协作机器人线管理系统的制作方法

背景技术：

1、工业上经常在制造和其它操作中使用机器人。尽管机器人能够有巨大的益处，但是它们也可能造成安全危险。为此，很多机器人通常需要它们自己的安全围壁，在机器人操作时人类不能进入该安全围壁。其它机器人能够设计成与人类一起工作。这种机器人称为协作机器人，它们与传统机器人相比通常有较低的有效负载。较低的有效负载使得机器人在与人发生碰撞时停止。这些协作机器人能够有在机器人基部处的灵敏的力传感器，以便检测何时发生碰撞和停止机器人的进一步运动。

2、图1表示了常见的协作机器人10的示例。协作机器人10通常需要将工具12附接在协作机器人10的末端执行器14上。工具12能够与外部供给源连通，用于协作机器人10的操作和用于执行各种任务。外部供给源的类型能够包括但不局限于电源、压缩空气源、流体源和/或其它外部供给源以及计算机源，其中，协作机器人10和/或工具12能够通过一个或多个数据传递或其它类型的电缆而与计算装置连通。外部线(例如电力电缆、数据电缆、空气或其它流体线、液压线、光缆和/或其它类型的线)能够使得工具12与外部供给源和计算装置连接。线能够与协作机器人10分离，并能够沿协作机器人10的连接件或连接的支承部件16而延伸至末端执行器14。线能够在护罩或导管18中包封和捆扎在一起，以保护线和防止可能干扰机器人操作的松散线。另外，导管18能够使用绕一个或多个连接件16支承的安装硬件22而安装在协作机器人10上，以便使得导管18能够在机器人绕机器人接头20运动时弯曲。因此，导管18防止线在协作机器人10运动时缠绕。工具12、线、导管18和安装硬件22能够降低协作机器人10的可用有效负载。

技术实现思路

技术特征：

1.一种协作机器人操作系统，包括：，

2.根据权利要求1所述的协作机器人操作系统，其中：第一托架还包括一个或多个线夹，所述线夹由第一托架的支承部分来支承，并可操作成向由第一托架支承的柔性线施加夹持力，以便将所述柔性线固定在第一托架上。

3.根据权利要求2所述的协作机器人操作系统，其中：所述一个或多个线夹包括由第一托架的支承部分来支承的一个或多个线压盖，所述一个或多个线压盖各自具有通孔，所述通孔与形成在第一托架的支承部分中的所述多个孔中的孔对齐。

4.根据权利要求1所述的协作机器人操作系统，其中：第二托架还包括一个或多个线夹，所述线夹由第二托架的支承部分来支承，并可操作成向由第二托架支承的柔性线施加夹持力，以便将所述柔性线固定在第二托架上。

5.根据权利要求4所述的协作机器人操作系统，其中：所述一个或多个线夹包括由第二托架的支承部分来支承的一个或多个线压盖，所述一个或多个线压盖各自具有通孔，所述通孔与形成在第二托架的支承部分中的所述多个孔中的孔对齐。

6.根据权利要求1所述的协作机器人操作系统，其中：所述多个柔性线中的第二柔性线通过第一托架的孔和第二托架的孔来接收，以使得第二柔性线由第一托架和第二托架中的每一个托架来支承。

7.根据权利要求1所述的协作机器人操作系统，其中：协作机器人线管理系统还包括线系带，所述线系带绕所述多个柔性线延伸，以便在沿所述多个柔性线的长度的特定轴向位置处成组地约束柔性线。

8.一种协作机器人线管理系统，其可操作成管理多个柔性线相对于协作机器人的定位和布线，所述协作机器人线管理系统包括：

9.根据权利要求8所述的协作机器人线管理系统，其中：第一托架还包括一个或多个线夹，所述线夹由第一托架的支承部分来支承，并可操作成向由第一托架支承的柔性线施加夹持力，以便将柔性线固定在第一托架上。

10.根据权利要求9所述的协作机器人线管理系统，其中：所述一个或多个线夹包括由第一托架的支承部分来支承的一个或多个线压盖，所述一个或多个线压盖各自具有通孔，所述通孔与形成在第一托架的支承部分中的所述多个孔中的孔对齐。

11.根据权利要求8所述的协作机器人线管理系统，其中：第二托架还包括一个或多个线夹，所述线夹由第二托架的支承部分来支承，并可操作成向由第二托架支承的柔性线施加夹持力，以便将柔性线固定在第二托架上。

12.根据权利要求11所述的协作机器人线管理系统，其中：所述一个或多个线夹包括由第二托架的支承部分来支承的一个或多个线压盖，所述一个或多个线压盖各自具有通孔，所述通孔与形成在第二托架的支承部分中的所述多个孔中的孔对齐。

13.根据权利要求11所述的协作机器人线管理系统，其中：第一托架的所述多个孔包括具有第一直径的第一组孔和具有第二直径的第二组孔，所述第一直径大于第二直径。

14.根据权利要求11所述的协作机器人线管理系统，其中：第一托架包括从支承部分延伸的协作机器人安装部分。

15.根据权利要求11所述的协作机器人线管理系统，还包括：线系带，所述线系带可操作成绕所述多个柔性线延伸，以便在沿所述多个柔性线的长度的特定轴向位置处成组地约束所述多个柔性线。

16.一种用于固定多个柔性线的方法，所述柔性线用于操作安装在协作机器人的末端执行器上的工具，所述方法包括：

17.根据权利要求16所述的方法，其中：第一托架包括至少一个夹具，所述夹具与第一托架的支承部分的所述多个孔中的孔相关联，其中，所述至少一个夹具可操作成将第一柔性线或第二柔性线中的至少一个固定在第一托架上，所述方法还包括使得第一托架的一个或多个夹具施加压缩力，以便将第一柔性线或第二柔性线中的至少一个固定在第一托架上。

18.根据权利要求16所述的方法，其中：第二托架包括至少一个夹具，所述夹具与第二托架的支承部分的所述多个孔中的孔相关联，其中，所述至少一个夹具可操作成将第一柔性线或第二柔性线中的至少一个固定在第二托架上，所述方法还包括使得第二托架的一个或多个夹具施加压缩力，以便将第一柔性线或第二柔性线中的至少一个固定在第二托架上。

19.根据权利要求17或18所述的方法，其中：第一托架的夹具和第二托架的夹具均包括线压盖，所述线压盖具有通孔，所述通孔与形成在第一托架的支承部分中的所述多个孔中的相应孔和形成在第二托架的支承部分中的所述多个孔中的相应孔对齐。

20.根据权利要求16所述的方法，还包括：

21.根据权利要求16所述的方法，还包括：绕所述多个柔性线固定线系带。

技术总结
本申请涉及一种协作机器人线管理系统，包括第一托架和第二托架。该协作机器人线管理系统可操作成管理多个柔性线相对于协作机器人的定位和布线。第一托架包括支承部分和协作机器人安装部分，该支承部分有形成于其中的多个孔，该协作机器人安装部分设置成与协作机器人的第一安装件相接。第二托架包括支承部分和协作机器人安装部分，该支承部分具有形成于其中的多个孔，该协作机器人安装部分设置成与协作机器人的第二安装件相接。第一托架和第二托架的协作机器人安装部分方便分别在第一安装位置和第二安装位置处将第一托架和第二托架安装在协作机器人上。

技术研发人员：J·E·格雷拉
受保护的技术使用者：雷斯昂公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12