技术特征：
1.一种用于在组装线上自动地操纵待组装到产品上的构件的系统，所述系统包括：可位于所述组装线附近的框架；支承在所述框架上的滑架，所述滑架用于移动到与所述组装线间隔开一定距离的第一缩回位置和从所述缩回位置沿朝向所述组装线的方向移位的第二工作位置以及在所述第一缩回位置与所述第二工作位置之间移动；支承在所述滑架上的多轴铰接式操作器，所述操作器包括与所述滑架联接的基座、以及能够以至少三个自由度相对于所述基座可控地移动的工具安装板；当所述滑架处于所述第一位置中时，所述操作器基座布置在第一定向中，并且当所述滑架处于所述第二位置中时，所述操作器基座枢转到第二定向；以及与所述操作器的所述工具安装板联接的构件安装工具，所述构件安装工具构造成接收和支承用于组装到所述产品的至少一个构件；其中当所述滑架处于所述第一位置中时，所述构件安装工具上的构件以用于装载和/或处理的姿势受支承，并且当所述滑架处于所述第二位置中时，所述构件以用于连结到所述产品的姿势受支承。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述构件安装工具能够可变地构造成支承具有不同几何形状的不同构件。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述构件安装工具包括：可与所述操作器的所述工具安装板联接的工具框架；支承在所述工具框架上的至少一个轴组件；每个轴组件包括：至少一个耳轴，支承在所述至少一个耳轴上的轴，安装在所述轴上并且可致动以可支承地接合所述构件的至少一个抓持部件。4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述至少一个轴组件包括支承在所述工具框架上的第一轴组件和第二轴组件。5.根据权利要求3所述的系统，其中：每个轴组件包括定位在围绕所述轴的不同周向位置处的多个抓持部件；其中定位在围绕所述轴的不同周向位置处的抓持部件构造成接合具有不同几何形状的构件；并且每个轴能够围绕所述轴的纵向轴线相对于所述工具框架旋转，由此选定的抓持部件通过相应轴的旋转而定位以与所述构件接合。6.根据权利要求3所述的系统，其中，所述至少一个抓持部件包括多个抓持部件，所述抓持部件构造为空气操纵器，所述空气操纵器适于在真空压力供应到所述空气操纵器时密封地接合所述构件。7.根据权利要求6所述的系统，其中：每个轴组件包括定位在围绕所述轴的不同周向位置处的多个空气操纵器；其中在围绕所述轴的不同周向位置处的空气操纵器构造成接合具有不同几何形状的构件；并且每个轴能够围绕所述轴的纵向轴线相对于所述工具框架旋转，由此选定的空气操纵器通过相应轴的旋转而定位以与所述构件接合。
8.根据权利要求7所述的系统，进一步包括：在所述工具框架上并且可操作成锁定所述轴以防止相对于所述工具框架旋转的锁定组件。9.根据权利要求7所述的系统，进一步包括：至少一个通路，其通过所述轴并且构造成在真空压力源与至少一个空气操纵器之间提供选择性连通，由此当所述空气操纵器定位以与所述构件接合时，真空压力提供到所述空气操纵器。10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述操作器包括：联接在所述操作器基座与所述工具安装板之间的至少三个连杆机构；每个连杆机构具有与所述工具安装板枢转地联接的第一端；每个连杆机构具有第二端，所述第二端与所述第一端相对，并且与所述操作器基座联接，以用于在平行于所述基座的平面中沿至少一条平移轴线可控移动。11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述至少三个连杆机构具有固定的纵向长度。12.根据权利要求10所述的系统，进一步包括：设置在每个相应连杆机构的所述第二端与所述基座之间的至少一个致动器。13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述至少一个致动器包括设置在每个相应连杆机构的所述第二端与所述基座之间的第一致动器和第二致动器。14.根据权利要求13所述的系统，其中，与每个连杆机构相关联的所述第一致动器是排列成控制相应的第二端沿第一方向的移动的线性致动器，并且所述第二致动器是排列成控制相应的第二端沿与所述第一方向正交的第二方向的移动的线性致动器。15. 一种在组装线上操纵待组装到产品的构件的方法，所述方法包括：在与所述组装线间隔开的第一缩回位置处将所述构件接收在构件安装工具上，其中所述构件安装工具处于适于便于接收或处理所述构件的第一姿势中；以及将所述构件安装工具上的所述构件沿朝向所述组装线的方向移动到第二工作位置，在所述第二工作位置，所述构件安装工具处于适于便于将所述构件连结到所述产品的第二姿势中。16. 根据权利要求15所述的方法，其中：所述构件安装工具支承在具有操作器基座的多轴操作器上；并且将所述构件安装工具上的所述构件移动到所述第二工作位置包括将所述操作器基座从在所述第一位置处的第一姿势移动到在所述第二位置处的具有不同定向的第二姿势。17. 根据权利要求15所述的方法，其中：所述构件安装工具包括至少一个空气操纵器，所述空气操纵器构造成使用真空压力密封地接合所述构件；并且所述方法进一步包括选择性地提供真空压力到所述至少一个空气操纵器。18. 根据权利要求17所述的方法，其中：所述至少一个空气操纵器包括多个空气操纵器，所述空气操纵器构造成密封地接合具有不同几何形状的构件；并且所述方法进一步包括将所述多个空气操纵器中的至少一个选择性地转位到用于密封地接合所述构件的位置和定向。
19.根据权利要求18所述的方法，进一步包括：与所述转位协作来选择性地提供真空压力到所述至少一个空气操纵器。20. 根据权利要求15所述的方法，进一步包括以下至少一项：在所述构件在所述第一位置处支承在所述构件安装工具上时，将子构件添加到所述构件；或在所述构件在所述第一位置处支承在所述构件安装工具上时，在所述构件上执行制造过程。
技术总结
一种用于在组装线(16)上自动地操纵待组装到产品(14)上的构件(38)的系统(12)包括滑架(34)，该滑架可移动到与组装线(16)间隔开的第一缩回位置和从缩回位置沿朝向组装线(16)的方向移位的第二位置并且可在第一缩回位置与第二位置之间移动。滑架(34)上的操作器(32)支承构件安装工具(36)，该构件安装工具构造成接收和支承用于组装到产品(14)的至少一个构件(38)。当滑架(34)处于第一位置中时，操作器(32)可布置在第一定向中，并且当滑架(34)处于第二位置中时，操作器可枢转到第二定向，使得当滑架(34)处于第一位置中时，构件安装工具(36)上的构件(38)以用于处理的姿势受支承，并且当滑架(34)处于第二位置中时，构件以用于连结到产品(14)的姿势受支承。结到产品(14)的姿势受支承。结到产品(14)的姿势受支承。
技术研发人员：T
受保护的技术使用者：库卡系统北美有限责任公司
技术研发日：2021.04.06
技术公布日：2022/11/11