一种仿生机器人手指结构的制作方法

本实用新型涉及一种仿生机器人手指结构，属于机器人技术领域。

背景技术：

仿生机器人的研究技术方案很多，在仿生机器人的手指设计上，现有技术中，真正能产品化的仿生机器人手指并不多，研究这些技术后，可以发现，主要原因是结构复杂，重量重，且成本高，或者强度差、不实用，不能用于批量生产和应用。

技术实现要素：

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种结构简单可批量生产的仿生机器人手指结构。

为了实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案是：一种仿生机器人手指结构，由多段指节构成，每个指节由两个对称的指节壳扣合形成中空结构，两个相邻指节铰接连接，在多段指节的中空结构中安装牵引件，用于拉动手指弯曲，在任意两个相邻的指节上设置复位件，用于牵引件释放时指节复位。

进一步的，所述两个相邻指节铰接连接，在铰接处的指腹侧设置指腹限位开口，且在指腹侧的指节空腔内安装牵引件，在铰接处的指背侧设置指背限位台阶。

更进一步的，所述指腹限位开口的横截面为类梯形结构，且上底位于铰接处。

进一步的，所述牵引件包括牵引绳，安装在末端指节中空结构内的牵引限位块，以及安装在其他指节内的穿绳管道，牵引绳一端连接牵引限位块，绳体穿过穿绳管道。

更进一步的，所述穿绳管道为两个指节壳扣合而成，在穿绳管道两端嵌入耐磨环，牵引绳在多个耐磨环之间运动。

进一步的，所述指节的指背上设置挂钩，复位件为环形弹性复位件，分别挂接在相邻两个指节的挂钩上。

更进一步的，所述指节的指背上设置凹槽，环形弹性复位件嵌入凹槽中。

进一步的，所述指节上设置号码层，在号码层上设置识别码。

本实用新型的有益技术效果是：每段手指扣合后，在内侧形成穿绳管道，穿绳管道两端嵌入耐磨环，有效减小摩擦阻力和延长使用寿命，两段手指铰接处设计限位开口，辅助牵引件控制手指弯曲动作，环形弹性复位件使释放牵引后的手指伸直，在每段手指上设计挂钩，方便快速的安装和更换复位件，手指外侧凹槽限制复位件位置，每段手指外侧设计不同的编号，方便识别安装以及后期更换维护。

附图说明

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的剖视结构示意图。

图中：1、手指中节，2、手指末节，3、挂钩，4、复位件，5、号码层，6、指腹限位开口，7、指背限位台阶，8、耐磨环，9、牵引绳，10、穿绳管道，11、拉绳限位块，12、凹槽。

具体实施方式

一种仿生机器人手指结构，由多段指节构成，每个指节由两个对称的指节壳扣合形成中空结构，两个相邻指节铰接连接，在多段指节的中空结构中安装牵引件，用于拉动手指弯曲，在任意两个相邻的指节上设置复位件，用于牵引件释放时指节复位。

作为具体的结构设计，如图1、2所示，两个相邻指节铰接连接，在铰接处的指腹侧设置指腹限位开口6，且在指腹侧的指节空腔内安装牵引件，在铰接处的指背侧设置指背限位台阶7。如手指中节1与手指末节2铰接连接，手指中节1与手指末节2均为两个对称的指节壳扣合而成，牵引绳9位于指腹侧。

所述指腹限位开口6的横截面为类梯形结构，且上底位于铰接处。指腹限位开口6的设计是为了限制指节开合的幅度，保证手指动作能正常复位。

所述牵引件包括牵引绳9，安装在末端指节中空结构内的牵引限位块11，以及安装在其他指节内的穿绳管道10，牵引绳9一端连接牵引限位块11，绳体穿过穿绳管道10。

所述穿绳管道10为两个指节壳扣合而成，在穿绳管道10两端嵌入耐磨环8，牵引绳9在多个耐磨环8之间运动。

所述指节的指背上设置挂钩3，复位件4为环形弹性复位件，分别挂接在相邻两个指节的挂钩3上。

所述指节的指背上设置凹槽12，环形弹性复位件嵌入凹槽12中。

所述指节上设置号码层5，在号码层5上设置识别码。

本实用新型的每段手指扣合后，在内侧形成穿绳管道，有效减小摩擦阻力和延长使用寿命，两段手指铰接处设计限位开口，辅助牵引件控制手指弯曲动作，环形弹性复位件使释放牵引后的手指伸直，在每段手指上设计挂钩，方便快速的安装和更换复位件，手指外侧凹槽限制复位件位置，每段手指外侧设计不同的编号，方便识别安装以及后期更换维护。

技术特征：

1.一种仿生机器人手指结构，其特征在于：由多段指节构成，每个指节由两个对称的指节壳扣合形成中空结构，两个相邻指节铰接连接，在多段指节的中空结构中安装牵引件，用于拉动手指弯曲，在任意两个相邻的指节上设置复位件，用于牵引件释放时指节复位。

2.根据权利要求1所述的仿生机器人手指结构，其特征在于：所述两个相邻指节铰接连接，在铰接处的指腹侧设置指腹限位开口，且在指腹侧的指节空腔内安装牵引件，在铰接处的指背侧设置指背限位台阶。

3.根据权利要求2所述的仿生机器人手指结构，其特征在于：所述指腹限位开口的横截面为类梯形结构，且上底位于铰接处。

4.根据权利要求1所述的仿生机器人手指结构，其特征在于：所述牵引件包括牵引绳，安装在末端指节中空结构内的牵引限位块，以及安装在其他指节内的穿绳管道，牵引绳一端连接牵引限位块，绳体穿过穿绳管道。

5.根据权利要求4所述的仿生机器人手指结构，其特征在于：所述穿绳管道为两个指节壳扣合而成，在穿绳管道两端嵌入耐磨环，牵引绳在多个耐磨环之间运动。

6.根据权利要求1所述的仿生机器人手指结构，其特征在于：所述指节的指背上设置挂钩，复位件为环形弹性复位件，分别挂接在相邻两个指节的挂钩上。

7.根据权利要求6所述的仿生机器人手指结构，其特征在于：所述指节的指背上设置凹槽，环形弹性复位件嵌入凹槽中。

8.根据权利要求1所述的仿生机器人手指结构，其特征在于：所述指节上设置号码层，在号码层上设置识别码。

技术总结
本实用新型公开了一种仿生机器人手指结构，由多段指节构成，每个指节由两个对称的指节壳扣合形成中空结构，两个相邻指节铰接连接，在多段指节的中空结构中安装牵引件，用于拉动手指弯曲，在任意两个相邻的指节上设置复位件，用于牵引件释放时指节复位。本实用新型每段手指扣合后，在内侧形成穿绳管道，管道两端设置耐磨环，有效减小摩擦阻力和延长使用寿命，两段手指铰接处设计限位开口，辅助牵引件控制手指弯曲动作，环形弹性复位件使释放牵引后的手指伸直，在每段手指上设计挂钩，方便快速的安装和更换复位件，手指外侧凹槽限制复位件位置，每段手指外侧设计不同的编号，方便识别安装以及后期更换维护。

技术研发人员：徐航
受保护的技术使用者：宿州赛尔沃德物联网科技有限公司
技术研发日：2020.11.02
技术公布日：2021.06.22