一种具有曲面夹持功能的机械夹爪

1.本实用新型涉及机械加工技术领域，具体为一种具有曲面夹持功能的机械夹爪。


背景技术：

2.在机械加工中，机械手是较为常用的夹持搬运零部件的工具，对于曲面的零部件夹持，有配合其曲面的夹持部件，以方便进行曲面的夹持，但是在曲面零件和直面零件同时需要夹持时，曲面夹持的部分夹持直面时，夹持的面积变小，导致夹持的力度变下，可能会出现直面部件掉落的现象，但是进行夹持处更换较为繁琐。
3.因此我们提出一种具有曲面夹持功能的机械夹爪。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种具有曲面夹持功能的机械夹爪，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有曲面夹持功能的机械夹爪，包括回形板，所述回形板的内壁转动连接有由伺服电机驱动的双向螺杆，双向螺杆的表面螺纹连接有凸形移动块，凸形移动块的下表面固定连接有移动板，移动板正面开设有弧形夹口，弧形夹口的内壁开设有滑动槽，滑动槽的内壁滑动连接有直板，直板的侧面固定连接有限位板，限位板的侧面固定连接有第一气囊，移动板的侧面开设有通孔，通孔的内壁固定连接有气缸，移动板的下表面开设有凹槽，凹槽内壁滑动连接有滑动块，滑动块的两侧分别固定连接有限位块和弧形适配块，限位块的两侧分别固定连接有弹簧和第二气囊。
6.优选的，所述滑动槽的内壁开设有与限位板相适配的第一限位槽，第一气囊远离限位板的一侧与第一限位槽的内壁固定连接。
7.优选的，所述凹槽的内顶壁开设有与限位块相适配的第二限位槽，第二气囊远离限位块的一侧与第二限位槽的内壁固定连接。
8.优选的，所述第一气囊通过管道与第二气囊的内部连通，气缸的伸缩端与限位板的侧面固定连接。
9.优选的，所述弹簧远离限位块的一端与凹槽的内壁固定连接。
10.优选的，所述回形板的下表面开设有滑动口，凸形移动块的表面与滑动口的内壁搭接，凸形移动块的数量为两个，两个凸形移动块对称设置在双向螺杆的表面。
11.有益效果
12.本实用新型提供了一种具有曲面夹持功能的机械夹爪，具备以下有益效果：
13.1.该具有曲面夹持功能的机械夹爪，双向螺杆转动带动凸形移动块移动能够使两个移动板靠近，通过移动板上的弧形夹口能够进行曲面的夹持，气缸推动限位板，带动直板移动将弧形夹口处进行填充，能够增加该机械夹爪夹持直面时的夹持面，保证夹持力度，从而使该机械夹爪不仅能够进行曲面的夹持，也能进行直面的夹持。
14.2.该具有曲面夹持功能的机械夹爪，弧形适配块便于曲面夹取时，顺利进入移动
板侧面的弧形夹口中，同时在气缸推动限位板时，挤压第一气囊，第一气囊中的气体输入第二气囊中，第二气囊鼓起推动限位块移动将弧形适配块收起，在收回气缸时，弹簧的弹力将第二气囊中的气体输送至第一气囊中，自动将弧形适配块伸出，从而达到便于使用的效果。
附图说明
15.图1为本实用新型立体结构示意图；
16.图2为本实用新型移动板第一内部结构示意图；
17.图3为本实用新型移动板第二内部结构示意图。
18.图中：1回形板、2双向螺杆、3凸形移动块、4移动板、5直板、6限位板、7第一气囊、8气缸、9滑动块、10限位块、11弧形适配块、12弹簧、13第二气囊。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种具有曲面夹持功能的机械夹爪，包括回形板1，回形板1的内壁转动连接有由伺服电机驱动的双向螺杆2，双向螺杆2的表面螺纹连接有凸形移动块3，回形板1的下表面开设有滑动口，凸形移动块3的表面与滑动口的内壁搭接，凸形移动块3的数量为两个，两个凸形移动块3对称设置在双向螺杆2的表面。
21.凸形移动块3的下表面固定连接有移动板4，移动板4正面开设有弧形夹口，弧形夹口的内壁开设有滑动槽，滑动槽的内壁滑动连接有直板5，直板5的侧面固定连接有限位板6，双向螺杆2转动带动凸形移动块3移动能够使两个移动板4靠近，通过移动板4上的弧形夹口能够进行曲面的夹持，气缸8推动限位板6，带动直板5移动将弧形夹口处进行填充，能够增加该机械夹爪夹持直面时的夹持面，保证夹持力度，从而使该机械夹爪不仅能够进行曲面的夹持，也能进行直面的夹持。
22.限位板6的侧面固定连接有第一气囊7，滑动槽的内壁开设有与限位板6相适配的第一限位槽，第一气囊7远离限位板6的一侧与第一限位槽的内壁固定连接，移动板4的侧面开设有通孔，通孔的内壁固定连接有气缸8，气缸8的伸缩端与限位板6的侧面固定连接，移动板4的下表面开设有凹槽，凹槽内壁滑动连接有滑动块9。
23.滑动块9的两侧分别固定连接有限位块10和弧形适配块11，限位块10的两侧分别固定连接有弹簧12和第二气囊13，弹簧12远离限位块10的一端与凹槽的内壁固定连接，凹槽的内顶壁开设有与限位块10相适配的第二限位槽，第二气囊13远离限位块10的一侧与第二限位槽的内壁固定连接，第一气囊7通过管道与第二气囊13的内部连通。
24.弧形适配块11便于曲面夹取时，顺利进入移动板4侧面的弧形夹口中，同时在气缸8推动限位板6时，挤压第一气囊7，第一气囊7中的气体输入第二气囊13中，第二气囊13鼓起推动限位块10移动将弧形适配块11收起，在收回气缸8时，弹簧12的弹力将第二气囊13中的气体输送至第一气囊7中，自动将弧形适配块11伸出，从而达到便于使用的效果。
25.工作原理：当使用该具有曲面夹持功能的机械夹爪时，伺服电机带动双向螺杆2转
动，带动移动板4移动，通过弧形适配块11，曲面零件受挤压移动至弧形卡口处夹紧，完成曲面零件的夹持，需要进行直面零件夹持时，启动气缸8，气缸8推动限位板6移动，此时限位板6挤压第一气囊7并推动直板5移动，第一气囊7中的气体输送至第二气囊13，第二气囊13挤压限位块10，限位块10带动弧形适配块11收回，同时直板5移动至弧形卡口处，将弧形卡口处空缺的一部分填补，增加直面夹取的面积，保证夹持力度，从而使该机械夹爪不仅能够进行曲面的夹持，也能进行直面的夹持。
26.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种具有曲面夹持功能的机械夹爪，包括回形板(1)，其特征在于：所述回形板(1)的内壁转动连接有由伺服电机驱动的双向螺杆(2)，双向螺杆(2)的表面螺纹连接有凸形移动块(3)，凸形移动块(3)的下表面固定连接有移动板(4)，移动板(4)正面开设有弧形夹口，弧形夹口的内壁开设有滑动槽，滑动槽的内壁滑动连接有直板(5)，直板(5)的侧面固定连接有限位板(6)，限位板(6)的侧面固定连接有第一气囊(7)，移动板(4)的侧面开设有通孔，通孔的内壁固定连接有气缸(8)，移动板(4)的下表面开设有凹槽，凹槽内壁滑动连接有滑动块(9)，滑动块(9)的两侧分别固定连接有限位块(10)和弧形适配块(11)，限位块(10)的两侧分别固定连接有弹簧(12)和第二气囊(13)。2.根据权利要求1所述的一种具有曲面夹持功能的机械夹爪，其特征在于：所述滑动槽的内壁开设有与限位板(6)相适配的第一限位槽，第一气囊(7)远离限位板(6)的一侧与第一限位槽的内壁固定连接。3.根据权利要求1所述的一种具有曲面夹持功能的机械夹爪，其特征在于：所述凹槽的内顶壁开设有与限位块(10)相适配的第二限位槽，第二气囊(13)远离限位块(10)的一侧与第二限位槽的内壁固定连接。4.根据权利要求1所述的一种具有曲面夹持功能的机械夹爪，其特征在于：所述第一气囊(7)通过管道与第二气囊(13)的内部连通，气缸(8)的伸缩端与限位板(6)的侧面固定连接。5.根据权利要求1所述的一种具有曲面夹持功能的机械夹爪，其特征在于：所述弹簧(12)远离限位块(10)的一端与凹槽的内壁固定连接。6.根据权利要求1所述的一种具有曲面夹持功能的机械夹爪，其特征在于：所述回形板(1)的下表面开设有滑动口，凸形移动块(3)的表面与滑动口的内壁搭接，凸形移动块(3)的数量为两个，两个凸形移动块(3)对称设置在双向螺杆(2)的表面。

技术总结
本实用新型公开了一种具有曲面夹持功能的机械夹爪，包括回形板，所述回形板的内壁转动连接有由伺服电机驱动的双向螺杆，双向螺杆的表面螺纹连接有凸形移动块，凸形移动块的下表面固定连接有移动板，移动板正面开设有弧形夹口，弧形夹口的内壁开设有滑动槽，滑动槽的内壁滑动连接有直板，直板的侧面固定连接有限位板。该具有曲面夹持功能的机械夹爪，双向螺杆转动带动凸形移动块移动能够使两个移动板靠近，通过移动板上的弧形夹口能够进行曲面的夹持，气缸推动限位板，带动直板移动将弧形夹口处进行填充，能够增加该机械夹爪夹持直面时的夹持面，保证夹持力度，从而使该机械夹爪不仅能够进行曲面的夹持，也能进行直面的夹持。也能进行直面的夹持。也能进行直面的夹持。


技术研发人员：马跃洋 田爱玲
受保护的技术使用者：西安工业大学
技术研发日：2021.11.16
技术公布日：2022/5/10