一种基于压力传感器的六轴关节机器人的制作方法

1.本实用新型涉及关节机器人技术领域，具体为一种基于压力传感器的六轴关节机器人。


背景技术：

2.关节机器人，也称关节机械手臂或多关节机器人，其各个关节的运动都是转动，于人的手臂类似，关节机器人是当今工业传感器领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，对于一般的传感器型的六轴关节机器人可适合于几乎任何轨迹或角度的自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。
3.一般基于压力传感器的六轴关节机器人存在有未设置减震防护机构的问题，导致对关节机器人底座的旋盘卡位减震效果较差，一般基于压力传感器的六轴关节机器人存在有未设置便于末端卡装机构的问题，不便于对关节机器人末端夹架机构进行便捷卡装，因此，针对上述问题提出一种基于压力传感器的六轴关节机器人。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种基于压力传感器的六轴关节机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.一种基于压力传感器的六轴关节机器人，包括垫板以及底架，所述垫板顶端固定连接有底架，所述底架内侧设置有旋盘减震机构，所述底架顶部设置有末端卡装机构。
7.优选的，所述旋盘减震机构包括底架，所述底架顶端接触连接有旋盘，所述底架内侧固定连接有竖杆以及弹簧压杆，所述底架底端内侧转动连接有第一转轴，所述弹簧压杆顶端固定连接有承板，所述旋盘以及承板内侧滑动连接有滚珠，所述旋盘顶端固定连接有方台。
8.优选的，所述方台内侧转动连接有第二转轴，所述方台顶端转动连接有第一联架，所述第一联架顶端转动连接有第三转轴，所述第三转轴左端转动连接有第二联架。
9.优选的，所述末端卡装机构包括底架以及第二联架，所述第二联架左端内侧转动连接有第四转轴，所述第四转轴左端设置有第三联架，所述第四转轴主轴内侧以及第三联架内侧滑动连接有插块，所述第三联架以及插块内侧螺纹连接有螺柱。
10.优选的，所述插块左端转动连接有第五转轴，所述第五转轴左端转动连接有第四联架，所述第四联架左端内侧转动连接有第六转轴，所述第六转轴左端内侧转动连接有电控夹架。
11.优选的，所述承板内侧与竖杆外侧接触连接。
12.优选的，所述底架左右两端内侧与承板接触连接。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.1、本实用新型中，通过设置的旋盘、竖杆、弹簧压杆、第一转轴、承板、滚珠以及方
台，通过旋盘与第一转轴的电控转动完成对关节机器人底部的轴向旋转，通过竖杆、弹簧压杆、承板以及滚珠完成对旋盘的旋转卡位以及减震防护功能，解决了一般基于压力传感器的六轴关节机器人未设置减震防护机构的问题，极大提高了装置的实用性。
15.2、本实用新型中，通过设置的第四转轴、第三联架、插块、螺柱、第五转轴、第四联架、第六转轴以及电控夹架，通过第六转轴以及电控夹架完成对末端放置工件的触压夹取，通过插块以及螺柱完成对第二联架以及第三联架的嵌合螺纹卡装限位，解决了一般基于压力传感器的六轴关节机器人未设置便于末端卡装机构的问题，极大提高了装置的稳定性和可靠性。
附图说明
16.图1为本实用新型的整体结构示意图；
17.图2为本实用新型图1的a处结构示意图；
18.图3为本实用新型图1的b处结构示意图；
19.图4为本实用新型图1的c处结构示意图。
20.图中：1-垫板、2-底架、3-旋盘、4-竖杆、5-弹簧压杆、6-第一转轴、7-承板、8-滚珠、9-方台、10-第二转轴、11-第一联架、12-第三转轴、13-第二联架、14-第四转轴、15-第三联架、16-插块、17-螺柱、18-第五转轴、19-第四联架、20-第六转轴、21-电控夹架。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：
23.一种基于压力传感器的六轴关节机器人，包括垫板1以及底架2，垫板1顶端固定连接有底架2，底架2内侧设置有旋盘减震机构，底架2顶部设置有末端卡装机构。
24.旋盘减震机构包括底架2，底架2顶端接触连接有旋盘3，底架2内侧固定连接有竖杆4以及弹簧压杆5，底架2底端内侧转动连接有第一转轴6，弹簧压杆5顶端固定连接有承板7，旋盘3以及承板7内侧滑动连接有滚珠8，旋盘3顶端固定连接有方台9；方台9内侧转动连接有第二转轴10，方台9顶端转动连接有第一联架11，第一联架11顶端转动连接有第三转轴12，第三转轴12左端转动连接有第二联架13；末端卡装机构包括底架2以及第二联架13，第二联架13左端内侧转动连接有第四转轴14，第四转轴14左端设置有第三联架15，第四转轴14主轴内侧以及第三联架15内侧滑动连接有插块16，第三联架15以及插块16内侧螺纹连接有螺柱17；插块16左端转动连接有第五转轴18，第五转轴18左端转动连接有第四联架19，第四联架19左端内侧转动连接有第六转轴20，第六转轴20左端内侧转动连接有电控夹架21；承板7内侧与竖杆4外侧接触连接；底架2左右两端内侧与承板7接触连接；旋盘3、竖杆4、弹簧压杆5、第一转轴6、承板7、滚珠8以及方台9，通过旋盘3与第一转轴6的电控转动完成对关节机器人底部的轴向旋转，通过竖杆4、弹簧压杆5、承板7以及滚珠8完成对旋盘3的旋转卡位以及减震防护功能，解决了一般基于压力传感器的六轴关节机器人未设置减震防护机构
的问题，极大提高了装置的实用性；第四转轴14、第三联架15、插块16、螺柱17、第五转轴18、第四联架19、第六转轴20以及电控夹架21，通过第六转轴20以及电控夹架21完成对末端放置工件的触压夹取，通过插块16以及螺柱17完成对第二联架13以及第三联架15的嵌合螺纹卡装限位，解决了一般基于压力传感器的六轴关节机器人未设置便于末端卡装机构的问题，极大提高了装置的稳定性和可靠性。
25.工作流程：本实用新型在使用时通过旋盘3与第一转轴6的电控转动完成对关节机器人底部的轴向旋转，通过竖杆4、弹簧压杆5、承板7以及滚珠8完成对旋盘3的旋转卡位以及减震防护功能，通过第六转轴20以及电控夹架21完成对末端放置工件的触压夹取，通过插块16以及螺柱17完成对第二联架13以及第三联架15的嵌合螺纹卡装限位完成装置的使用过程。
26.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种基于压力传感器的六轴关节机器人，包括垫板(1)以及底架(2)，其特征在于：所述垫板(1)顶端固定连接有底架(2)，所述底架(2)内侧设置有旋盘减震机构，所述底架(2)顶部设置有末端卡装机构。2.根据权利要求1所述一种基于压力传感器的六轴关节机器人，其特征在于：所述旋盘减震机构包括底架(2)，所述底架(2)顶端接触连接有旋盘(3)，所述底架(2)内侧固定连接有竖杆(4)以及弹簧压杆(5)，所述底架(2)底端内侧转动连接有第一转轴(6)，所述弹簧压杆(5)顶端固定连接有承板(7)，所述旋盘(3)以及承板(7)内侧滑动连接有滚珠(8)，所述旋盘(3)顶端固定连接有方台(9)。3.根据权利要求2所述一种基于压力传感器的六轴关节机器人，其特征在于：所述方台(9)内侧转动连接有第二转轴(10)，所述方台(9)顶端转动连接有第一联架(11)，所述第一联架(11)顶端转动连接有第三转轴(12)，所述第三转轴(12)左端转动连接有第二联架(13)。4.根据权利要求2或3所述一种基于压力传感器的六轴关节机器人，其特征在于：所述末端卡装机构包括底架(2)以及第二联架(13)，所述第二联架(13)左端内侧转动连接有第四转轴(14)，所述第四转轴(14)左端设置有第三联架(15)，所述第四转轴(14)主轴内侧以及第三联架(15)内侧滑动连接有插块(16)，所述第三联架(15)以及插块(16)内侧螺纹连接有螺柱(17)。5.根据权利要求4所述一种基于压力传感器的六轴关节机器人，其特征在于：所述插块(16)左端转动连接有第五转轴(18)，所述第五转轴(18)左端转动连接有第四联架(19)，所述第四联架(19)左端内侧转动连接有第六转轴(20)，所述第六转轴(20)左端内侧转动连接有电控夹架(21)。6.根据权利要求2所述一种基于压力传感器的六轴关节机器人，其特征在于：所述承板(7)内侧与竖杆(4)外侧接触连接。7.根据权利要求2所述一种基于压力传感器的六轴关节机器人，其特征在于：所述底架(2)左右两端内侧与承板(7)接触连接。

技术总结
本实用新型涉及关节机器人技术领域，尤其为一种基于压力传感器的六轴关节机器人，包括垫板以及底架，所述垫板顶端固定连接有底架，所述旋盘减震机构包括底架，所述底架顶端接触连接有旋盘，所述底架内侧固定连接有竖杆以及弹簧压杆，所述底架底端内侧转动连接有第一转轴，所述弹簧压杆顶端固定连接有承板，所述旋盘以及承板内侧滑动连接有滚珠，所述旋盘顶端固定连接有方台，本实用新型通过旋盘、竖杆、弹簧压杆以及承板完成对机器人底座的旋盘减震功能，值得推广使用。值得推广使用。值得推广使用。


技术研发人员：韩方强
受保护的技术使用者：浙江云强智能装备有限公司
技术研发日：2021.11.23
技术公布日：2022/5/16