一种马铃薯捡拾机械手

1.本实用新型涉及一种捡拾机械手，特别涉及一种马铃薯捡拾机械手，属于农业收获机械技术领域。


背景技术：

2.马铃薯是一种世界性经济作物，素有“地下苹果”、“第二面包”之称。马铃薯收获过程中，挖掘机挖掘、升运过程薯块受到土壤包裹缓冲作用，损伤较少，现有的马铃薯挖掘机多能满足国家行业标准伤薯率要求。而马铃薯捡拾机收获作业中由于薯块失去土壤保护，在捡拾过程中损伤较大，难以满足国家行业标准，同时存在机具尺寸过大、不适于中小地块作业等问题。


技术实现要素：

3.本实用新型提供一种马铃薯捡拾机械手，是一种适用于马铃薯的捡拾机构，可以有效地解决现有捡拾机器结构尺寸大、伤薯率高的缺陷。
4.为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种马铃薯捡拾机械手，包括推杆电机、电机支撑座、电机座支撑杆、机械手支撑体、机械手爪、压力传感器、连接件、推件、连接销和推杆。所述推杆电机固定在电机支撑座上；所述推杆电机和推杆固定连接；所述电机支撑座和机械手支撑体通过电机座支撑杆连接；所述电机推杆和推件固定连接；所述压力传感器附着在机械手爪底部。
5.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电机座支撑杆长度可改变，以适应不同行程的推杆电机。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述压力传感器附着在机械手爪底部，以控制机械手爪的夹持力在一定范围内。
7.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械手爪分布在机械手支撑体两侧，以保证机械手爪的有效夹持。
8.本实用新型所达到的有益效果是：该种马铃薯捡拾机械手结构简单、小巧，可以通过压力传感器感知夹持力的大小，从而对其进行有效的控制，可以最大限度的减小马铃薯损伤。
附图说明
9.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
10.图1是本实用新型的结构示意图。
11.图中：1、推杆电机；2、电机支撑座；3、电机座支撑杆；4、机械手支撑体；5、机械手爪；6、压力传感器；7、连接件；8、推件；9、连接销；10、推杆。
具体实施方式
12.以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
13.如图1所示，本实用新型种马铃薯捡拾机械手，包括推杆电机（1）、电机支撑座（2）、电机座支撑杆（3）、机械手支撑体（4）、机械手爪（5）、压力传感器（6）、连接件（7）、推件（8）、连接销（9）和推杆（10）。所述推杆电机（1）固定在电机支撑座（2）上，推杆电机（1）的推杆与机械手的推杆（10）固定连接，电机支撑座（2）和机械手支撑体（4）通过电机座支撑杆（3）固定在一起；所述机械手支撑体（4）、机械手爪（5）、连接件（7）和推件（8）通过连接销（9）固定；所述推件（8）和推杆（10）采用固定连接；所述压力传感器（6）附在机械手爪（5）底部。
14.进一步的，电机支撑座（2）和机械手支撑体（4）在电机座支撑杆（3）的支撑作用下，运动时保持相对静止。
15.进一步的，电机座支撑杆（3）的长度可以改变，用来适应不同行程的推杆电机（1）。
16.进一步的，机械手支撑体（4）和推杆（10）之间采用间隙配合，以减小工作摩擦。
17.进一步的，机械手爪（5）平行布置在机械手支撑体（4）两侧，机械手爪（5）之间保持一定间距。
18.进一步的，压力传感器（6）附着在每一个机械手爪（5）底部，有利于控制夹持力的大小。
19.本实用新型的工作原理：马铃薯捡拾机械手通过推杆电机的伸缩带动推杆直线运动，推杆通过与机械手支撑体间隙配合，从而带动机械手爪的开合，传动路线为推杆电机（1）、推杆（10）、推件（8）、连接件（7）和机械手爪（5）,。通过压力传感器感知机械手爪对马铃薯的夹持力，确定推杆电机在何时停止运动，保证手爪对马铃薯夹持力在一定范围内，实现马铃薯的捡拾。
20.本实用新型为一种马铃薯捡拾机械手，采用推杆电机驱动，压力传感器感知夹持力的方式，结构简单小巧，能够有效的捡拾马铃薯且减小伤薯率。
21.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种马铃薯捡拾机械手，包括推杆电机（1）、电机支撑座（2）、电机座支撑杆（3）、机械手支撑体（4）、机械手爪（5）、压力传感器（6）、连接件（7）、推件（8）、连接销（9）和推杆（10），其特征在于：所述推杆电机（1）固定在电机支撑座（2）上，推杆电机（1）的推杆与机械手的推杆（10）固定连接，电机支撑座（2）和机械手支撑体（4）通过电机座支撑杆（3）固定在一起；所述机械手支撑体（4）、机械手爪（5）、连接件（7）和推件（8）通过连接销（9）固定；所述推件（8）和推杆（10）采用固定连接；所述压力传感器（6）附在机械手爪（5）底部。2.根据权利要求1所述的一种马铃薯捡拾机械手，其特征在于：所述电机支撑座（2）和机械手支撑体（4）在电机座支撑杆（3）的支撑作用下，运动时保持相对静止。3.根据权利要求1所述的一种马铃薯捡拾机械手，其特征在于：所述电机座支撑杆（3）的长度可以改变，用来适应不同行程的推杆电机（1）。4.根据权利要求1所述的一种马铃薯捡拾机械手，其特征在于：所述机械手支撑体（4）和推杆（10）之间采用间隙配合，以减小摩擦。5.根据权利要求1所述的一种马铃薯捡拾机械手，其特征在于：所述机械手爪（5）平行布置在机械手支撑体（4）两侧，机械手爪（5）之间保持一定间距。6.根据权利要求1所述的一种马铃薯捡拾机械手，其特征在于：所述压力传感器（6）附着在每一个机械手爪（5）底部。

技术总结
本实用新型公开了一种马铃薯捡拾机械手，包括推杆电机、电机支撑座、电机座支撑杆、机械手支撑体、机械手爪、压力传感器、连接件、推件、连接销和推杆。所述推杆电机固定在电机支撑座上；所述推杆电机和推杆固定连接；所述电机支撑座和机械手支撑体通过电机座支撑杆连接；所述电机推杆和推件固定连接；所述压力传感器附着在机械手爪底部。马铃薯捡拾机械手通过推杆电机的伸缩带动推杆直线运动，推杆通过机械手支撑体从而带动机械手爪的开合，通过压力传感器感知机械手爪对马铃薯的夹持力，确定推杆电机在何时停止运动，保证手爪对马铃薯夹持力在一定范围内，实现马铃薯的捡拾。实现马铃薯的捡拾。实现马铃薯的捡拾。


技术研发人员：陈军 李传林 陈超 蔡皓轩 张是夏 孙丽娟 张硕 陈雨
受保护的技术使用者：西北农林科技大学
技术研发日：2021.04.28
技术公布日：2021/11/9