训练数据生成装置、机器学习装置以及机器人关节角度推定装置的制作方法

本发明涉及训练数据生成装置、机器学习装置以及机器人关节角度推定装置。

背景技术：

1、作为设定机器人的工具前端点的方法，已知有如下方法：使机器人进行动作，以使工具前端点以多个姿势接触夹具等的方式进行示教，根据各姿势下的关节轴的角度来计算工具前端点。例如，参照专利文献1。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开8-085083号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、然而，为了取得机器人的各关节轴的角度，需要在机器人程序中安装日志功能，或者使用机器人的专用i/f进行数据取得。

3、然而，在没有安装日志功能或专用i/f的机器人中，无法取得机器人的各关节轴的角度。

4、因此，期望即使是没有安装日志功能或专用i/f的机器人也容易地取得机器人的各关节轴的角度。

5、用于解决课题的手段

6、(1)本公开的训练数据生成装置的一个方式生成用于生成学习完模型的训练数据，该学习完模型输入由摄像机拍摄到的机器人的二维图像、所述摄像机与所述机器人之间的距离和倾斜，推定拍摄了上述二维图像时的所述机器人中包含的多个关节轴的角度以及用于表示所述二维图像中的所述多个关节轴的中心位置的二维姿势，该训练数据生成装置具备：输入数据取得部，其取得由所述摄像机拍摄到的所述机器人的二维图像、所述摄像机与所述机器人之间的距离和倾斜；标签取得部，其取得拍摄了所述二维图像时的所述多个关节轴的角度和所述二维姿势来作为标签数据。

7、(2)本公开的机器学习装置的一个方式具备学习部，该学习部基于由(1)的训练数据生成装置生成的训练数据来执行监督学习，生成学习完模型。

8、(3)本公开的机器人关节角度推定装置的一个方式具备：由(2)的机器学习装置生成的学习完模型；输入部，其输入由摄像机拍摄到的机器人的二维图像、所述摄像机与所述机器人之间的距离和倾斜；推定部，其将由所述输入部输入的所述二维图像和所述摄像机与所述机器人之间的距离和倾斜输入到所述学习完模型，推定拍摄了所述二维图像时的所述机器人中包含的多个关节轴的角度、以及表示所述二维图像中的所述多个关节轴的中心位置的二维姿势。

9、发明效果

10、根据一个方式，即使是没有安装日志功能或专用i/f的机器人，也能够容易地取得机器人的各关节轴的角度。

技术特征：

1.一种训练数据生成装置，其生成用于生成学习完模型的训练数据，该学习完模型输入由摄像机拍摄到的机器人的二维图像、以及所述摄像机与所述机器人之间的距离和倾斜，推定拍摄了所述二维图像时的所述机器人中包含的多个关节轴的角度以及表示所述二维图像中的所述多个关节轴的中心位置的二维姿势，

2.一种机器学习装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的机器学习装置，其特征在于，

4.一种机器人关节角度推定装置，其特征在于，具备：

5.根据权利要求4所述的机器人关节角度推定装置，其特征在于，

6.根据权利要求4或5所述的机器人关节角度推定装置，其特征在于，

7.根据权利要求4至6中的任意一项所述的机器人关节角度推定装置，其特征在于，

技术总结
即使是未安装日志功能或专用I/F的机器人，也容易地取得机器人的各关节轴的角度。训练数据生成装置生成用于生成学习完模型的训练数据，该学习完模型输入由摄像机拍摄到的机器人的二维图像、以及所述摄像机与所述机器人之间的距离和倾斜，推定拍摄了所述二维图像时的所述机器人中包含的多个关节轴的角度以及表示所述二维图像中的所述多个关节轴的中心位置的二维姿势，所述训练数据生成装置具备：输入数据取得部，其取得由所述摄像机拍摄到的所述机器人的二维图像、以及所述摄像机与所述机器人之间的距离和倾斜；标签取得部，其取得拍摄了所述二维图像时的所述多个关节轴的角度和所述二维姿势来作为标签数据。

技术研发人员：中田洋平,本高丈士
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14