一种视觉识别定位机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种视觉识别定位机械手。


背景技术：

2.机械手目前广泛应用于机械制造、轻重工业、物流、冶金及3c等领域，用以取代人手进行抓取和搬运等重复性、机械性工作，能够极大程度上提高生产；同时也能取代人手进行一些复杂、危险性高的工作，较大程度上保证人身安全。
3.普通的机械手采用刚性的结构，结构复杂，且抓取效果不好，产品容易掉落，为解决上述问题，我们提出了一种视觉识别定位机械手。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种视觉识别定位机械手。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种视觉识别定位机械手，包括旋转基座、支撑柱、第一连接臂以及第二连接臂，所述支撑柱竖直安装在旋转基座上，支撑柱的顶部与第一连接臂转动连接，第一连接臂的一端与第二连接臂转动连接，第二连接臂的一端连接有夹持机构，支撑柱与第一连接臂的连接处安装有第一旋转机构，第一连接臂与第二连接臂的连接处安装有第二旋转机构，所述支撑柱的侧壁上安装有控制器，所述第二连接臂靠近夹持机构的一端埋设有与控制器电连接的负压泵；
7.所述夹持机构中包括夹持主体以及与夹持主体两侧转动连接的夹板与电动推杆，其中电动推杆的轴伸端还与夹板转动连接，夹持主体的凹槽中埋设有与控制器电连接的扫描器。
8.作为本实用新型的一种优选实施方式：所述夹板相互靠近的一端均开设有负压气孔，负压泵通过软管与负压气孔连接。
9.作为本实用新型的一种优选实施方式：所述负压气孔的孔端面处设有橡胶圈。
10.作为本实用新型的一种优选实施方式：所述旋转基座内部安装有电机，电机输出端与支撑柱连接，电机与控制器电连接。
11.作为本实用新型的一种优选实施方式：所述第一旋转机构与第二旋转机构均由伺服电机驱动且其伺服电机电连接于控制器。
12.本实用新型的有益效果是：夹持机构中设置扫描器，用于对待抓取产品进行识别，产品被夹取后侧面贴近负压气孔，接通负压泵将负压气孔抽真空，从而利用负压吸住产品，避免掉落，负压气孔周边增加橡胶圈提高负压作用的效果，本装置结构简单，实用性好。
附图说明
13.图1为本实用新型提出的一种视觉识别定位机械手的主视结构示意图；
14.图2为图1中a处的放大结构示意图。
15.图中：1、旋转基座；2、支撑柱；3、第一连接臂；4、第二连接臂；5、第一旋转机构；6、第二旋转机构；7、控制器；8、夹持机构；9、负压泵；10、夹板；11、电动推杆；12、扫描器；13、负压气孔；14、橡胶圈。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
17.请参阅图1-2，本实用新型实施例中，一种视觉识别定位机械手，包括旋转基座1、支撑柱2、第一连接臂3以及第二连接臂4，支撑柱2竖直安装在旋转基座1上，支撑柱2的顶部与第一连接臂3转动连接，第一连接臂3的一端与第二连接臂4转动连接，第二连接臂4的一端连接有夹持机构8，支撑柱2与第一连接臂3的连接处安装有第一旋转机构5，第一连接臂3与第二连接臂4的连接处安装有第二旋转机构6，支撑柱2的侧壁上安装有控制器7，第二连接臂4靠近夹持机构8的一端埋设有与控制器7电连接的负压泵9；
18.其中，夹持机构8中包括夹持主体以及与夹持主体两侧转动连接的夹板10与电动推杆11，其中电动推杆11的轴伸端还与夹板10转动连接，夹持主体的凹槽中埋设有与控制器7电连接的扫描器12。
19.本实施例中请参阅图1，夹板10相互靠近的一端均开设有负压气孔13，负压泵9通过软管与负压气孔13连接，旋转基座1内部安装有电机(图中未示出)，电机输出端与支撑柱2连接，电机与控制器7电连接。
20.其中，第一旋转机构5与第二旋转机构6均由伺服电机驱动且其伺服电机电连接于控制器7，使得夹持机构8可以到达本装置周边的任意位置进行抓取，而夹持机构8中设置扫描器12，用于对待抓取产品进行识别，产品被夹取后其侧面贴近负压气孔13，接通负压泵9将负压气孔13抽真空，从而利用负压吸住产品，避免掉落。
21.本实施例中请参阅图2，负压气孔13的孔端面处设有橡胶圈14，用于提高负压作用的效果。
22.需要说明的是，本实用新型中的部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
23.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
24.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
25.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不
局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种视觉识别定位机械手，包括旋转基座(1)、支撑柱(2)、第一连接臂(3)以及第二连接臂(4)，其特征在于，所述支撑柱(2)竖直安装在旋转基座(1)上，支撑柱(2)的顶部与第一连接臂(3)转动连接，第一连接臂(3)的一端与第二连接臂(4)转动连接，第二连接臂(4)的一端连接有夹持机构(8)，支撑柱(2)与第一连接臂(3)的连接处安装有第一旋转机构(5)，第一连接臂(3)与第二连接臂(4)的连接处安装有第二旋转机构(6)，所述支撑柱(2)的侧壁上安装有控制器(7)，所述第二连接臂(4)靠近夹持机构(8)的一端埋设有与控制器(7)电连接的负压泵(9)；所述夹持机构(8)中包括夹持主体以及与夹持主体两侧转动连接的夹板(10)与电动推杆(11)，其中电动推杆(11)的轴伸端还与夹板(10)转动连接，夹持主体的凹槽中埋设有与控制器(7)电连接的扫描器(12)。2.根据权利要求1所述的一种视觉识别定位机械手，其特征在于，所述夹板(10)相互靠近的一端均开设有负压气孔(13)，负压泵(9)通过软管与负压气孔(13)连接。3.根据权利要求2所述的一种视觉识别定位机械手，其特征在于，所述负压气孔(13)的孔端面处设有橡胶圈(14)。4.根据权利要求1所述的一种视觉识别定位机械手，其特征在于，所述旋转基座(1)内部安装有电机，电机输出端与支撑柱(2)连接，电机与控制器(7)电连接。5.根据权利要求1所述的一种视觉识别定位机械手，其特征在于，所述第一旋转机构(5)与第二旋转机构(6)均由伺服电机驱动且其伺服电机电连接于控制器(7)。

技术总结
本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种视觉识别定位机械手，包括旋转基座、支撑柱、第一连接臂以及第二连接臂，所述支撑柱竖直安装在旋转基座上，支撑柱的顶部与第一连接臂转动连接，第一连接臂的一端与第二连接臂转动连接，第二连接臂的一端连接有夹持机构，支撑柱与第一连接臂的连接处安装有第一旋转机构，第一连接臂与第二连接臂的连接处安装有第二旋转机构，所述支撑柱的侧壁上安装有控制器，所述第二连接臂靠近夹持机构的一端埋设有与控制器电连接的负压泵，夹持机构中设置扫描器，用于对待抓取产品进行识别，产品被夹取后侧面贴近负压气孔，接通负压泵将负压气孔抽真空，从而利用负压吸住产品，避免掉落。避免掉落。避免掉落。


技术研发人员：李凯祈
受保护的技术使用者：北京瑞霖物联科技有限公司
技术研发日：2021.11.01
技术公布日：2022/3/15