用于低温和/或超低温环境的电动夹持机构的控制方法、装置、电动夹持机构和存储介质与流程

本申请涉及电动夹持机构控制，例如涉及一种用于低温和/或超低温环境的电动夹持机构的控制方法、控制装置、夹持机构和存储介质。

背景技术：

1、随着生物制药和基因技术等科学技术的发展，超低温自动化样本库保存样本在医疗实验室及科研实验室中得到了大量应用。在超低温自动化样本库中，可以利用夹持机构，如电动夹爪来代替人工，实现样本的精准夹取。电子元器件正常工作的环境温度通常在-40℃以上，在超低温环境下，夹持机构的控制模块非常容易出现无响应或误操作等故障。因此，目前亟需研发一种能在低温和/或超低温环境下使用的电动夹持机构。

技术实现思路

1、为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

2、本公开实施例提供了一种用于低温和/或超低温环境的电动夹持机构的控制方法、装置、夹持机构和存储介质，以保证第一控制模块内部的电子元器件的正常工作，以提升电动夹持机构在低温和超低温环境下工作的可靠性。

3、在一些实施例中，所述用于低温和/或超低温环境的电动夹持机构的控制方法中的电动夹持机构包括用于控制电机，且与电机相靠近或相接触的第一控制模块，设置于第一控制模块一侧的加热模块，以及用于控制加热模块，且设置于电动夹持机构外部的第二控制模块。该控制方法包括：获得第一控制模块的温度；根据温度从第一控制模块或第二控制模块中确定目标控制模块；控制目标控制模块工作，以利用目标控制模块控制电机和/或加热模块对第一控制模块进行加热。

4、在一些实施例中，所述用于低温和/或超低温环境的电动夹持机构的控制装置包括处理器和存储有程序指令的存储器。处理器被配置为在执行程序指令时，执行上述的用于低温和/或超低温环境的电动夹持机构的控制方法。

5、在一些实施例中，所述低温和/或超低温环境的电动夹持机构包括上述的用于低温和/或超低温环境的电动夹持机构的控制装置。

6、在一些实施例中，所述存储介质，存储有程序指令。程序指令在运行时，执行上述的用于低温和/或超低温环境的电动夹持机构的控制方法。

7、本公开实施例提供的用于低温和/或超低温环境的电动夹持机构的控制方法、装置、夹持机构和存储介质，可以实现以下技术效果：

8、通过获得第一控制模块的温度，可以根据该温度从第一控制模块或第二控制模块中确定目标控制模块，进一步控制目标控制模块工作，利用目标控制模块控制与第一控制模块相靠近或相接触的电机或设置于第一控制模块一侧的加热模块，以便对第一控制模块进行加热。和现有技术相比，这样可以及时对第一控制模块进行加热，保证第一控制模块内部的电子元器件的正常工作，以提升该电动夹持机构在低温和超低温环境下工作的可靠性。

9、以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

技术特征：

1.一种用于低温和/或超低温环境的电动夹持机构的控制方法，所述电动夹持机构包括用于控制电机，且与所述电机相靠近或相接触的第一控制模块，设置于所述第一控制模块一侧的加热模块，以及用于控制所述加热模块，且设置于所述电动夹持机构外部的第二控制模块，其特征在于，所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，所述根据所述温度从所述第一控制模块或所述第二控制模块中确定目标控制模块，包括：

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述利用所述第一控制模块控制所述电机通电，包括：

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述温度和所述目标相电流，确定目标加热时长，包括：

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述目标相电流通过如下方式获得：

6.根据权利要求1至5任一项所述的控制方法，其特征在于，所述获得所述第一控制模块的温度前，还包括：

7.根据权利要求1至5任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：

8.一种用于低温和/或超低温环境的电动夹持机构的控制装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至7任一项所述的用于夹持机构的控制方法。

9.一种低温和/或超低温环境的电动夹持机构，其特征在于，包括如权利要求8所述的用于低温和/或超低温环境的电动夹持机构的控制装置。

10.一种存储介质，存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时，执行如权利要求1至7任一项所述的用于低温和/或超低温环境的电动夹持机构的控制方法。

技术总结
本申请涉及电动夹持机构控制技术领域，公开一种用于低温和/或超低温环境的电动夹持机构的控制方法，包括：获得第一控制模块的温度；根据温度从第一控制模块或第二控制模块中确定目标控制模块；控制目标控制模块工作，以利用目标控制模块控制电机和/或加热模块对控制模块进行加热。这样，可以保证第一控制模块内部的电子元器件的正常工作，提升电动夹持机构在低温和超低温环境下工作的可靠性。本申请还公开一种用于低温和/或超低温环境的电动夹持机构的控制装置、电动夹持机构和存储介质。

技术研发人员：吕凯雄,刘占杰,陈海涛,唐先双,王路,王潘飞,潘振辉
受保护的技术使用者：青岛海尔生物医疗科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12