技术特征：
1.一种具有多点触觉感知的灵巧手指尖，其特征在于，包括压阻式触觉传感单元，该传感单元包括作为基板、附着于基板上的阵列电极、设于阵列电极上方的压阻层、用于固定基板与压阻层的塑封层、附着于塑封层上方的预压垫片、设于预压垫片上方的硅胶触点层和将传感单元整体封装的指尖基座与指尖夹板，所述硅胶触点层上设有阵列触点与所述阵列电极对应。2.根据权利要求1所述的具有多点触觉感知的灵巧手指尖，其特征在于，所述基板采用聚酰亚胺薄膜，阵列电极印刷于聚酰亚胺薄膜上。3.根据权利要求1所述的具有多点触觉感知的灵巧手指尖，其特征在于，所述指尖基座顶部预留有安装槽用于放置传感器单元，指尖基座上设有滑槽用于指尖夹板的安装；指尖夹板上留出阵列孔与所述阵列电极对应，使得硅胶触点层的触点露出于指尖表面，指尖夹板通过卡扣与指尖基座固定，使得传感器单元不会发生偏移并具有一定的预压力。4.根据权利要求1所述的具有多点触觉感知的灵巧手指尖，其特征在于，所述压阻层选用velostat导电薄膜。5.根据权利要求1所述的具有多点触觉感知的灵巧手指尖，其特征在于，所述阵列电极包括一个公共电极以及其余呈阵列排布的电极，公共电极连接gnd端，其余电极连接电源正极，当传感器单元受到压力时，对应区域的压阻材料连通电极与公共电极从而形成具有阻值的导电通路，且阻值的大小与压力大小成反比。6.根据权利要求1所述的具有多点触觉感知的灵巧手指尖，其特征在于，所述的预压垫片及硅胶触点层中的硅胶均采用ecoflex0030双组份液态铂金硅胶。7.根据权利要求1所述的具有多点触觉感知的灵巧手指尖，其特征在于，所述的硅胶触点层的制备方法包括：使用具有半球空腔阵列的模具，将混合均匀的硅胶与玻璃微珠混合物倒入模具，在0.1mpa的负压下抽离混合物中的气泡，固化后脱模形成柔性触点层，玻璃微球在硅胶中的质量分数为5％。8.根据权利要求1所述的具有多点触觉感知的灵巧手指尖，其特征在于，所述的指尖基座与指尖夹板均采用3d打印的方式加工，其材料为环氧树脂。
技术总结
本发明公开了一种具有多点触觉感知的灵巧手指尖，包括压阻式触觉传感单元，该传感单元包括作为基板、附着于基板上的阵列电极、设于阵列电极上方的压阻层、用于固定基板与压阻层的塑封层、附着于塑封层上方的预压垫片、设于预压垫片上方的硅胶触点层和将传感单元整体封装的指尖基座与指尖夹板，所述硅胶触点层上设有阵列触点与所述阵列电极对应。所述灵巧手指尖可实现对多点接触力的检测且制造成本较低，具有优异的灵敏度。具有优异的灵敏度。具有优异的灵敏度。
技术研发人员：钱鑫 周凌轩 祝雯豪 孟海良 鲍官军
受保护的技术使用者：浙江工业大学
技术研发日：2022.07.08
技术公布日：2022/10/3