一种装箱协作机器人的制作方法

1.本实用新型涉及自动化生产技术领域，具体为一种装箱协作机器人。


背景技术：

2.协作机器人，是设计和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人，大部分的工业机器人是设计自动作业或是在有限的导引下作业，逐渐取代单调、重复性高、危险性强的工作，协作机器人慢慢渗入各个工业领域，与人共同工作。目前市场上协作机器人装置，主要代替人工装卸，但是不同的机器人它们装卸使用的抓手装置也会不同，现有的抓手装置在使用时存在一定的弊端，首先，现有的抓手设备在进行抓取产品时，不能进行较好的固定，容易出现脱落现象，其次，现有的抓手设备在进行抓取产品时，会对纸箱类产品抓取时产生损伤，为此，我们提出一种装箱协作机器人。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种装箱协作机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种装箱协作机器人，包括固定底座、机器人手臂和吸盘抓手，所述固定底座顶部安装有机器人手臂，所述机器人手臂顶端连接有吸盘抓手；
5.所述吸盘抓手包括连接座、固定块和限位块，所述连接座顶部设置有连接块，所述连接块顶部开设有连接槽，所述连接槽内腔底部中间于连接座内部开设有固定槽，所述连接槽内腔底部一侧设置有圆柱销，所述连接座底端连接有固定块，所述固定块顶部一侧连接有气动接头，所述固定块侧面设置有插塞接头，所述固定块底部均匀设置有安装头，所述安装头上安装有风琴型吸盘，所述固定块底部表面连接有限位块。
6.优选的，所述限位块表面均匀开设有若干个限位腔，所述限位腔位置与风琴型吸盘位置相对应，且风琴型吸盘与限位腔相限位嵌合连接，所述风琴型吸盘凸出于限位块的表面，便于对风琴型吸盘进行限位，使风琴型吸盘对纸箱类物品更好的抓取吸附。
7.优选的，所述风琴型吸盘通过安装套与安装头相连接，且连接处设置有密封圈。
8.优选的，所述固定块内部设置有连通气管，所述安装头通过连通气管与气动接头相连接。
9.优选的，所述限位块表面于风琴型吸盘之间设置有距离传感器，且距离传感器输出端与插塞接头相连接，便于检测风琴型吸盘与抓取物之间的距离，防止吸盘吸力太大，造成纸箱变形。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过限位块表面均匀开设有若干个限位腔，限位腔位置与风琴型吸盘位置相对应，且风琴型吸盘与限位腔相限位嵌合连接，风琴型吸盘凸出于限位块的表面，便于对风琴型吸盘进行限位，使风琴型吸盘对纸箱类物品更好的抓取吸附，相较于传统的机械类抓手，可以减少对纸箱类物品的破坏；通
过限位块表面于风琴型吸盘之间设置有距离传感器，且距离传感器输出端与插塞接头相连接，从而便于检测风琴型吸盘与抓取物之间的距离，根据距离调节吸盘吸力大小，防止吸力太大，造成纸箱变形。
附图说明
11.图1为本实用新型的整体结构示意图；
12.图2为本实用新型的吸盘抓手结构示意图；
13.图3为本实用新型的吸盘抓手内部结构示意图；
14.图4为本实用新型的限位块结构示意图。
15.图中：1、固定底座；2、机器人手臂；3、吸盘抓手；4、连接座；5、固定块；6、限位块；7、连接块；8、固定槽；9、连接槽；10、圆柱销；11、插塞接头；12、气动接头；13、连通气管；14、限位腔；15、安装头；16、风琴型吸盘；17、安装套；18、密封圈；19、距离传感器。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
18.在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
19.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种装箱协作机器人，包括固定底座1、机器人手臂2和吸盘抓手3，固定底座1顶部安装有机器人手臂2，机器人手臂2顶端连接有吸盘抓手3；
20.吸盘抓手3包括连接座4、固定块5和限位块6，连接座4顶部设置有连接块7，连接块7顶部开设有连接槽9，连接槽9内腔底部中间于连接座4内部开设有固定槽8，连接槽9内腔底部一侧设置有圆柱销10，连接座4底端连接有固定块5，固定块5顶部一侧连接有气动接头12，固定块5侧面设置有插塞接头11，固定块5底部均匀设置有安装头15，安装头15上安装有风琴型吸盘16，固定块5底部表面连接有限位块6。
21.进一步的，限位块6表面均匀开设有若干个限位腔14，限位腔14位置与风琴型吸盘16位置相对应，且风琴型吸盘16与限位腔14相限位嵌合连接，所述风琴型吸盘16凸出于限位块6的表面，便于对风琴型吸盘16进行限位，使风琴型吸盘16对纸箱类物品更好的抓取吸附。
22.进一步的，风琴型吸盘16通过安装套17与安装头15相连接，且连接处设置有密封圈18。
23.进一步的，固定块5内部设置有连通气管13，安装头15通过连通气管 13与气动接头12相连接。
24.进一步的，限位块6表面于风琴型吸盘16之间设置有距离传感器19，且距离传感器19输出端与插塞接头11相连接，便于检测风琴型吸盘16与抓取物之间的距离，防止吸盘吸力太大，造成纸箱变形。
25.本实用新型通过限位块6表面均匀开设有若干个限位腔14，限位腔14位置与风琴型吸盘16位置相对应，且风琴型吸盘16与限位腔14相限位嵌合连接，风琴型吸盘16凸出于限位块6的表面，便于对风琴型吸盘16进行限位，使风琴型吸盘16对纸箱类物品更好的抓取吸附，相较于传统的机械类抓手，可以减少对纸箱类物品的破坏；通过限位块6表面于风琴型吸盘16之间设置有距离传感器19，且距离传感器19输出端与插塞接头11相连接，从而便于检测风琴型吸盘16与抓取物之间的距离，根据距离调节吸盘吸力大小，防止吸力太大，造成纸箱变形。
26.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种装箱协作机器人，包括固定底座(1)、机器人手臂(2)和吸盘抓手(3)，其特征在于：所述固定底座(1)顶部安装有机器人手臂(2)，所述机器人手臂(2)顶端连接有吸盘抓手(3)；所述吸盘抓手(3)包括连接座(4)、固定块(5)和限位块(6)，所述连接座(4)顶部设置有连接块(7)，所述连接块(7)顶部开设有连接槽(9)，所述连接槽(9)内腔底部中间于连接座(4)内部开设有固定槽(8)，所述连接槽(9)内腔底部一侧设置有圆柱销(10)，所述连接座(4)底端连接有固定块(5)，所述固定块(5)顶部一侧连接有气动接头(12)，所述固定块(5)侧面设置有插塞接头(11)，所述固定块(5)底部均匀设置有安装头(15)，所述安装头(15)上安装有风琴型吸盘(16)，所述固定块(5)底部表面连接有限位块(6)。2.根据权利要求1所述的一种装箱协作机器人，其特征在于：所述限位块(6)表面均匀开设有若干个限位腔(14)，所述限位腔(14)位置与风琴型吸盘(16)位置相对应，且风琴型吸盘(16)与限位腔(14)相限位嵌合连接，所述风琴型吸盘(16)凸出于限位块(6)的表面。3.根据权利要求1所述的一种装箱协作机器人，其特征在于：所述风琴型吸盘(16)通过安装套(17)与安装头(15)相连接，且连接处设置有密封圈(18)。4.根据权利要求1所述的一种装箱协作机器人，其特征在于：所述固定块(5)内部设置有连通气管(13)，所述安装头(15)通过连通气管(13)与气动接头(12)相连接。5.根据权利要求1所述的一种装箱协作机器人，其特征在于：所述限位块(6)表面于风琴型吸盘(16)之间设置有距离传感器(19)，且距离传感器(19)输出端与插塞接头(11)相连接。

技术总结
本实用新型涉及自动化生产技术领域，具体为一种装箱协作机器人，包括固定底座、机器人手臂和吸盘抓手，本实用新型通过限位块表面均匀开设有若干个限位腔，限位腔位置与风琴型吸盘位置相对应，且风琴型吸盘与限位腔相限位嵌合连接，风琴型吸盘凸出于限位块的表面，便于对风琴型吸盘进行限位，使风琴型吸盘对纸箱类物品更好的抓取吸附，相较于传统的机械类抓手，可以减少对纸箱类物品的破坏；通过限位块表面于风琴型吸盘之间设置有距离传感器，且距离传感器输出端与插塞接头相连接，从而便于检测风琴型吸盘与抓取物之间的距离，根据距离调节吸盘吸力大小，防止吸力太大，造成纸箱变形。造成纸箱变形。造成纸箱变形。


技术研发人员：杨飞
受保护的技术使用者：上海承厚自动化设备有限公司
技术研发日：2021.11.02
技术公布日：2022/5/30