一种抓取装置的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种抓取装置。

背景技术：

随着经济和科技的发展以及生活水平的提高，人们希望能够利用机器人完成大量的重复工作，机器人的抓取功能在许多领域都得到了应用，如物流、生产线分拣以及最贴近民生的垃圾清运领域。

目前，垃圾种类和数量不断增多，尤其在景区、广场等一些场所。随处丢弃的各类垃圾对环境造成了污染，增加了清理垃圾的成本。目前市场上垃圾清运机器人大多采用吸附装置来对垃圾进行吸附清洁，此种方式适用于重量轻或体积小的垃圾。还有的机器人采用抓取装置抓取垃圾，这种方式则无法清洁小型垃圾，且对机器人抓取的精度要求很高。现有技术中的抓取装置无法便捷地同时对多种类型的垃圾进行清理，有的采用换取机器人抓取工具的方案，此举导致了机器人的复杂度增高，提升了机器人的成本且清洁效果不佳。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种抓取装置，用于解决同时对多种类型的垃圾进行清洁的问题。

为了解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种抓取装置，包括主体、一个舵机、第一夹爪和第二夹爪，主体上下两端贯通，主体的上端设置有用于连接吸附装置的接口，主体的下端为开口设置，第一夹爪和第二夹爪设置在主体上，第一夹爪和第二夹爪与主体连接的一端通过设置齿轮结构传动，舵机设置在主体上以控制第一夹爪或第二夹爪转动，第一夹爪和第二夹爪之间通过齿轮结构传动完成第一夹爪和第二夹爪的开合。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型通过上下两端贯通的主体连接吸附装置以及设置在主体上的第一夹爪和第二夹爪可在一套设备上完成对各种类型垃圾的清理，对于较大的块状物体或质量较重的物体，利用第一夹爪和第二夹爪的夹取功能进行处理，对于体积小的物体且质量轻的物体，可利用主体下端进行吸附以完成清理。解决了同时对多种类型的垃圾进行清洁的问题。

进一步的，齿轮结构为第一夹爪和第二夹爪的末端设置的可互相咬合的齿轮形状结构。通过一个舵机以及第一夹爪和第二夹爪之间的齿轮结构的传动，完成第一夹爪和第二夹爪的开合，为主体上端所要连接的吸附装置提供了一个空腔，降低了设备的复杂度和成本。

进一步的，主体的下端的开口处设置有滤网。防止小体积异物进入主体内影响装置的正常工作。

附图说明

图1是本实用新型实施例的抓取装置的示意图；

图2是本实用新型实施例的抓取装置的主视图；

图3是本实用新型实施例的抓取装置的仰视图。

具体实施方式

本实用新型所提供的一种抓取装置，包括主体、一个舵机、第一夹爪和第二夹爪，主体上下两端贯通，主体的上端设置有用于连接吸附装置的接口，主体的下端为开口设置，第一夹爪和第二夹爪设置在主体上，第一夹爪和第二夹爪与主体连接的一端通过设置齿轮结构传动，舵机设置在主体上以控制第一夹爪或第二夹爪转动，第一夹爪和第二夹爪之间通过齿轮结构传动完成第一夹爪和第二夹爪的开合。

抓取装置的具体结构如图1所示，主体1的上端设置有用于连接吸附装置的接口5，主体1的下端为一开口6，第一夹爪3和第二夹爪4可转动的设置在主体1上，第一夹爪3和第二夹爪4为u形设计，夹在主体1上，通过主体1中或主体1上设置的轴转动，舵机2嵌入设置于主体1上与主体1构成一个整体。抓取装置的主视图如图2所示，齿轮结构为第一夹爪3和第二夹爪4的末端设置的可互相咬合的齿轮形状结构，舵机2控制第一夹爪3转动，第一夹爪3通过齿轮结构传动带动第二夹爪4转动，完成第一夹爪3和第二夹爪4的开合，以用于夹取物体。抓取装置的仰视图如图3所示，单个舵机即舵机2的设置为主体上端的接口5所要连接的吸附装置提供了一个空腔7，这个设置方式降低了设备的复杂度和成本。

工作时，机器人首先识别待抓取物体的类型及其所在位置，然后控制抓取装置运动。当待抓取物体为大体积轻质物体时，可启动舵机2进而控制第一夹爪3转动以使第一夹爪3和第二夹爪4张开夹取待抓取物体，夹住待抓取物体后，控制舵机2进而控制第一夹爪3闭合以加紧待抓取物体，若待抓取物体的体积过大，但其质量较轻，此时可令第一夹爪3和第二夹爪4完全张开，启动接口5所连接的吸附装置，通过主体1的开口6吸取待抓取物体以完成对待抓取物体的抓取。

当待抓取物体为较大体积且较重质量的物体时，仅利用第一夹爪3和第二夹爪4进行抓取。

当待抓取物体为小体积且质量较轻的物体时，通过舵机2控制第一夹爪3和第二夹爪4张开一定的角度，启动接口5所连接的吸附装置，通过主体1的开口6吸取待抓取物体以完成对待抓取物体的抓取。

当待抓取物体为小体积且质量较重的物体时，可利用第一夹爪3和第二夹爪4进行抓取，同时，启动接口5所连接的吸附装置，通过主体1的开口6吸取待抓取物体，以保证稳定抓取。

若同时存在不同种类的待抓取物体，也可利用第一夹爪3和第二夹爪4进行抓取，同时，启动接口5所连接的吸附装置，通过主体1的开口6吸取待抓取物体，以保证稳定抓取。

上述实施例中，为防止异物进入本体1的空腔7中，在开口6处设置滤网，上述吸附装置为气泵。作为其他实施方式，吸附装置为吸尘器时，开口6处可不设置滤网。

上述实施例中，舵机2控制第一夹爪3运动，导致本体1的空腔7的位置如图3所示在图的上方。作为其他实施方式，舵机2可控制第二夹爪4运动，相应的，空腔的位置发生对应的改变。

上述实施例中，第一夹爪3和第二夹爪4为u形设计，夹在主体1上。作为其他实施方式，也可采用其他常用的稳定的结构进行安装设置，以达到夹取效果。

上述实施例中，齿轮结构为第一夹爪3和第二夹爪4的末端设置的可互相咬合的齿轮形状结构。作为其他实施方式，也可对上述齿轮结构进行封装或采用多齿轮传动。

上述实施例仅以一种具体的实施方式说明本实用新型的技术方案，任何对本实用新型进行的等同替换及不脱离本实用新型精神和范围的修改或局部替换，其均应涵盖在本实用新型权利要求保护的范围之内。

技术特征：

1.一种抓取装置，其特征在于：包括主体、一个舵机、第一夹爪和第二夹爪，所述主体上下两端贯通，所述主体的上端设置有用于连接吸附装置的接口，所述主体的下端为开口设置，所述第一夹爪和所述第二夹爪设置在所述主体上，所述第一夹爪和所述第二夹爪与所述主体连接的一端通过设置齿轮结构传动，所述舵机设置在主体上以控制所述第一夹爪或所述第二夹爪转动，所述第一夹爪和所述第二夹爪之间通过所述齿轮结构传动完成所述第一夹爪和所述第二夹爪的开合。

2.根据权利要求1所述的一种抓取装置，其特征在于：所述齿轮结构为所述第一夹爪和所述第二夹爪的末端设置的可互相咬合的齿轮形状结构。

3.根据权利要求1或2所述的一种抓取装置，其特征在于，所述主体的下端的开口处设置有滤网。

技术总结
本实用新型涉及一种抓取装置，包括主体、一个舵机、第一夹爪和第二夹爪，主体上下两端贯通，主体的上端设置有用于连接吸附装置的接口，主体的下端为开口设置，第一夹爪和第二夹爪设置在主体上，第一夹爪和第二夹爪与主体连接的一端通过设置齿轮结构传动，舵机设置在主体上以控制第一夹爪或第二夹爪转动，第一夹爪和第二夹爪之间通过齿轮结构传动完成第一夹爪和第二夹爪的开合。对于较大的块状物体或质量较重的物体，利用第一夹爪和第二夹爪的夹取功能进行处理，对于体积小的物体且质量轻的物体，可利用主体下端进行吸附以完成清理，可在一套设备上完成对各种类型垃圾的清理。解决了同时对多种类型的垃圾进行清洁的问题。

技术研发人员：卢晓龙;温泉;王文浩;赵玉杰;刘岩岩
受保护的技术使用者：中原动力智能机器人有限公司
技术研发日：2020.10.16
技术公布日：2021.05.28