一种天轨移动式机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种天轨移动式机械手。


背景技术：

2.机械手就是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
3.机械手分固定式和移动式，其中移动式的又包括有天轨移动式机械手，通过悬吊机械手减少占用空间，提高设备操作自由度，但是现有的天轨式机械手移动结构较为简单，操作精度低，无法应用于要求较高的场合，实用性不高。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种天轨移动式机械手。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种天轨移动式机械手，包括滑轨及设置在滑轨下侧的吊机，所述吊机内设有电机及滚轮，所述滑轨呈工字型，所述滚轮轴线竖直设置，所述滚轮分设滑轨中部两侧，所述吊机下侧设有连接臂，所述连接臂下侧设有旋转关节，所述旋转关节下侧设有扭转臂，所述扭转臂下侧设有调节短臂，所述调节短臂下侧设有操作臂，所述操作臂下侧设有安装座。
7.优选的，所述吊机与滑轨之间滑动接触，所述滚轮下端面与滑轨相抵。
8.优选的，所述吊机内侧开设有与滚轮适配的凹槽，所述电机输出轴与滚轮固定连接。
9.优选的，所述扭转臂与调节短臂之间通过旋转关节铰接。
10.优选的，所述调节短臂与操作臂之间通过旋转关节铰接。
11.优选的，所述旋转关节及扭转臂内均设有步进电机。
12.本实用新型的有益效果为：
13.与现有技术相比，本实用新型将滚轮轴线竖直设置，促使滚轮下端面与滑轨接触，通过滚轮转动，带动吊机移动，实现吊机位置自锁，同时提高吊机控制精度，便于机械手进行大角度摆动调节。
附图说明
14.图1为本实用新型提出的一种天轨移动式机械手的主视结构示意图；
15.图2为本实用新型提出的一种天轨移动式机械手的吊机右视剖视结构示意图。
16.图中：1吊机、11电机、12滚轮、2滑轨、3旋转关节、4扭转臂、5安装座、6操作臂、7调节短臂。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.参照图1-2，一种天轨移动式机械手，包括滑轨2及设置在滑轨2下侧的吊机1，吊机1内设有电机11及滚轮12，滑轨2呈工字型，滚轮12轴线竖直设置，滚轮12分设滑轨2中部两侧，吊机1下侧设有连接臂，连接臂下侧设有旋转关节3，旋转关节3下侧设有扭转臂4，扭转臂4下侧设有调节短臂7，调节短臂7下侧设有操作臂6，操作臂6下侧设有安装座5。
19.本实施例中，吊机1与滑轨2之间滑动接触，滚轮12下端面与滑轨2相抵，吊机1内侧开设有与滚轮12适配的凹槽，电机11输出轴与滚轮12固定连接，电机11控制滚轮12转动，带动吊机1移动。
20.具体地，扭转臂4与调节短臂7之间通过旋转关节3铰接，调节短臂7与操作臂6之间通过旋转关节3铰接，旋转关节3及扭转臂4内均设有步进电机，实现机械臂的角度调整。
21.本实施例中，滚轮12轴线竖直设置，促使滚轮12下端面与滑轨2接触，通过滚轮12转动，带动吊机1移动，实现吊机1位置自锁，同时提高吊机1控制精度，便于机械手进行大角度摆动调节，扭转臂4与调节短臂7之间、调节短臂7与操作臂6之间均通过旋转关节3铰接，实现机械臂角度调整，同时扭转臂4两端独立设置，通过步进电机控制，可相对转动，提高机械臂调整操作自由度。
22.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
23.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
24.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。


技术特征：
1.一种天轨移动式机械手，包括滑轨(2)及设置在滑轨(2)下侧的吊机(1)，其特征在于，所述吊机(1)内设有电机(11)及滚轮(12)，所述滑轨(2)呈工字型，所述滚轮(12)轴线竖直设置，所述滚轮(12)分设滑轨(2)中部两侧，所述吊机(1)下侧设有连接臂，所述连接臂下侧设有旋转关节(3)，所述旋转关节(3)下侧设有扭转臂(4)，所述扭转臂(4)下侧设有调节短臂(7)，所述调节短臂(7)下侧设有操作臂(6)，所述操作臂(6)下侧设有安装座(5)。2.根据权利要求1所述的一种天轨移动式机械手，其特征在于，所述吊机(1)与滑轨(2)之间滑动接触，所述滚轮(12)下端面与滑轨(2)相抵。3.根据权利要求2所述的一种天轨移动式机械手，其特征在于，所述吊机(1)内侧开设有与滚轮(12)适配的凹槽，所述电机(11)输出轴与滚轮(12)固定连接。4.根据权利要求1所述的一种天轨移动式机械手，其特征在于，所述扭转臂(4)与调节短臂(7)之间通过旋转关节(3)铰接。5.根据权利要求1所述的一种天轨移动式机械手，其特征在于，所述调节短臂(7)与操作臂(6)之间通过旋转关节(3)铰接。6.根据权利要求1所述的一种天轨移动式机械手，其特征在于，所述旋转关节(3)及扭转臂(4)内均设有步进电机。

技术总结
本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种天轨移动式机械手，包括滑轨及设置在滑轨下侧的吊机，所述吊机内设有电机及滚轮，所述滑轨呈工字型，所述滚轮轴线竖直设置，所述滚轮分设滑轨中部两侧，所述吊机下侧设有连接臂，所述连接臂下侧设有旋转关节，所述旋转关节下侧设有扭转臂，所述扭转臂下侧设有调节短臂，所述调节短臂下侧设有操作臂，所述操作臂下侧设有安装座。本实用新型将滚轮轴线竖直设置，促使滚轮下端面与滑轨接触，通过滚轮转动，带动吊机移动，实现吊机位置自锁，同时提高吊机控制精度，便于机械手进行大角度摆动调节。便于机械手进行大角度摆动调节。便于机械手进行大角度摆动调节。


技术研发人员：李凯祈
受保护的技术使用者：北京瑞霖物联科技有限公司
技术研发日：2021.11.01
技术公布日：2022/3/15