机械手指、机械手指的控制方法、装置、设备及介质与流程

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种机械手指、机械手指的控制方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、机械手指是一种常用的机器人的末端执行器。随着人工智能的广泛应用，机械手指在生产生活中发挥着重要的作用，成为了人们生产生活中必不可少的设备。

2、以机械手指中的不同指段对应有一个驱动电机为例。相关技术中，通常将第i+1个驱动电机设置于第i个指段的内部，以使得机械手指具有独立的功能模块。具有独立的功能模块的机械手指易于插接在外部设备上，使得机械手指与外部设备能够实现快速安装，以便于实现机械手指在外部设备上的快速更换和维护。

3、然而，将第i+1个驱动电机设置在机械手指的第i个指段的内部，将使得第i个指段的尺寸较大，从而不利于实现对机械手指的每个指段的精密控制。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种机械手指、机械手指的控制方法、装置、设备及介质，将近指节电机和远指节电机设置于基座中，以使得机械手指的指段的尺寸趋于人手的实际尺寸，从而实现对机械手指的精密控制。所述技术方案至少包括如下方案：

2、根据本申请的一个方面，提供了一种机械手指，所述机械手指包括：近指节、远指节和基座；

3、近指节的底部与基座的顶部活动连接，远指节的底部活动套接于近指节的顶部；

4、近指节电机和远指节电机固定设置于基座中，近指节与近指节电机传动连接，远指节与远指节电机传动连接。

5、根据本申请的一个方面，提供了一种机械手指的控制方法，所述方法包括：

6、接收抓取指令；

7、根据抓取指令，控制近指节和/或远指节运动，以使得机械手指抓取到目标物体；

8、其中，在近指节未接触到目标物体且远指节接触到目标物体的情况下，近指节保持不动，远指节弯曲以包裹目标物体；在近指节和远指节均接触到目标物体的情况下，近指节配合远指节进行弯曲以抓取目标物体。

9、根据本申请的一个方面，提供了一种机械手指的控制装置，所述装置包括：

10、接收模块，用于接收抓取指令；

11、控制模块，用于根据抓取指令，控制近指节和/或远指节运动，以使得机械手指抓取到目标物体；

12、其中，在近指节未接触到目标物体且远指节接触到目标物体的情况下，近指节保持不动，远指节弯曲以包裹目标物体；在近指节和远指节均接触到目标物体的情况下，近指节配合远指节进行弯曲以抓取目标物体。

13、根据本申请的一个方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器；

14、处理器，用于接收抓取指令；

15、根据抓取指令，控制近指节和/或远指节运动，以使得机械手指抓取到目标物体；

16、其中，在近指节未接触到目标物体且远指节接触到目标物体的情况下，近指节保持不动，远指节弯曲以包裹目标物体；在近指节和远指节均接触到目标物体的情况下，近指节配合远指节进行弯曲以抓取目标物体。

17、根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，计算机程序用于被处理器执行，以实现如上所述的机械手指的控制方法。

18、根据本申请的一个方面，提供了一种芯片，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当芯片运行时，用于实现如上所述的机械手指的控制方法。

19、根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，计算机指令存储在计算机可读存储介质中，处理器从计算机可读存储介质读取并执行计算机指令，以实现如上所述的机械手指的控制方法。

20、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

21、通过将近指节电机和远指节电机设置于基座中，实现了近指节和远指节的动力源后置，避免动力源占用近指节和远指节的空间，以使得近指节和远指节的尺寸趋于人手的实际尺寸，从而实现对机械手指的精密控制。

技术特征：

1.一种机械手指(100)，其特征在于，所述机械手指(100)包括：近指节(10)、远指节(20)和基座(30)；

2.根据权利要求1所述的机械手指(100)，其特征在于，所述基座(30)中设置有近指节传动机构(12)；

3.根据权利要求2所述的机械手指(100)，其特征在于，所述近指节传动机构(12)包括：蜗杆(1211)、蜗轮(1221)和齿轮组(123)；

4.根据权利要求3所述的机械手指(100)，其特征在于，所述齿轮组(123)包括：第一齿轮(1231)、第二齿轮(1232)和扇形齿轮(1233)；

5.根据权利要求1至4任一所述的机械手指(100)，其特征在于，所述近指节(10)的内部设置有远指节传动机构(22)；

6.根据权利要求5所述的机械手指(100)，其特征在于，所述远指节传动机构(22)包括：弯曲传动组件(221)和张开传动组件(222)；

7.根据权利要求6所述的机械手指(100)，其特征在于，所述弯曲传动组件(221)包括：近端绳轮(231)、闭合绳索(232)、导向轮组(233)和远端绳轮(234)；

8.根据权利要求7所述的机械手指(100)，其特征在于，所述导向轮组(233)包括：第一导向轮(2331)和第二导向轮(2332)；

9.根据权利要求8所述的机械手指(100)，其特征在于，所述远指节传动机构(22)还包括：远指节电机座(25)；

10.根据权利要求6所述的机械手指(100)，其特征在于，所述张开传动组件(222)包括：张开绳索(241)和弹簧(242)；

11.根据权利要求1至4任一所述的机械手指(100)，其特征在于，所述近指节(10)还包括：近指节触觉传感器(13)；

12.根据权利要求1至4任一所述的机械手指(100)，其特征在于，所述远指节(20)还包括：远指节触觉传感器(26)；

13.一种机械手指的控制方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1至12任一所述的机械手指(100)中，所述方法包括：

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述机械手指(100)还包括基座(30)，近指节电机(11)和远指节电机(21)固定设置于所述基座(30)中，所述近指节(10)与所述近指节电机(11)传动连接，所述远指节(20)与所述远指节电机(21)传动连接；

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述机械手指(100)还包括近指节传动机构(12)和远指节传动机构(22)；

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述近指节传动机构(12)包括：蜗杆(1211)、蜗轮(1221)和齿轮组(123)，所述蜗杆(1211)与所述蜗轮(1221)啮合，所述蜗轮(1221)、所述齿轮组(123)和所述近指节(10)顺次固定连接；

17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述远指节传动机构(22)包括：弯曲传动组件(221)和张开传动组件(222)，所述弯曲传动组件(221)包括：近端绳轮(231)、闭合绳索(232)、导向轮组(233)和远端绳轮(234)，所述张开传动组件(222)包括：张开绳索(241)和弹簧(242)，所述远端绳轮(234)和所述张开绳索(241)与所述远指节(20)固定连接；

18.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述机械手指(100)还包括近指节传动机构(12)和远指节传动机构(22)；

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述近指节传动机构(12)包括：蜗杆(1211)、蜗轮(1221)和齿轮组(123)，所述齿轮组(123)包括：第一齿轮(1231)、第二齿轮(1232)和扇形齿轮(1233)，所述蜗杆(1211)与所述蜗轮(1221)啮合，所述蜗轮(1221)和所述第一齿轮(1231)固定，所述第一齿轮(1231)、所述第二齿轮(1232)和所述扇形齿轮(1233)顺次啮合，所述扇形齿轮(1233)固定于所述近指节(10)的内侧；

20.根据权利要求13至19任一所述的方法，其特征在于，所述近指节(10)外部朝向弯曲的一面铺设有近指节触觉传感器(13)，和/或，所述远指节(20)外部朝向弯曲的一面铺设有远指节触觉传感器(26)，所述方法还包括：

21.一种机械手指的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

22.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器；

23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序用于被处理器执行，以实现如权利要求13至20中任一项所述的机械手指的控制方法。

24.一种芯片，其特征在于，所述芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当所述芯片运行时，用于实现如权利要求13至20中任一项所述的机械手指的控制方法。

25.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中，处理器从所述计算机可读存储介质读取并执行所述计算机指令，以实现如权利要求13至20中任一项所述的机械手指的控制方法。

技术总结
本申请公开了一种机械手指、机械手指的控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人领域。所述机械手指100包括：近指节10、远指节20和基座30；近指节10的底部与基座30的顶部活动连接，远指节20的底部活动套接于近指节10的顶部；近指节电机11和远指节电机21固定设置于基座30中，近指节10与近指节电机11传动连接，远指节20与远指节电机21传动连接。本实施例通过将近指节电机11和远指节电机21设置于基座30中，以使得近指节10和远指节20的尺寸趋于人手的实际尺寸，从而实现对机械手指100的精密控制。

技术研发人员：杨思成,黎雄,来杰,李望维,王睿,张正友
受保护的技术使用者：腾讯科技（深圳）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15