一种行程快速可调的夹指型电动夹爪的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种行程快速可调的夹指型电动夹爪。


背景技术：

2.在工业自动化生产过程中，工业机器人末端会安装执行器实现对工件的夹取、抓取、搬运和转移工作。具体到应用领域的3c、食品等行业中，夹取对象多为尺寸小，品种多的工件，常规气动夹爪很难实现对多种尺寸工件的覆盖，且操作对象刚度较小，若采用气动夹爪直接夹取可能会对工件表面产生损伤，因此，使用电动夹爪夹取此类工件成为主要方式。电动夹爪具备夹持力可调，操作精细等特点，更适合夹取多品类小型化工件或对象。电动夹爪通常采用伺服电机或步进电机驱动控制来实现夹爪的夹持，然而现有电动夹爪的夹指在安装在电缸的夹指滑块后，无法再对夹指间的间距进行调节。一般电动夹爪的夹指最大间距知和丝杠设计时的尺寸相关，后期如果需要应对不同尺寸的夹取对象时，很难通过简单的方法调节夹指的间距来满足，需要不断地更换夹爪适应不同尺寸工件的抓取，导致生产效率低下，并且电动夹爪还存在夹取和放置的精度过低，以及工业机器人实际应用过程中产生的标定误差放大问题。
3.因此，本领域的技术人员致力于开发一种行程快速可调的夹指型电动夹爪，通过调节在滑块上调节夹指的移动区间，增大夹指可操作范围，以应对更多尺寸的工件夹取问题。


技术实现要素：

4.有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是：如何满足不同尺寸工件夹取的需求。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了一种行程快速可调的夹指型电动夹爪，包括：本体、顶盖、滑块和可调行程的夹指；所述顶盖设置在所述本体上端，所述顶盖上还设有滑道，所述滑块安装在所述滑道中，所述夹指与所述滑块活动连接。
6.进一步地，所述本体中内置驱动电机、减速齿轮和双向丝杠，所述驱动电机通过所述减速齿轮将扭矩传递所述双向丝杠。
7.进一步地，所述双向丝杠驱动所述滑块在所述滑道中往复移动。
8.进一步地，所述滑块设有两个，两个所述滑块还设有轴套，所述双向丝杠通过所述轴套与所述滑块连接。
9.进一步地，所述双向丝杠转动时，两个所述滑块做相对或相向运动。
10.进一步地，所述驱动电机采用伺服电机。
11.进一步地，所述减速齿轮由主动齿轮和传动齿轮构成，所述主动齿轮和传动齿轮均通过齿轮轴和连接轴承固定在所述本体上。
12.进一步地，所述滑块的上端面安装有齿条，所述夹指的下端设有齿轮。
13.进一步地，所述夹指上还设有弯型限位开关。
14.进一步地，所述齿轮与所述滑块通过外壳及螺栓紧固连接，所述外壳限制所述齿轮在垂直于所述齿条方向上的移动。
15.与现有技术相比，本实用新型至少具有如下有益技术效果：
16.本实用新型采用的可调行程的夹指与滑块连接处采用齿轮齿条结构，该结构可实现快速调节夹指与滑块的相对位置并可通过弯型限位开关限制位置调节之后夹指的齿条方向移动，确保夹爪在夹取过程中提供足够刚度。此外，通过调节滑块和夹指之间的相对位置来控制电动夹爪最终的夹持间距和夹持行程，从而满足不同尺寸工件的夹取操作，提高单一夹指的使用效率，提升工作效率。
17.以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。
附图说明
18.图1是本实用新型电动夹爪的结构示意图；
19.图2是本实用新型电动夹爪最大张开间距的结构示意图；
20.图3是本实用新型电动夹爪最小张开间距的结构示意图；
21.图4是本实用新型夹指和滑块的结构示意图；
22.图5是本实用新型夹指和滑块另一角度的结构示意图。
23.其中：1
‑
夹指；2
‑
本体；3
‑
顶盖；4
‑
滑块；5
‑
滑道；6
‑
齿条；7
‑
齿轮；8
‑
弯型限位开关。
具体实施方式
24.以下参考说明书附图介绍本实用新型的优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本实用新型可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本实用新型的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
25.在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本实用新型并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。
26.如图1至图5所示，本实用新型实施例提供的一种行程快速可调的夹指型电动夹爪，其包括可调行程的夹指1、本体2、顶盖3、滑块4、滑道5、齿条6、齿轮7和弯型限位开关8。顶盖3设置在本体2的上端，顶盖3上还设有滑道5，滑块4安装在滑道5中，可调行程的夹指1紧固于滑块4之上，本体2中总成有驱动电机及减速齿轮的传动机构、双向丝杠(图中未示出)结构，并且减速齿轮由主动齿轮和传动齿轮构成，主动齿轮和传动齿轮均通过齿轮轴和连接轴承固定在本体上。滑块4设有两个，两个滑块4还设有轴套，双向丝杠通过轴套与滑块4连接，驱动电机通过减速齿轮将扭矩传递双向丝杠，驱动两个滑块4做相对或相向运动，实现滑块4在顶盖的滑道5 中往复移动，滑块4带动夹指1实现电动夹爪的开启和闭合，完成一级夹取间距可调操作；滑块4的上端面安装有齿条6，可调行程夹指1上安装齿轮7，且可调行程的夹指1上有弯型限位开关8，在使用过程中可根据需要调整夹指的位置，从而完成二级夹取间距的可调。夹指1下方的齿轮7与滑块4通过外壳及螺栓紧固连接，外壳紧固不影响齿轮7在齿条6上沿齿条6方向的移动，仅限制齿轮7在垂直于齿条6方向上的移动。
27.本实用新型的工作原理如下：在本体2中的驱动电机通过减速齿轮的传动机构将扭矩传递给双向丝杠，双向丝杠上与滑块4连接的轴套做相对或相向运动，滑块4在顶盖的滑道5中往复移动，安装上夹指1后，即实现对工件的夹取和放置动作。当工件的尺寸变化时，夹指1与滑块4间的齿轮6齿条7结构可快速调节夹指1之间的距离，并通过弯型限位开关8定位，以符合工件尺寸的需求，无需更换夹爪，提高了单一夹指的使用效率，并且两级夹取间距调节，获得了更大更自由的间距调节空间，利于完成多尺寸、多品种工件不切换夹爪的夹取操作。
28.与现有技术相比，本实用新型的电动夹爪采用的可调行程的夹指与滑块连接处采用齿轮齿条结构，可快速调节夹指间距满足不同尺寸工件的夹取需求，弯型限位开关可确保夹爪在夹取过程中提供足够刚度，电机和双向丝杠在夹取过程中控制电动夹爪的最终的夹持间距和夹持行程。本实用新型无需更换夹爪，有利于夹爪配合工业机器人在快换线短周期的上下料领域，提高生产效率。
29.以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。


技术特征：
1.一种行程快速可调的夹指型电动夹爪，其特征在于，包括本体、顶盖、滑块和可调行程的夹指；所述顶盖设置在所述本体上端，所述顶盖上还设有滑道，所述滑块安装在所述滑道中，所述夹指与所述滑块活动连接；所述本体中内置驱动电机、减速齿轮和双向丝杠，所述驱动电机通过所述减速齿轮将扭矩传递至所述双向丝杠，所述双向丝杠驱动所述滑块在所述滑道中往复移动。2.如权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于，所述滑块设有两个，两个所述滑块还设有轴套，所述双向丝杠通过所述轴套与所述滑块连接。3.如权利要求2所述的电动夹爪，其特征在于，所述双向丝杠转动时，两个所述滑块做相对或相向运动。4.如权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于，所述驱动电机采用伺服电机。5.如权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于，所述减速齿轮由主动齿轮和传动齿轮构成，所述主动齿轮和传动齿轮均通过齿轮轴和连接轴承固定在所述本体上。6.如权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于，所述滑块的上端面安装有齿条，所述夹指的下端设有齿轮。7.如权利要求6所述的电动夹爪，其特征在于，所述夹指上还设有弯型限位开关。8.如权利要求7所述的电动夹爪，其特征在于，所述齿轮与所述滑块通过外壳及螺栓紧固连接，所述外壳限制所述齿轮在垂直于所述齿条方向上的移动。

技术总结
本实用新型公开了一种行程快速可调的夹指型电动夹爪，涉及工业机器人技术领域，包括驱动电机、减速齿轮、双向丝杠、滑块、齿轮、齿条和可调行程的夹指，所述滑块在所述双向丝杠驱动下相对或相向运动，完成一级夹取间距可调操作，所述夹指通过调节所述齿轮和齿条完成二级夹取间距的可调操作。通过本实用新型的实施，增大了夹指可操作范围，无需更换夹爪即可满足多尺寸、多品种工件夹取需求，节约了更换夹爪的时间，提高了工业机器人的生产效率。提高了工业机器人的生产效率。提高了工业机器人的生产效率。


技术研发人员：袁鑫 沈逸超 张振林 庄春刚
受保护的技术使用者：上海智能制造功能平台有限公司
技术研发日：2020.10.22
技术公布日：2021/11/5