一种四轴旋转机械手的制作方法

1.本实用新型涉及线路板生产设备的技术领域，尤其涉及一种四轴旋转机械手。


背景技术：

2.线路板制作的行业发展趋势日益智能化、自动化以及高产能方向靠拢，自动化设备功能集中性也越来越重要，行业的发展对设备研发提出了更高的要求，在这样的发展环境下，智能化与自动化设备逐渐替代了人工作用，传动的三轴机械手只能简单的实现板件的平移动作，无法根据实际需求进行指定入料方向的收板。


技术实现要素：

3.本实用新型的一个目的在于：提供一种四轴旋转机械手，用以解决现有技术存在的问题。
4.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
5.一种四轴旋转机械手，包括固定底座、第一轴手臂、第二轴手臂、第三轴手臂和传动轴，所述固定底座的内部两侧分别安装有第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机的驱动端传动连接有第一同步轮，所述固定底座的外侧转动连接有第一转盘，所述第一同步轮与所述第一转盘固定连接，所述第一转盘锁定在所述第一轴手臂的前端，所述第二驱动电机的驱动端传动连接有第二同步轮，所述第一轴手臂的前端内部设置有第三同步轮，所述传动轴穿过所述转盘，所述传动轴的两端分别于所述第二同步轮和所述第三同步轮连接，所述第一轴手臂的末端内部设置有第四同步轮，所述第三同步轮与所述第四同步轮之间皮带连接，所述第一轴手臂的末端与所述第二轴手臂的前端之间连接有第二转盘，所述第四同步轮与所述第二转盘固定连接，所述第二轴手臂的末端内部设置有第三驱动电机，所述第三驱动电机的驱动端传动连接有第三转盘，所述第三转盘与所述第三轴手臂固定连接，所述第三轴手臂上安装有第四驱动电机，所述第四驱动电机的驱动端上连接有安装板。
6.作为一种优选的技术方案，所述第三轴手臂上设置有用于限制所述安装板转动角度的l型限位块。
7.作为一种优选的技术方案，所述第三轴手臂上固定有光电感应器，所述安装板的上方设置有感应片，所述光电感应器与所述感应片信号连接。
8.作为一种优选的技术方案，所述第三轴手臂上还固定有浪管固定架。
9.本实用新型的有益效果为：提供一种四轴旋转机械手，该四轴旋转机械手的整体机构设计简约，实用性与针对性较强，用于不同的收放板设备内，还能够根据实际需求来调整旋转角度，优势远超越传统的三轴机械手，工作速度快，在安装板上搭配不同的机构，能够适用于多尺寸范围的板件，大大提高了生产效率。
附图说明
10.下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。
11.图1为实施例所述的一种四轴旋转机械手的整体结构示意图；
12.图2为实施例所述的第一轴手臂与第二轴手臂的内部结构图；
13.图3为实施例所述的第三轴手臂与第四轴手臂的第一结构图；
14.图4为实施例所述的第三轴手臂与第四轴手臂的第二结构图。
15.图1至图4中：
16.1、固定底座；2、第一轴手臂；3、第二轴手臂；4、第三轴手臂；5、传动轴；6、第一驱动电机；7、第二驱动电机；8、第一同步轮；9、第一转盘；10、第二同步轮；11、第三同步轮；12、第四同步轮；13、第二转盘；14、第三驱动电机；15、第三转盘；16、第四驱动电机；17、安装板；18、l型限位块；19、光电感应器；20、感应片；21、浪管固定架；22、皮带。
具体实施方式
17.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
18.如图1至图4所示，于本实施例中，一种四轴旋转机械手，包括固定底座1、第一轴手臂2、第二轴手臂3、第三轴手臂4和传动轴5，所述固定底座1的内部两侧分别安装有第一驱动电机6和第二驱动电机7，所述第一驱动电机6的驱动端传动连接有第一同步轮8，所述固定底座1的外侧转动连接有第一转盘9，所述第一同步轮8与所述第一转盘9固定连接，所述第一转盘9锁定在所述第一轴手臂2的前端，所述第二驱动电机7的驱动端传动连接有第二同步轮10，所述第一轴手臂2的前端内部设置有第三同步轮11，所述传动轴5穿过所述转盘，所述传动轴5的两端分别于所述第二同步轮10和所述第三同步轮11连接，所述第一轴手臂2的末端内部设置有第四同步轮12，所述第三同步轮11与所述第四同步轮12之间皮带22连接，所述第一轴手臂2的末端与所述第二轴手臂3的前端之间连接有第二转盘13，所述第四同步轮12与所述第二转盘13固定连接，所述第二轴手臂3的末端内部设置有第三驱动电机14，所述第三驱动电机14的驱动端传动连接有第三转盘15，所述第三转盘15与所述第三轴手臂4固定连接，所述第三轴手臂4上安装有第四驱动电机16，所述第四驱动电机16的驱动端上连接有安装板17。
19.具体的，所述第三轴手臂4上设置有用于限制所述安装板17转动角度的l型限位块18。所述第三轴手臂4上固定有光电感应器19，所述安装板17的上方设置有感应片20，所述光电感应器19与所述感应片20信号连接。所述第三轴手臂4上还固定有浪管固定架21。
20.在工作时，所述第一驱动电机6工作，依靠所述第一同步轮8与所述第一转盘9在大角度范围内控制所述第一轴手臂2进行旋转动作，所述第二驱动电机7工作，将动力从所述第二同步轮10和所述传动轴5传输至所述第三同步轮11，再由所述第三同步轮11与皮带22传输至所述第四同步轮12，所述第四同步轮12与所述第二转盘13将控制所述第二轴手臂3进行旋转动作，然后所述第三驱动电机14工作，通过所述第三转盘15控制所述第三轴手臂4进行转动，而所述第四驱动电机16则控制所述安装板17进行转动，在所述安装板17上搭配安装不同的抓板结构来工作，适用范围广泛，实现立体空间的三维移动，并且还具备旋转功能，形成四轴运动。
21.在所述第四驱动电机16的工作过程中，所述安装板17发生转动，利用所述l型限位
块18确保第四轴在安全工作范围内，而且在运作时，所述感应片20与所述光电感应器19相互感应作用，准确了第四轴的旋转角度。
22.需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理，在本实用新型所公开的技术范围内，任何熟悉本技术领域的技术人员所容易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。


技术特征：
1.一种四轴旋转机械手，其特征在于，包括固定底座、第一轴手臂、第二轴手臂、第三轴手臂和传动轴，所述固定底座的内部两侧分别安装有第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机的驱动端传动连接有第一同步轮，所述固定底座的外侧转动连接有第一转盘，所述第一同步轮与所述第一转盘固定连接，所述第一转盘锁定在所述第一轴手臂的前端，所述第二驱动电机的驱动端传动连接有第二同步轮，所述第一轴手臂的前端内部设置有第三同步轮，所述传动轴穿过所述转盘，所述传动轴的两端分别于所述第二同步轮和所述第三同步轮连接，所述第一轴手臂的末端内部设置有第四同步轮，所述第三同步轮与所述第四同步轮之间皮带连接，所述第一轴手臂的末端与所述第二轴手臂的前端之间连接有第二转盘，所述第四同步轮与所述第二转盘固定连接，所述第二轴手臂的末端内部设置有第三驱动电机，所述第三驱动电机的驱动端传动连接有第三转盘，所述第三转盘与所述第三轴手臂固定连接，所述第三轴手臂上安装有第四驱动电机，所述第四驱动电机的驱动端上连接有安装板。2.根据权利要求1所述的一种四轴旋转机械手，其特征在于，所述第三轴手臂上设置有用于限制所述安装板转动角度的l型限位块。3.根据权利要求1所述的一种四轴旋转机械手，其特征在于，所述第三轴手臂上固定有光电感应器，所述安装板的上方设置有感应片，所述光电感应器与所述感应片信号连接。4.根据权利要求1所述的一种四轴旋转机械手，其特征在于，所述第三轴手臂上还固定有浪管固定架。

技术总结
本实用新型公开一种四轴旋转机械手，包括固定底座、第一轴手臂、第二轴手臂、第三轴手臂和传动轴，固定底座的内部两侧分别安装有第一驱动电机和第二驱动电机，第二轴手臂的末端内部设置有第三驱动电机，第三轴手臂上安装有第四驱动电机，第四驱动电机的驱动端上连接有安装板。该四轴旋转机械手的整体机构设计简约，实用性与针对性较强，用于不同的收放板设备内，还能够根据实际需求来调整旋转角度，优势远超越传统的三轴机械手，工作速度快，在安装板上搭配不同的机构，能够适用于多尺寸范围的板件，大大提高了生产效率。大大提高了生产效率。大大提高了生产效率。


技术研发人员：钱照鹏 钱照坤 曾佳 蹇虎
受保护的技术使用者：东莞市坤鹏伯爵机械设备有限公司
技术研发日：2021.05.31
技术公布日：2021/12/14