对机器人的校准传感器坐标系进行校准的方法和装置与流程

本公开总体上涉及机器人技术，更具体地，涉及用于对机器人的校准传感器坐标系进行校准的方法和装置。

背景技术：

1、随着机器人技术的快速发展，工业机器人被越来越广泛地应用于各种工业领域，如焊接、装配等等。

2、在工业生产的现场，取决于生产任务的实际需求，需要在工业机器人的末端(通常是法兰盘)上固定一个适配器(或工具)，例如，对于焊接机器人来说就是焊枪。要想让机器人能够准确完成所指定的任务，一个必不可少的环节是对机器人的适配器的端点(即工具中心点(tool center point,tcp)，例如，焊针尖部)进行校准，明确其相对于作为基础的机器人基座(robot base,rb)坐标系的位置和姿态，这样的校准可以借助专门设置的校准传感器来进行。然而，缺少对校准传感器进行自动校准的方法。

技术实现思路

1、在
技术实现要素：
部分中，以简化的形式介绍一些选出的概念，其将在下面的具体实施方式部分中被进一步描述。该发明内容部分并非是要标识出所要求保护的主题的任何关键特征或必要特征，也不是要被用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

2、根据本公开的一个方面，提供了一种用于对机器人的校准传感器坐标系进行校准的方法，所述方法包括：基于机器人的适配器在运动过程中与校准传感器的相交的x轴光线和y轴光线的触碰，确定所述x轴光线和所述y轴光线在机器人基座坐标系中的姿态，其中，所述校准传感器被用于对所述适配器的位姿进行校准，所述x轴光线和所述y轴光线的交点是所述校准传感器坐标系的坐标原点；以及基于所述适配器在运动过程中与所述x轴光线和所述y轴光线的触碰，确定所述x轴光线和所述y轴光线的交点在所述机器人基座坐标系中的位置。

3、根据本公开的另一个方面，提供了一种计算设备，所述计算设备包括：至少一个处理器；以及存储器，其耦合到所述至少一个处理器并用于存储指令，其中，所述指令在由所述至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器：基于机器人的适配器在运动过程中与校准传感器的相交的x轴光线和y轴光线的触碰，确定所述x轴光线和所述y轴光线在机器人基座坐标系中的姿态，其中，所述校准传感器被用于对所述适配器的位姿进行校准，所述x轴光线和所述y轴光线的交点是所述校准传感器坐标系的坐标原点；以及基于所述适配器在运动过程中与所述x轴光线和所述y轴光线的触碰，确定所述x轴光线和所述y轴光线的交点在所述机器人基座坐标系中的位置。

4、根据本公开的再一个方面，提供了一种用于对机器人的校准传感器坐标系进行校准的装置，所述装置包括：用于基于机器人的适配器在运动过程中与校准传感器的相交的x轴光线和y轴光线的触碰，确定所述x轴光线和所述y轴光线在机器人基座坐标系中的姿态的模块，其中，所述校准传感器被用于对所述适配器的位姿进行校准，所述x轴光线和所述y轴光线的交点是所述校准传感器坐标系的坐标原点；以及用于基于所述适配器在运动过程中与所述x轴光线和所述y轴光线的触碰，确定所述x轴光线和所述y轴光线的交点在所述机器人基座坐标系中的位置的模块。

5、根据本公开的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行本文中描述的方法。

6、根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，其包括指令，所述指令在由至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行本文中描述的方法。

技术特征：

1.一种用于对机器人的校准传感器坐标系进行校准的方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述x轴光线和所述y轴光线在所述机器人基座坐标系中的姿态包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定斜率kx1和ky1包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述适配器在所述机器人基座坐标系中的初始姿态包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述夹角θy和所述夹角θx为：

6.根据权利要求2所述的方法，其中，通过所述第一次姿态调整，所述适配器的姿态被从所述初始姿态调整为垂直于所述xoy平面。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，确定斜率kx2和ky2包括：

8.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述x轴光线和所述y轴光线在所述机器人基座坐标系中的姿态包括：

9.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述x轴光线和所述y轴光线的交点在所述机器人基座坐标系中的位置包括：

10.一种计算设备，所述计算设备包括：

11.一种用于对机器人的校准传感器坐标系进行校准的装置，所述装置包括用于执行根据权利要求1-9中的任意一项所述的方法的模块。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，所述指令在由至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行根据权利要求1-9中的任意一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，其包括指令，所述指令在由至少一个处理器执行时，使得所述至少一个处理器执行根据权利要求1-9中的任意一项所述的方法。

技术总结
本文公开了对机器人的校准传感器坐标系进行校准的方法和装置，其中，根据本公开的一个方面的一种方法包括：基于机器人的适配器在运动过程中与校准传感器的相交的X轴光线和Y轴光线的触碰，确定所述X轴光线和所述Y轴光线在机器人基座坐标系中的姿态，其中，所述校准传感器被用于对所述适配器的位姿进行校准，所述X轴光线和所述Y轴光线的交点是所述校准传感器坐标系的坐标原点；以及基于所述适配器在运动过程中与所述X轴光线和所述Y轴光线的触碰，确定所述X轴光线和所述Y轴光线的交点在所述机器人基座坐标系中的位置。

技术研发人员：丁万
受保护的技术使用者：罗伯特·博世有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14