一种角度可调的机械手

1.本实用新型涉及机械手及其配件领域，具体而言，涉及一种角度可调的机械手。


背景技术：

2.在中国专利cn210551229u的专利中提供了一种板材机械手,包括机械手摆动组件和机械手组件,机械手组件与机械手摆动组件连接,通过机械手组件对板材进行夹持,机械手摆动组件用于搬动机械手组件,机械手组件包括对板材进行夹持的板材夹持件和将板材从板材夹持件内推出的板材推出件,板材夹持件与机械手摆动组件连接,板材推出件安装在机械手夹持件上,在板材夹持件内设有板材滑移件,通过板材滑移件的设置,可以减小机械手在对板材进行夹取和放置时板材与机械手之间的直接摩擦,提高机械手部件的使用寿命。
3.但是上述专利在对板材的搬运时，所能搬运一般形状的板材，当需要搬运长条状的板材时，上述专利中的夹持件虽然能够夹持长条状的板材，但是在运输长条状的板材时，不能够运输长条状的板材。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种角度可调的机械手，以运输长条状的板材。
5.为了实现上述目的，本实用新型实施例提供了一种角度可调的机械手，包括驱动气缸、设置在所述驱动气缸壳体上的保持架、设置在所述保持架下部的运输爪；所述保持架包括安装板、镜像设置在所述安装板一侧的两个定位块、镜像设置在所述安装板另一侧的两个滑动柱和设置在所述安装板下方的连接板；所述驱动气缸的壳体固定在所述安装板上；且两个所述定位块设置在所述驱动气缸的壳体两侧；所述定位块内开设有一滑动槽，所述滑动柱可滑动地设置在所述滑动槽内；所述滑动柱固定在所述连接板上；所述驱动气缸的活塞杆与所述连接板固定连接；所述运输爪设置在所述连接板的底面；其中所述驱动气缸的活塞杆推动所述连接板，使所述滑动柱沿所述滑动槽滑动，以使所述运输爪向下运动，从而抓取长条状的板材。
6.进一步，所述角度可调的机械手还包括设置在所述连接板侧边的防撞板和设置在所述防撞板上的引导条；所述驱动气缸的壳体上开设有一引导槽，所述引导条可滑动地设置在所述引导槽内。
7.进一步，所述角度可调的机械手还包括镜像设置在所述运输爪两侧的铰接板；所述连接板呈凸形；所述铰接板的一端固定在所述运输爪的端部，另一端与所述连接板的端部铰接。
8.进一步，所述角度可调的机械手还包括设置在所述运输爪上的调节丝杆电机；所述调节丝杆电机的丝杆与所述连接板的底面铰接，所述调节丝杆电机的壳体的端部与所述运输爪的端部铰接；其中当所述调节丝杆电机的丝杆逐渐伸出所述调节丝杆电机的壳体时，所述运输爪以所述连接板的端部为轴心转动。
9.进一步，所述运输爪包括横梁板、设置在所述横梁板底面的冂形板和镜像设置在所述冂形板连个的j形板；所述调节丝杆电机的壳体与所述横梁板的上端面铰接；所述横梁板呈凸形，所述铰接板固定在所述横梁板的端部。
10.进一步，所述冂形板的两端镜像开设有若干调节孔；所述角度可调的机械手还包括设置在所述j形板上的连接螺栓；其中所述连接螺栓通过所述调节孔将所述j形板固定在所述冂形板的两端。
11.进一步，所述角度可调的机械手还包括橡胶条；所述橡胶条设置在所述j形板的底面。
12.对于现有技术，本实用新型实施例具有以下有益效果通过所述滑动柱在所述定位块内滑动，能够有效防止所述连接板在运动过程中发转动，有效防止在运输的长条状的板材发生晃动。
附图说明
13.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
14.图1示出了本实用新型一种角度可调的机械手的板材结构示意图；
15.图2示出了本实用新型一种角度可调的机械手的结构示意图；
16.图3示出了本实用新型一种角度可调的机械手的安装板结构示意图；
17.图4示出了本实用新型一种角度可调的机械手的转动示意图(ⅰ)；
18.图5示出了本实用新型一种角度可调的机械手的转动示意图(ⅱ)；
19.图中：
20.100、驱动气缸；1001、引导槽；
21.101、保持架；1011、安装板；1011a、气缸贯穿孔；1011b、滑动孔；1012、定位块；1013、滑动柱；1014、连接板；
22.102、运输爪；1021、横梁板；1022、冂形板；1023、j形板；
23.103、防撞板；
24.104、引导条；
25.105、铰接板；
26.106、调节丝杆电机；
27.107、连接螺栓；
28.108、橡胶条；
29.109、板材；1091、运输口。
具体实施方式
30.现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
31.为了便于理解本实用新型中的相关技术方案，现对本技术中的相关技术方案做阐述，在本技术中所述长条状的板材109的端部开设有运输口1091便于搬移和运输。
32.实施例
33.如图1至图5所示，本实用新型实施例提供了一种角度可调的机械手，包括驱动气
缸100、设置在所述驱动气缸100壳体上的保持架101、设置在所述保持架101下部的运输爪102；所述保持架101包括安装板1011、镜像设置在所述安装板1011一侧的两个定位块1012、镜像设置在所述安装板1011另一侧的两个滑动柱1013和设置在所述安装板1011下方的连接板1014；所述驱动气缸100的壳体固定在所述安装板1011上；且两个所述定位块1012设置在所述驱动气缸100的壳体两侧；所述定位块1012内开设有一滑动槽，所述滑动柱1013可滑动地设置在所述滑动槽内；所述滑动柱1013固定在所述连接板1014上；所述驱动气缸100的活塞杆与所述连接板1014固定连接；所述运输爪102设置在所述连接板1014的底面；其中所述驱动气缸100的活塞杆推动所述连接板1014，使所述滑动柱1013沿所述滑动槽滑动，以使所述运输爪102向下运动，从而抓取长条状的板材109。
34.在一些实施例中，所述滑动柱1013的长度大于所述驱动气缸100的所述活塞杆的最大行程，防止所述滑动柱1013在搜书滑动槽内滑动时脱离所述定位块1012。
35.在一些实施例中，所述滑动槽为贯通槽，便于从所述滑动槽加注润滑油。
36.在一些实施例中，所述安装板1011的中心处开设有一气缸贯穿孔1011a，所述气缸贯穿孔1011a与所述驱动气缸100的活塞杆同轴心，且所述气缸惯出孔的直径至少大于2.1倍所述活塞杆的直径，便于所述活塞杆伸出所述气缸贯穿孔1011a。
37.在一些实施例中，所述安装板1011的两侧镜像开设有滑动孔1011b，所述滑动孔1011b与所述滑动槽连接且连通。
38.在一些实施例中，所述角度可调的机械手还包括设置在所述连接板1014侧边的防撞板103和设置在所述防撞板103上的引导条104；所述驱动气缸100的壳体上开设有一引导槽1001，所述引导条104可滑动地设置在所述引导槽1001内。
39.在一些实施例中，在运输长条状的板材109时，需要将所述运输爪102靠近长条状板材109后再抓取长条状板材109，在靠近长条状板材109时，长条状板材109可能会撞击所述驱动气缸100的活塞杆，进而导致所述驱动气缸100损坏；通过设置所述防撞板103，有效避免长条状板材109撞击所述驱动气缸100的活塞杆。
40.在一些实施例中，所述防撞板103的宽度小于两个所述定位块1012之间的宽度，便于所述防撞板103在两个所述定位块1012之间移动。
41.在一些实施例中，所述角度可调的机械手还包括镜像设置在所述运输爪102两侧的铰接板105；所述连接板1014呈凸形；所述铰接板105的一端固定在所述运输爪102的端部，另一端与所述连接板1014的端部铰接。
42.在一些实施例中，通过所述铰接板105与所述连接板1014铰接，便于所述运输爪102以所述连接板1014的端部为轴心转动。
43.在一些实施例中，所述角度可调的机械手还包括设置在所述运输爪102上的调节丝杆电机106；所述调节丝杆电机106的丝杆与所述连接板1014的底面铰接，所述调节丝杆电机106的壳体的端部与所述运输爪102的端部铰接；其中当所述调节丝杆电机106的丝杆逐渐伸出所述调节丝杆电机106的壳体时，所述运输爪102以所述连接板1014的端部为轴心转动。
44.在一些实施例中，通过改变所述调节丝杆电机106的丝杆伸出所述调节丝杆电机106的长度，便于改变所述运输爪102与所述连接板1014之间的夹角，便于所述运输爪102调节自身的状态，以使所述运输爪102钩入所述长条状板材109的挂料口，从而能够运输所述
长条状板材109。
45.在一些实施例中，所述运输爪102包括横梁板1021、设置在所述横梁板1021底面的冂形板1022和镜像设置在所述冂形板1022连个的j形板1023；所述调节丝杆电机106的壳体与所述横梁板1021的上端面铰接；所述横梁板1021呈凸形，所述铰接板105固定在所述横梁板1021的端部。
46.在一些实施例中，所述横梁板1021呈凸形，所述连接板1014呈凸形，所述横梁板1021与所述连接板1014的形状相匹配，便于所述横梁板1021以所述连接板1014为轴心转动。
47.在一些实施例中，所述冂形板1022的两端镜像开设有若干调节孔；所述角度可调的机械手还包括设置在所述j形板1023上的连接螺栓107；其中所述连接螺栓107通过所述调节孔将所述j形板1023固定在所述冂形板1022的两端。
48.在一些实施例中，通过将所述连接螺栓107固定在不同的调节孔，以适配不同规格的长条状的板材109。
49.在一些实施例中，所述角度可调的机械手还包括橡胶条108；所述橡胶条108设置在所述j形板1023的底面。
50.在一些实施例中，通过所述橡胶条108用于保护所述j形板1023的底面。
51.所述运输爪102的钩取过程，所述调节丝杆电机106驱动所述丝杆伸出所述调节丝杆电机106的壳体，此时所述横梁板1021以所述连接板1014为轴心转动，以带动所述冂形板1022和所述j形板1023转动，即f1方向；使所述j形板1023的钩部位于所述长条状的板材109的侧边，此时所述驱动气缸100驱动所述活塞杆伸出，使所述连接板1014向远离所述驱动器刚的方向运动，直至所述冂形板1022侧面靠近所述长条状的板材109，驱动所述调节丝杆电机106使所述丝杆收入所述调节丝杆电机106的壳体，所述横梁板1021以所述连接板1014为轴心转动，使所述j形板1023的钩部钩入所述长条状的板材109的运输口1091。
52.综上所述，本实用新型通过所述滑动柱1013在所述定位块1012内滑动，能够有效防止所述连接板1014在运动过程中发转动，有效防止在运输的长条状的板材109发生晃动。
53.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
54.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
55.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。