放置到设备工装上定位，夹手夹持工件有摇晃，装夹一致性不好，会导致不良品多的情况，因此需要一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手能够自动贴合壳体外圆，以满足工件重量大，移动安全可靠的需求。

技术实现要素：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手，包括夹手气缸、夹手手指、大固定块、第一转动轴芯、第二转动轴芯，所述夹手气缸的两侧对称安装有2个所述夹手手指，一侧所述夹手手指的内侧安装有大固定块，所述大固定块上安装有第一滚花轮，另一侧所述夹手手指的内侧安装有小固定块，所述小固定块与所述夹手手指通过第三转动轴芯转动连接，所述小固定块上安装有第二滚花轮，所述第二滚花轮与所述小固定块通过第四转动轴芯转动连接。

优选地：所述夹手手指与所述夹手气缸通过螺钉连接。

优选地：所述大固定块与所述夹手手指通过第一转动轴芯转动连接。

优选地：所述第一滚花轮与所述大固定块通过第二转动轴芯连接。

优选地：所述第三转动轴芯与所述第四转动轴芯结构相同，所述第一转动轴芯与所述第二转动轴芯结构相同。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

夹手手指刚度和强度极好，夹手手指上的大固定块与小固定块可浮动，能分别通过第一转动轴芯与第二转动轴芯摆动角度正负5度，大固定块与小固定块上的滚花轮，可自转，有效的降低与工件接触时的硬拉损伤，表面有花纹，增加摩擦系数，更好地提供夹紧时的摩擦力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手大固定块与第一滚花轮的安装结构示意图；

图3是本实用新型所述一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手小固定块与第二滚花轮的安装结构示意图。

附图标记说明如下：

1、夹手气缸；2、夹手手指；3、大固定块；4、第一转动轴芯；5、第二转动轴芯；6、第一滚花轮；7、小固定块；8、第三转动轴芯；9、第四转动轴芯；10、第二滚花轮。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1-图3所示，一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手，包括夹手气缸1、夹手手指2、大固定块3、第一转动轴芯4、第二转动轴芯5，夹手气缸1的两侧对称安装有2个夹手手指2，一侧夹手手指2的内侧安装有大固定块3，大固定块3上安装有第一滚花轮6，另一侧夹手手指2的内侧安装有小固定块7，小固定块7与夹手手指2通过第三转动轴芯8转动连接，小固定块7上安装有第二滚花轮10，第二滚花轮10与小固定块7通过第四转动轴芯9转动连接。

优选地：夹手手指2与夹手气缸1通过螺钉连接；大固定块3与夹手手指2通过第一转动轴芯4转动连接；第一滚花轮6与大固定块3通过第二转动轴芯5连接；第三转动轴芯8与第四转动轴芯9结构相同，第一转动轴芯4与第二转动轴芯5结构相同。

本实用新型的工作原理及使用方法：夹手手指2刚度和强度极好，夹手手指2上的大固定块3与小固定块7可浮动，能分别通过第一转动轴芯4与第二转动轴芯5摆动角度正负5度，大固定块3与小固定块7上的滚花轮，可自转，有效的降低与工件接触时的硬拉损伤，表面有花纹，增加摩擦系数，更好地提供夹紧时的摩擦力。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

技术特征：

1.一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手，其特征在于：包括夹手气缸（1）、夹手手指（2）、大固定块（3）、第一转动轴芯（4）、第二转动轴芯（5），所述夹手气缸（1）的两侧对称安装有2个所述夹手手指（2），一侧所述夹手手指（2）的内侧安装有大固定块（3），所述大固定块（3）上安装有第一滚花轮（6），另一侧所述夹手手指（2）的内侧安装有小固定块（7），所述小固定块（7）与所述夹手手指（2）通过第三转动轴芯（8）转动连接，所述小固定块（7）上安装有第二滚花轮（10），所述第二滚花轮（10）与所述小固定块（7）通过第四转动轴芯（9）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手，其特征在于：所述夹手手指（2）与所述夹手气缸（1）通过螺钉连接。

3.根据权利要求1所述的一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手，其特征在于：所述大固定块（3）与所述夹手手指（2）通过第一转动轴芯（4）转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手，其特征在于：所述第一滚花轮（6）与所述大固定块（3）通过第二转动轴芯（5）连接。

5.根据权利要求1所述的一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手，其特征在于：所述第三转动轴芯（8）与所述第四转动轴芯（9）结构相同，所述第一转动轴芯（4）与所述第二转动轴芯（5）结构相同。

技术总结
本实用新型公开了一种应用于大型压缩机生产线的机器人夹手，包括夹手气缸、夹手手指、大固定块、第一转动轴芯、第二转动轴芯，所述夹手气缸的两侧对称安装有2个所述夹手手指，一侧所述夹手手指的内侧安装有大固定块，所述大固定块上安装有第一滚花轮，另一侧所述夹手手指的内侧安装有小固定块，所述小固定块与所述夹手手指通过第三转动轴芯转动连接。本实用新型夹手手指刚度和强度极好，夹手手指上的大固定块与小固定块可浮动，能分别通过第一转动轴芯与第二转动轴芯摆动角度正负5度，大固定块与小固定块上的滚花轮，可自转，有效的降低与工件接触时的硬拉损伤，表面有花纹，增加摩擦系数，更好地提供夹紧时的摩擦力。

技术研发人员：孙洪标;梁振文
受保护的技术使用者：广州加贺机械设备有限公司
技术研发日：2020.09.12
技术公布日：2021.05.04