一种智能药房的针剂取药机械手的制作方法

本实用新型涉及智能药房领域，具体地说，是一种智能药房的针剂取药机械手。

背景技术：

目前，大部分医院的中心药房对药品的配发，完全都是依赖人工操作；由药师拿取药品，并将与患者对应的药品分发给患者。

为了保证配药的准确性，减少不必要的麻烦，中心药房的药师在配药的整个过程都需要注意力高度集中；然而，即便如此，还是会出现配药失误的情况，给患者及医院带来不必要的麻烦，甚至损害患者的健康。另外，当取药人数较多时，药师根本忙不过来，患者只能排队等候，这就耽误了患者的时间，对于一些行动不便的患者来说，这更是一种折磨。

目前在医院取药时，也多采用智能取药代替人工取药，而且在取药过程中往往会涉及取药板长度过长，影响取药；而且取药板在安装的过程中，对安装要求高，生产维护成本高；再者，取药板自身重量比较大，噪音大，给工作环境也带来了一定的影响。

目前智能药房中采用的取药机械手均采用常规的小型工业用机械手设备，主要以刚性液压抓手作为抓取部件，少数采用夹板式抓手，这两类机械手执行抓取动作时与药盒的接触部均为刚性部件，动力部控制不精确时可能对纸质药盒造成损伤，影响其出售状态。特别是抓取注射液针剂时，由于注射液针剂包装为薄玻璃，易损坏，因此需要一种智能药房的针剂取药机械手。

技术实现要素：

发明目的：本实用新型目的在于针对现有技术的不足，提供一种智能药房的针剂取药机械手。

技术方案：本实用新型所述一种智能药房的针剂取药机械手，包括机械手本体，所述机械手本体包括机械手夹具和连接在机械手夹具上的夹具驱动装置，所述机械手夹具包括加压橡胶夹具，所述加压橡胶夹具包括外骨骼架和架设在外骨骼架两长边之间的至少两个收束扣，所述收束扣内穿有两根硬质橡胶带，两根所述硬质橡胶带在两收束扣之间的一段分别与外骨骼架两长边之间连接有辅助橡胶固定带，所述夹具驱动装置包括连接在硬质橡胶带两端的橡胶带抽拉装置。

作为优选的，所述收束扣至少设有五个。

作为优选的，所述橡胶带抽拉装置包括橡胶带往复电机。

作为优选的，所述橡胶带抽拉装置包括往复抽拉气缸。

作为优选的，所述辅助橡胶固定带的截面积为硬质橡胶带截面积的60％。

本实用新型相比于现有技术具有以下有益效果：外骨骼架和架设在外骨骼架两长边之间的至少两个收束扣构成加压橡胶夹具并在收束扣内穿有两根硬质橡胶带，当拉紧两根硬质橡胶带时，两根硬质橡胶带及临近的两个收束扣构成了完整的弹性夹持机构，从而实现为针剂的稳定夹持，设置辅助橡胶固定带是为了帮助硬质橡胶带复位。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：1、外骨骼架；2、收束扣；3、硬质橡胶带；4、辅助橡胶固定带；5、夹具驱动装置。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，也可以是成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通讯连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介的间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

一种智能药房的针剂取药机械手，包括机械手本体，机械手本体包括机械手夹具和连接在机械手夹具上的夹具驱动装置5，机械手夹具包括加压橡胶夹具，加压橡胶夹具包括外骨骼架1和架设在外骨骼架1两长边之间的至少两个收束扣2，收束扣2内穿有两根硬质橡胶带3，两根硬质橡胶带3在两收束扣2之间的一段分别与外骨骼架1两长边之间连接有辅助橡胶固定带4，夹具驱动装置5包括连接在硬质橡胶带3两端的橡胶带抽拉装置。有意一排针剂一般至少时四个，故收束扣2至少设有五个。外骨骼架1和架设在外骨骼架1两长边之间的至少两个收束扣2构成加压橡胶夹具并在收束扣2内穿有两根硬质橡胶带3，当拉紧两根硬质橡胶带3时，两根硬质橡胶带3及临近的两个收束扣2构成了完整的弹性夹持机构，从而实现为针剂的稳定夹持，设置辅助橡胶固定带4是为了帮助硬质橡胶带3复位。基于这一需求的辅助橡胶固定带4，经由实验可知辅助橡胶固定带4的截面积为硬质橡胶带3截面积的60％。

在实际的使用经验中，兼顾考虑结构简单、性能可靠及维修方便等要素考虑，橡胶带抽拉装置一般选择为橡胶带往复电机，往复抽拉气缸。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一特征和第二特征直接接触，或第一特征和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。

而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任意一个或者多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

技术特征：

1.一种智能药房的针剂取药机械手，包括机械手本体，其特征在于：所述机械手本体包括机械手夹具和连接在机械手夹具上的夹具驱动装置，所述机械手夹具包括加压橡胶夹具，所述加压橡胶夹具包括外骨骼架和架设在外骨骼架两长边之间的至少两个收束扣，所述收束扣内穿有两根硬质橡胶带，两根所述硬质橡胶带在两收束扣之间的一段分别与外骨骼架两长边之间连接有辅助橡胶固定带，所述夹具驱动装置包括连接在硬质橡胶带两端的橡胶带抽拉装置。

2.根据权利要求1所述的一种智能药房的针剂取药机械手，其特征在于：所述收束扣至少设有五个。

3.根据权利要求1所述的一种智能药房的针剂取药机械手，其特征在于：所述橡胶带抽拉装置包括橡胶带往复电机。

4.根据权利要求1所述的一种智能药房的针剂取药机械手，其特征在于：所述橡胶带抽拉装置包括往复抽拉气缸。

5.根据权利要求1所述的一种智能药房的针剂取药机械手，其特征在于：所述辅助橡胶固定带的截面积为硬质橡胶带截面积的60％。

技术总结
本实用新型公开一种智能药房的针剂取药机械手，包括机械手本体，所述机械手本体包括机械手夹具和连接在机械手夹具上的夹具驱动装置，所述机械手夹具包括加压橡胶夹具，所述加压橡胶夹具包括外骨骼架和架设在外骨骼架两长边之间的至少两个收束扣，所述收束扣内穿有两根硬质橡胶带，两根所述硬质橡胶带在两收束扣之间的一段分别与外骨骼架两长边之间连接有辅助橡胶固定带，所述夹具驱动装置包括连接在硬质橡胶带两端的橡胶带抽拉装置，本实用新型的优点在于采用在两个收束扣之间拉紧两根硬质橡胶带来夹紧抓取的方法，可以有效避免在抓取针剂时针剂受到压强不均匀导致损坏。

技术研发人员：张谦
受保护的技术使用者：苏州星科智达智能科技有限公司
技术研发日：2020.09.16
技术公布日：2021.05.07